This paper proposes a study for accurate surface localization system using DWT(Discrete Wavelet Transform) and GPS/INS fusion algorithm. Because the propagation in the underwater is not passed by characteristics of the medium unlike the ground, the sonar system like DVL is used instead of GPS. But since these systems are installed on the seafloor and operated, a long time is required for installation and navigation systems are limited outside of the range area. And it is difficult to estimate position in a three-dimensional considering the depth in actual marine environment. In this paper, before the development of underwater localization system, precisely estimated position system is proposed in a two-dimensional by developing surface localization system using removing noise and disturbance with DWT and relatively inexpensive GPS and INS sensor.

본 연구에서는 태풍의 이동경로에 따른 지역별 재해규모 및 강도, 침수피해 면적 등을 비교 분석하였다. 태풍으로 인한 풍수해는 최근 10년간(2002∼2011년) 발생한 자연재해 피해액 중 60%를 차지한다(소방방재청, 2012). 태풍으로 인한 종관 기상학적 특징은 태풍의 내습 경로에 따라 그 차이를 보이며 강우 분포 및 강도 등의 특성 차이로 인해 지역별 재해 규모 및 강도가 다르게 나타난다. 그러나 대부분의 연구들은 기상청에서 관측한 60여개의 종관기상관측시스템(ASOS)자료에 기반을 둔 분석으로 세부지역 기상특성에 따른 재해분포 분석에 어려움이 따른다. 따라서 고해상도 기상특성과 태풍 재해와의 관련 정보 분석이 필요하다 이를 위해서 지난 10년간(2002∼2011년)관측한 약 350여개의 종관기상관측시스템과 자동기상관측시스템(AWS)의 일별 기상자료를 이용하여 태풍 이동경로에 따른 재해의 공간분포 특성을 분석하였다. 분석결과 태풍의 이동경로에 따라 극한강수 분포 패턴의 차이가 나타났으며 재해 범위 및 규모와 밀접한 관련을 가졌다. 또한 태풍의 이동경로 별 재해의 공간분포 패턴에 중요하게 영향을 미치는 기상인자의 차이가 나타났다. 이를 통해 태풍의 이동경로에 따라 지역별로 차별화된 태풍 피해 저감 대책을 마련할 수 있다.

세계시각장애인연합회가 매년 10월 15일을 ‘흰지팡이의 날’로 지정하여 전 세계 시각장애인의 보행 권리를 보장하고 복지향상을 도모, 비장애인과 하나되는 사회를 이루기 위한 노력을 하고 있다. 국내에서는 시각장애인복지대회 개최, 정부차원의 시각장애인 관련 법 제정, 장애인 편의시설 설치 증대, 교통 약자 이동편의 증진 계획, 장애물 없는 생활환경(Barrier free) 인증제도 마련 등 시각장애인을 위한 법·제도·정책을 통해 사회적 여건을 조성하기 위한 노력을 기울이고 있다. 또한 시각장애인의 독립 보행을 위한 보조기기 및 보행안내 시스템의 개발이 국내외에서 활발히 이루어지고 있다. 하지만, 최근 시각장애인들의 보행 중 사고가 빈번하게 발생하고 있는데, 이는 보행을 돕기 위한 시설물의 설치 상 문제점뿐만 아니라 설치 이후 유지·관리가 제대로 되지 않아 제 기능을 못하고 있는 실정이므로 시각장애인의 이동편의를 위한 시설개선이 필요하다. 또한, 유지관리를 위한 노력에도 불구하고 현실은 시각장애인이 여전히 접근권과 이동권에 대한 기본적인 권리를 충분히 보장받지 있지 못하고 있으며 보조기기 및 보행안내시스템은 상용화까지에는 긴 시간이 필요할 것으로 보인다. 따라서 시각장애인을 위한 시설의 현황과 문제점을 도출하고 접근권과 이동권 보장 및 개선을 위한 제도 개선방안이 필요할 것이다. 이동편이를 위한 시설 및 제도의 개선은 시각장애인의 접근권과 이동권 보장뿐만 아니라 기타장애인 및 비장애인의 안전한 보행권까지도 확보가 가능할 것으로 기대된다. 본 연구에서는 시각장애인의 이동편의 시설개선을 위한 국내외 사례연구를 검토하였다. 시각장애인이 장애인 등이 아닌 비장애인과 동등하고 자유롭게 접근 및 이동할 수 있는 권리를 보장하기 위한 이동편의시설의 개선이 필요하며, 이를 위한 법·제도적 개선방안을 도출하였다.

개발부지조성에 따른 산지의 도로개설로 인하여 발생할 것으로 예상되는 생태계 단절과 Road Kill로 인한 2차 피해를 최소화하기 위하여 생태이동통로의 설치가 요구되었다. 이를 해결하고자 본 논문에서는 효율적인 단면의 생태이동통로를 설계를 위하여 W형 거더를 개발하였고 기존 11개의 교량형식과 비교하여 실효성을 검토하였다. 비교대안으로는 1경간 단순보, 2,3,4경간 연속보 2,3경간 슬래브교, 1,2연 라멘, 파이형라멘, 아치교, 2경간 PSC 거더교가 선정되었다. 12개의 교량형식에 대하여 도로의 구조 시설 기준에 관한 규칙(국토 교통부, 2014), 생태통로 설치 및 관리지침(환경부, 2010), 지역 동물 분포 현황(환경종합정보제공시스템), 최대 적설량 통계자료(기상청, 2014), 그리고 동물이동통로 설계기준(한국도로공사, 2012)에 의한 각종 설계 제반조건을 적용하여 단면을 결정하였고 도로교설계기준(국토해양부, 2012)에 의거하여 강도를 검토하였다. 1차 평가로 3D MAX 프로그램을 이용한 모델링을 통하여 구조물의 두께와 차폐 단면적, 교각의 개수를 고려하여 심미성을 평가하였고 12가지 교량 형식중 1차적으로 6가지의 교량을 선별하였다. 2차 평가로 표준품셈표, 물가정보지를 이용하여 경제성을 평가하였고 2경간 W형 거더교와 1연라멘교, 파이형 라멘교를 선정하였다. 3차 평가로 안전성, 시공성, 사회성, 환경성, 윤리성을 평가하였고 최적대안으로 2경간 W형 거더교가 선정되었다. 본 논문에서 개발한 W형 단면은 기존 11개의 교량형식과 비교하여 차폐 단면적의 감소로 구조물의 심미성이 뛰어나고 경제적이며 자연스러운 배수공간을 창출할 수 있는 것으로 확인되었다.

본 연구는 하우스에서 반유한 직립형 동부 계통의 파종기 이동이 생태반응과 생육 및 수량성에 미치는 영향을 구명하 고자 전남 나주(위도 35° 04'N, 경도 126° 54'E)에서 2012 년과 2013년에 수행하였다. 시험계통으로 전남1호와 전남2 호를 이용하여 3월 중순부터 8월 중순까지 1개월 간격으로 6회 파종하였다. 1. 출현일수는 3월 중순 파종에서 12일로 길었고, 기타 파종기에서는 4~3일 이었다. 2. 개화일수는 3월 중순부터 7월 중순까지는 파종기가 지연됨에 따라 짧아지다 8월 중순 파종에서 길어졌다. 즉, 3월 중순 파종에서 75일 내외로 가장 길었고, 7월 중순 파종에서 30일로 가장 짧았다. 3. 개화시에서 수확기까지의 소요일수는 3월 중순부터 5 월 중순 파종에서 28~24일로 짧았으나, 이후 파종에서 는 38~35일로 긴 편이었다. 4. 경장과 화경장은 4월 중순과 8월 중순 파종에서 긴 편 이었고, 주경절수는 6월 중순 파종, 분지수는 3월 중순 파종에서 많았다. 5. 3월 중순 파종에서는 주당 꼬투리수가 많고 립중이 무 거워, 전남1호와 전남2호의 10a당 수량이 각각 340, 367kg로 가장 많았으며, 이후 파종이 지연됨에 따라 대체로 수량이 감소하는 경향이었다.

Since the early 1970s, it has been recognized that some movements can cross clause-boundaries with COMP as an escape hatch but others cannot. These two types of movement were called A(rgument)- and A’-movements, which have been established in generative grammar since the early 1980s. Deeply related with this distinction is the ban on improper movement, which means the combination of the two movement types. The only exception to the improper movement is where the entire movement occurs from an A-position ends in an A’-position, i.e. where A-movement feeds A’-movement. Since Chomsky (2008) proposed the parallel movement hypothesis, a route has been opened to dissociating A- and A’-movements. Then, we need not allow A-movement to feed A’-movement. Is what we need not do what we should not do? To answer this question, this paper shows that though separate, A-movement is still able to manifest its effects over A’movement.

초고령화된 한국 농촌에서 다양한 교육 및 직업 배경을 가진 중장년층 귀농인구의 유입은 고령화 문제에 대한 대안의 하나로 부각되고 있다. 본 연구는 농가 고령화에 대한 귀농인구의 잠재적인 기여도 측면에서 귀농인구의 지역별 유입 유출 패턴을 분석하였다. 분석에는 로그선형모형과 총합레퍼런스코딩을 사용하였고, 분석자료는 통계청의 2013년 귀농 통계이다. 분석결과에 의하면, 귀농인의 절반 정도가 수도권에서 비수도권 지역으로 이주한 인구이고, 이들을 제외하면 귀농인의 대부분은 원 거주지가 있던 도 내에서 이동하고 있다. 귀농인의 귀농 전 대비 귀농 후 지역 내 오즈비(odds ratio)는 지역별로 차이가 있으며, 귀농인의 성별과 연령에 따라서도 지역별 유입 유출패턴이 다르다. 이는 귀농인 유입의 긍정적 효과를 높이기 위해서는 지자체별 차이를 반영한 특화된 정책이 필요하다는 것을 의미한다.

본 논문에서는 경북 구미시 봉곡천에 최근 건설된 다기능어도를 대상으로 SAP2000으로 구조 해석하기 위한 변수를 R/C Slab, R/C+S/C Slab 및 지하이동통로 규격(가로×세로)을 1m×0.2m, 1m×0.4m, 1m×0.6m와 유속 0.8m/s, 1.2m/s, 1.6m/s으로 구분하여 해석한결과와 봉곡천 설계식을 비교하여 안정성을 검토하였다.봉곡천의 설계식 보다 R/C+S/C Slab 타입이 지하이동통로 출구부는 휨모멘트와 최대응력은 각각 28~54%, 26~50%, 측벽은 24~47%,17~31%, 상부슬래브인 경우도 10~27%, 4~20% 적게 나타났다. 따라서 최대응력과 휨모멘트가 R/C+S/C Slab 타입이 구조 안정성이 확보되는 것으로 나타났기 때문에 지하통로는 휨모멘트와 최대 응력이 27%, 25%, 측벽은 24%, 15% 상부슬래브는 14%, 10%의 보완이 요구되는 것으로 판단된다.이러한 결과는 지하이동통로 규격이 봉곡천 규격과 동일한 1m×0.4m일 때가 1m×0.2m, 1m×0.6m 보다 안정성이 가장 유리한 것으로확인되었다. 또한 해석 및 분석 결과를 근거로 다기능어도 시공 시 기본 자료로 활용이 기대된다.

In this paper, a new mobile robot, so called a rollerbot, is presented, which has single body and rugby-ball shaped roller wheel. A rollerbot has single point contact on ground and low energy consumption in motion because of the reduced friction. By changing center of mass using a balancing weight, a rollerbot is able to get steering force. The vertical position of mass center of the rollerbot in this paper is designed to lie inside radius of the roller wheel, so that to have stable equilibrium position. Thus, the posture and the steering control of the rollerbot can be easily done by changing the center of mass. Kinematics of the rollerbot is derived by transformation of differential motion in this paper.

실내에 있는 노드의 위치를 알려주는 시스템은 여러 유용한 응용에 활용된다. 그 가운데 가장 대중적인 응용이 내비게이션 시스템 이다. 여기서는 노드가 움직이는 방향에 대한 정보를 필요로 한다. 특히 위치 이동에 따른 변화량과 방향에 대한 정보가 실시간으로 제공되어 야 한다. 이 논문에서는 방위각 센서가 작동하지 않는 실내에서 기존의 위치를 파악할 수 있는 시스템을 이용하여 움직이는 노드의 이동 방위 각의 변화량과 변화방향을 정확하게 파악하는 데 효과적인 벡터기반 알고리즘을 제시한다. 기존 알고리즘은 여러 기하학적 계산 단계들을 통 해 이동방향의 변화량을 파악한다. 이 논문에서 제안하는 알고리즘은 벡터를 기반으로 하는 단순한 산술식을 통해 이동 노드의 진행방향의 방위각 변화량을 구하고, 노드가 직전에 이동한 방향에 근거하여 도출된 단순한 수식의 부호값(음 또는 양)에 따라 변화방향을 파악한다. 지 속적으로 이동하는 노드의 변화하는 방위각에 대한 파악이 기존 알고리즘에 비해 신속하고 정확한 결과를 얻을 수 있음을 논리식과 수식으로 증명하였다.

Fish passage asssessments were conducted in the fishway at Juksan Weir, which was constructed as a four-major rivers project in the downstream area of Youngsan-River Watershed. For the research, fish-movements/migrations were analyzed for seven times from April ~ October, 2013 using an approach of fish trap-setting. Fish fauna and compositions were analyzed in the fishway, and seasonal- and diel-movement patterns were analyzed in relation to current velocity in the fishway. Also, abundances of exotic fishes such as bluegill sunfish (Lepomis macrochirus), large-mouth bass (Micropterus salmoides), and white curcian carp (Carassius cuvieri) were monitored in the fishway. Current velocity(n = 18) in the fishway showed large variations (0.82 ± 0.63 m/s) depending on the location of the fish trap-setting and this physical factor influenced the fish movements. Fish movements, based on the CPUE of individuals, in the fishway was greater in slower velocity (mean: 0.36 m/s, range: 0.10~1.54 m/s) than faster velocity (mean: 1.51 m/s, range: 0.90~1.90 m/s). Seasonal analysis of fish movements showed that most frequent uses (8 speices and 591 individuals, 66.2% of the total) of the fishway occurred in spring period(i.e., June). Diel movement analysis, in the mean time, showed highest in the time period of 00:00 ~ 3:00 am (7 species and 281 individuals, 20.9% of the total). The efficient managements in the fishway at Juksan Weir are required in relation to the hydrological regime.

The objective of this study was to evaluate survival rate and fish movement (migration) using a tagging approach of passive integrated transponder (PIT) in Juksan Weir, which was constructed as a four major river restoration projects. For this study, survival rates of each fish species and the mobility of fish individuals were analyzed during 2 weeks by the insertion of PIT tags to various fish species in the laboratory. According to tagging tests in the laboratory, the survival rate 37.5% (30 survivals of 80 individuals) after the insertion of PIT tags. The survival rate of Carassius auratus and Hemibarbus labeo was 100% and 80% after the insertion of the tags, respectively, whereas it was only 13.3% for Zacco platypus. In the field experiments of Juksan Weir, 6 species and 157 individuals from 8 species (563 individuals) were detected in the fixed automatic data-logging system, indicating a detection rate of 27.9% in the fishway of Juksan Weir. In the meantime, some species with no or low detection rates in the fixed automatic data-logging system were turn out to be stagnant-type species, which prefer stagnant or standing water to live.

Odometry using wheel encoder is a common relative positioning technique for wheeled mobile robots. The major drawback of odometry is that the kinematic modeling errors are accumulated when the travel distance increases. Therefore, accurate calibration of odometry is required. In several related works, various schemes for odometry calibration are proposed. However, design guidelines of test tracks for odometry calibration were not considered. More accurate odometry calibration results can be achieved by using appropriate test track because the position and orientation errors after the test are affected by the test track. In this paper, we propose the design guidelines of test tracks for odometry calibration schemes using experimental heading errors. Numerical simulations and experiments clearly demonstrate that the proposed design guidelines result in more accurate calibration results.

This paper discusses the depictive secondary predicate's movement in Spanish secondary predication construction. In Spanish, depictive secondary predicates can move to the position in between the main verb and the direct object. Moreover, the depictive secondary predicate's wh-movement and the subextraction from a secondary predicate phrase are also possible. To explain this phenomenon, I suggest a parallel merge in the course of derivation of depictive secondary predicate. I propose that the secondary predicate is not analyzed any more as an adjunct in the structure in which two syntactic objects that represent primary predication and secondary predication are merged in parallel. Based on this derivational structure, I argue that a phase can be extended by means of V-to-T movement and a secondary predicate can move to the edge of an extended phase escaping PrP category. However, English secondary predicate's focus movement and its wh-movement are not acceptable. I claim that the parametric variation captured in two languages is due to phase head's movement and a phase extension.

Dynamic analysis of PSC box bridge bearings for high-speed KTX train vehicles has been carried out to evaluate a running safety of train. Improved numerical models of bridge/vehicle and interaction between bridge and train are adopted, where bending and torsional modes are considered. Dynamic/static sliding distances of the bearings according to the KTX running speed are proved as a major parameter rather than the AASHTO and EN1337-2 focused on the distance by temperature variations.

국내에서는 아직까지 유전자변형 작물이 재배되고 있지 않으나 유전자변형 작물의 환경방출을 위해서는 반드시 환경위해성 평가가 수행되어야 한다. 본 연구에서는 병저항성 유전자변형 벼(OsCK1)로부터 비 형질전환 벼(낙동벼)와 잡초성벼(R55)로의 화분 매개에 의한 유전자 이동성을 평가하였다. 비 형질전환 벼로부터 449,711립의 종자를 얻었으며 잡초성벼로부터는 164,604립의 종자를 수확하였다. 교잡개체는 2회의 제초제 살포와 병저항성 벼에 특이적인 프라이머를 이용한 분자생물학적 방법을 통해 저항성 여부를 검증하였다. 개화기간이 서로 일치하였음에도 불구하고 비 형질전환 벼에서만 교잡개체를 확인할 수 있었으며, 교잡율은 교잡개체가 발생한 거리에 따라 0.013～0.018%로 나타났다. 모든 교잡개체들은 병저항성 유전자변형 벼에 근접한 0.6 m내에서 발견되었다. 화분 매개에 의한 병저항성 유전자변형 벼의 유전자 이동성은 앞서 연구된 결과와 유사한 것으로 나타나 농업환경에 방출되더라도 환경에 미치는 영향은 다른 벼들과 비슷할 것으로 추정되었다. 개화기간 중 온도와 습도 등 기상요인이 벼의 교잡율을 결정하는데 중요한 요소이었다. 따라서 유전자변형 벼와 주변 재배종 및 잡초성벼로의 유전자 이동에 의한 안전관리 대책을 마련하기 위해서 지역의 기상요인과 개화기 중복 등의 요인들이 충분히 고려되어야 할 것이다.

본 연구는 남부지역에서 주요 콩 품종의 파종기 이동이 isoflavone 등 생리활성물질에 미치는 영향을 구명하고자 전남 나주(위도 35° 04'N, 경도 126° 54'E)에서 2008년부터 2010년까지 3년간 수행되었다. 여름형콩 품종인 새올콩과 다원콩, 가을형콩 품종인 태광콩, 풍산나물콩 및 청자3호를 이용하여 파종기를 5월 15일, 5월 30일, 6월 15일, 6월 30일, 7월 15일에 실시하였으며, 주요 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. Daidzein 함량은 모든 시험품종에서 genistein과 total isoflavone 함량은 청자3호를 제외한 시험품종에서 파종이 늦어질수록 증가하는 경향이었다. 반면에 glycitein 함량은 다원콩을 제외한 시험품종에서 파종기간 유의차가 없었다. 2. Cyanidin-3-glucoside(C3G) 함량은 다원콩과 청자3호, delphinidin-3-glucoside(D3G)와 total anthocyanin 함량은 다원콩에서만 파종이 늦어질수록 유의하게 증가하였다. 그러나 pelargonidin-3-glucoside(Pg3G)와 petunidin-3-glucoside(Pt3G) 함량은 파종기간 유의차가 없었다. 3. 청자3호의 lutein 함량은 파종기에 따라 2.7～3.0 μg/g로 유의차가 없었고, chlorophyll 함량은 파종이 늦어짐에 따라 증가하여 6월 30일과 7월 15일 파종에서 유의하게 많았다. 4. 조지방 함량은 태광콩과 청자3호는 조기에 파종할 때 많았고 기타 시험품종은 파종기간 유의차가 없었다. Palmitic acid 조성비는 대부분 시험품종에서 파종기의 영향을 받지 않았다. Stearic acid 조성비는 새올콩, 다원콩, 청자3호에서 파종이 늦을수록 증가하였다. Oleic acid, linoleic acid 조성비는 새올콩에서만 파종기가 빠를수록 유의하게 높았다. Linolenic acid 조성비는 대부분 시험품종에서는 파종이 늦을수록 유의하게 증가하였다. 5. 파종기 이동에 따른 탄수화물과 조단백질 함량은 대부분 시험품종에서 유의차가 없었다. 그러나 새올콩은 조기에 파종할수록, 다원콩은 만기에 파종할수록 조단백질 함량이 많은 경향이었다.

Transport of bed load and suspended particle in coastal waters is main factor causing change in shoreline, and effective measurement method and appropriate equipment is required. To measure bed load and suspended particle transport an equipment was designed and manufactured, and it was applied in the field. The equipment consists of four main elements, body supporter, bed load and suspended particle sampler, sampler support and lock. Eight samplers were installed along the circumference of each supporter, and each sample is a 45-degree intervals. The field experiment was done once along Gyeongpo beach in August 2013. This note described the design and function of the equipment and results of field experiments.

Purpose: Postural stability has an important role for developing locomotion skills, especially in childhood. The purpose of this study was to investigate the developmental change of postural stability with respect to locomotor skills. Methods: Thirty-five participants aged between five to seven year-old whom differentiated by pre examination were divided into Jumping, Hopping, Galloping and Skipping group, respectively. They were asked to perform quiet standing and leaning voluntarily forward, backward, left and right as far as possible on a force plate. A vector of center of pressure was measured to calculate postural stability and one-way ANOVA was performed. Results: Jumping group showed significant low postural stability than the others and there is no significant difference among Hopping, Galloping, and Skipping group who can perform advanced locomotor skills. Conclusion: Postural stability seems to increase when children acquire advance locomotor skills and this result might reflect nonlinear characteristic of human motor development.

안정된 이동상 하상으로 대변되는 자연 하상에 보, 수제, 낙차공과 같은 인위적 교란이 작용할 경우 기존의 이동상 시스템이 무너져 하상의 거동 특성이 변화하게 되며, 이는 결국 수생태의 건상성을 근본적으로 훼손하게 된다. 따라서 수생태계에 미치는 교란을 최소화하고자 하는 자연하상복원 기술이 요구되며, 본 연구에서 적용한 웅덩이형 수제공법은 이와 같은 자연하천의 흐름 특성과 이동상 특성을 고려함과 동시에 공간적 변화의 제어를 실현할 수 있는 기능을 지니고 있다. 웅덩이형 수제공법은 세굴로부터 보호가 필요한 하안 구간에 적합한 공법으로 수제 전면부가 폐쇄형으로 구성되어 복단면에서 고수위 시에 수제 웅덩이부 내에 저유속 구간을 형성하여 자연스러운 하안 형성을 유도하고, 소류력 복원을 통해 자연적으로 하도 중앙의 하상재료 이동성을 증가시키는 역할을 한다. 본 연구에서는 이와 같은 웅덩이형 수제공법의 기능을 평가하기 위해 일반 개방형 수제와 웅덩이형 수제의 모형을 제작하여 동일 조건에서 이동상 실험을 수행하였으며, 지형 계측에 사용되는 지상 LiDAR(Light Detection And Ranging)를 활용하여 하상변동을 측정하였다. 실험 결과 웅덩이형 수제공법은 기존의 개방형 수제에 비하여 하안부의 흐름에너지가 효율적으로 저감됨으로써 세굴 방지와 함께 보다 많은 퇴적이 발생하였고, 하도 중앙의 하상재 이동이 안정적으로 나타났으며, 이는 지상 LiDAR 결과 자료를 통해 보다 정확하게 확인 할 수 있었다. 추후 연구 결과 자료는 3차원 CAD를 이용한 모델링 및 정밀한 하상 등고 그래프에 활용할 수 있으며, 이를 통해 보다 정확하게 공법의 기능을 평가할 수 있는 세굴-퇴적 지형 분석이 가능 할 것으로 기대한다.