근래 산업은 기계 자동화로 변화하고 있는 추세이며, 선박도 센서를 통해 기기 정보를 디지털 정보로 얻는다. 하지만 선박은 기기상태 점검을 위해 선원들이 정해진 시간마다 기관실을 순찰하며 기기들의 정보를 아날로그 게이지를 통해 확인하는데, 이는 순찰 중 에 선원에게 발생할 수 있는 모든 안전 위험은 물론 시간과 기회비용 또한 소모된다. 자율이동로봇을 이용한 기관실 순찰 방법은 선원의 안전 위험은 물론 시간과 기회비용도 소모되지 않기 때문에 해결책으로 활발히 연구 중이다. 자율이동로봇을 이용한 아날로그 게이지 판 독은 로봇이 게이지를 인식하기 위한 디지털화가 필요하다. 이를 위해 본 연구에서는 이미지 처리를 이용하였다. 아날로그 게이지 이미지 는 이미지 전처리를 통해 노이즈 제거 및 특징을 부각 시켰다. 이미지 전처리를 완료한 이미지는 이미지 처리를 통해 아날로그 게이지의 중심점, 지침점, 최소값 및 최대값을 검출하였다. 이 점들을 연결한 직선을 통해 최소값부터 최대값까지의 각도 및 최소값부터 지침점까 지의 각도를 획득하였다. 각도는 수식을 통해 현재 아날로그 게이지가 나타내고 있는 값을 디지털화하여 나타내었다. 실험을 통해 이미지 처리를 통한 아날로그 게이지의 디지털화가 잘되어 게이지의 현재 지시값을 근사하게 나타냄을 확인할 수 있었다. 본 알고리즘을 순찰로 봇에 적용한다면 기관실 순찰을 위한 선원의 안전 위험 및 시간과 기회비용까지 보전 할 수 있을 것으로 사료된다.

선박은 화물 운송의 효율을 증대시키기 위해 대형화되는 추세이다. 선박 대형화는 선박 작업자의 이동시간 증가, 업무 강도 증가 및 작업 효율 저하 등으로 이어진다. 작업 업무 강도 증가 등의 문제는 젊은 세대의 고강도 노동 기피 현상과 맞물러 젊은 세대의 노동력 유 입을 감소시키고 있다. 또한 급속한 인구 노령화도 젊은 세대의 노동력 유입 감소와 복합적으로 작용하면서 해양산업 분야의 인력 부족 문 제는 극심해지는 추세이다. 해양산업 분야는 인력 부족 문제를 극복하기 위해 지능형 생산설계 플랫폼, 스마트 생산 운영관리 시스템 등의 기술을 도입하고 있으며, 스마트 자율물류 시스템도 이러한 기술 중의 하나이다. 스마트 자율물류 시스템은 각종 물품들을 지능형 이동로봇 을 활용하여 전달하는 기술로서 라이다, 카메라 등의 센서를 활용해 로봇 스스로 주행이 가능하도록 하는 것이다. 이에 본 논문에서는 이동 로봇이 선박 갑판의 통행로를 감지하여 stop sign이 있는 곳까지 자율적으로 주행할 수 있는지를 확인하였다. 자율주행은 Nvidia의 End-to-end learning을 통해 학습한 데이터를 기반으로, 이동로봇에 장착된 카메라를 통해 선박 갑판의 통행로를 감지하여 수행하였다. 이동로봇의 정지 는 SSD MobileNetV2를 이용하여 stop sign을 확인하여 수행하였다. 실험은 약 70m 거리의 선박 갑판 통행로를 이동로봇이 이탈 없이 주행 후 stop sign을 확인하여 정지하는지를 5회 반복 실험하였으며, 실험 결과 경로이탈 없이 주행하는 결과를 얻을 수 있었다. 이 결과를 적용한 스 마트 자율물류 시스템이 산업현장에 적용된다면 작업자가 작업 시 안정성, 노동력 감소, 작업 효율이 향상될 것으로 사료된다.

한국 천일염 생산 지역의 인구는 빠르게 고령화되고 있어 생산 노동자가 줄고 있는 추세이다. 소금 포집 작업은 천일염 생산 과정에서 가장 많은 노동력을 필요로 한다. 기존의 포집 장치는 사람의 작동 및 운전이 필요하여 상당한 노동력이 필요해서, 천일염 무인 포집장치를 개발하여 생산 노동자의 노동력을 감소시키고자 한다. 천일염 포집장치는 색상 검출을 통해 소금의 포집 상황과 염전에서의 위치를 파악하도록 설계되었기 때문에, 포집장치의 색상 검출 성능이 중요한 요소이다. 그래서 색상 검출 성능 향상을 위해 이미지 처리 를 이용한 알고리즘을 연구하였다. 알고리즘은 입력 이미지를 크기 재조정, 회전 및 투시 변환을 이용하여 around-view 이미지를 생성하고, RoI를 설정하여 해당 영역만 HSV 색상 모델로 변환하고 논리곱 연산을 통해 색상 영역을 검출한다. 검출 된 색상영역은 형태학적 연산을 이용하여 검출 영역을 확장하고 노이즈를 제거하여 컨투어와 이미지 모멘트를 이용하여 검출영역의 면적을 계산하고 설정된 면적과 비 교하여 염판에서 포집장치의 위치 경우를 결정한다. 성능 평가는 알고리즘을 적용한 최종 검출 색상의 계산 면적과 알고리즘의 각 단계 의 검출 색상의 면적을 비교하여 평가하였다. 평가 결과 소금을 검출하는 흰색의 경우 최소 25%에서 최대 99% 이상, 빨간색의 경우 최소 44%에서 최대 68%, 파란색과 녹색은 평균적으로 각각 7%와 15% 검출면적 증가가 있어 색상 검출 성능이 향상되었음을 확인할 수 있었으 며, 이를 무인 천일염 포집장치의 무인작업 수행을 위한 위치 확인에 적용 가능할 것으로 사료된다.

기술의 발전으로 스마트 선박과 관련된 다양한 연구가 진행되고 있으며, 기관실을 무인으로 순찰할 수 있는 기관실 순찰 로봇 도 이러한 연구 중의 하나이다. 순찰로봇은 인공지능을 통해 학습된 정보를 기반으로 기관실을 이동하며 기기 정상 유무 및 누수, 누유, 화재 등의 이상 유무를 파악한다. 기관실 순찰로봇에 관한 연구는 인공지능을 이용한 객체 검출에 관한 연구가 주로 진행되고 있으나, 순 찰로봇의 이동 및 제어에 관한 연구는 부족한 상황이다. 이는 순찰로봇이 객체를 검출하더라도 검출한 객체까지 이동할 방법이 없다는 문제를 야기한다. 이에 본 논문에서는 기관실 이상상황 발생 시 빠르게 이상 유무를 파악할 수 있는 기동성을 확보하기 위해, A* 알고리 즘을 적용하여 순찰로봇이 최단경로를 탐색할 수 있는지를 확인하였다. 라이다를 장착한 소형차를 이용하여 선박 기관실을 주행하며 데 이터를 얻어, SLAM으로 매핑하여 지도를 만들었다. 매핑한 지도에서 순찰로봇의 출발 지점과 목표 지점을 설정하고, A* 알고리즘을 적용 하여 출발 지점부터 목표 지점까지 최단 경로를 탐색하는지를 확인하였다. 시뮬레이션 결과 매핑된 지도에서 출발 지점부터 목표 지점까 지의 장애물을 회피하며 최단 경로를 잘 탐색함을 확인 할 수 있었으며, 기관실 순찰로봇에 적용하면 선박안전에 도움이 될 것으로 사료 된다.

선박은 크고, 복잡한 구조로 되어 있기 때문에 다른 작업자의 위치를 알아내기 어려우며, 특히 작업자가 쓰러진 경우에는 발견하기가 쉽지 않아 신속한 대처가 어렵다. 그리하여, 신체에 디바이스를 부착하는 방법이나 카메라를 이용하여 쓰러짐을 검출하기 위한 연구가 진행되고 있다. 기존의 영상기반 쓰러짐 검출은 사람의 신체부위를 검출하여 쓰러짐을 판단하였으나, 조선소에서는 다양한 복장과 자세로 작업으로 인해 검출하기가 어렵다. 본 논문에서는 쓰러짐 영역 전체를 추출하여 딥러닝 학습으로 선박 작업자의 쓰러짐을 이미지 기반으로 검출하였다. 학습에 필요한 데이터는 조선소의 건조중인 선박에서 쓰러진 모습을 연출하여 획득하였으며, 이미지를 좌우대칭, 크기조절, 회전하여 학습 데이터의 수를 증가하였다. 성능평가는 정밀도, 재현율, 정확도 그리고 오차율로 평가하였으며, 데이터의 수가 많을수록 정밀도가 향상되었다. 다양한 데이터를 보강하면 카메라를 이용한 쓰러짐 검출 모델의 실효성이 향상됨으 로서 안전 분야에 기여할 수 있을 것으로 사료된다.

This study assessed the health risk of trace elements in indoor children-facilities by multi-pathway measurements (Air, Dust, Wipe, Hand washing). The samples of indoor place were collected at various children's facilities (40 day-care houses, 42 child-care centers, 44 kindergartens, and 42 indoor playgrounds) in summer (Jul~Sep, 2007) and winter (Jan~Feb, 2008) periods, and analyzed by ICP-MS. The lifetime Excess Cancer Risks (ECRs) were estimated for carcinogen trace elements such as As, Cd, Cr and Ni. For carcinogens, the Excess Cancer Risk (ECR) was calculated by considering the process of deciding Cancer Potency Factor (CPF) and Age Dependent Adjust Factor (ADAF) of the data of adults. Both Hazard Quotients (HQs) and Hazard Index (HI) were estimated for the non-carcinogens and children sensitivity trace elements like Cd, Cu, and Cr. The average ECRs for young children were 1×10^-10~1×10^-6 (50%th percentile) level in all facilities. Non-carcinogens and Children's sensitivity materials did not exceed 1.0 (HQs, HI) for all subjects in all facilities. For trace elements their detection rates through multi-pathways were not high and their risk based on health risk assessment was also observed to be acceptable. In addition, through education on the risk of multi-pathway exposure of trace elements for managers of facilities as well as for users the risk control of exposure of children.

This study was performed to investigate the concentration of indoor aldehydes in children’s facilities. The samples were collected from various children's facilities (40 playrooms, 42 day-care centers, 44 kindergartens, and 42 indoor playgrounds) in summer (Jul~Sep, 2007), winter (Jan~Feb, 2008) and spring (Mar~Apr, 2008). The ratio of Indoor and outdoor (I/O) of aldehydes exceeds 1.0 and the formaldehyde levels in each child-care facilities were significantly different. We evaluated the lifetime cancer and non-cancer risk of young children due to indoor aldehyde exposure. We estimated the lifetime excess cancer risks (ECRs) of formaldehyde, acetaldehyde and the hazard quotients (HQs) of non-carcinogens (benzaldehyde and formaldehyde). Formaldehyde was evaluated for both carcinogenic and non-carcinogenic risk. The average ECRs of formaldehyde for young children were 1×10^-4~1×10^-5 level in all facilities. HQs of four non-carcinogens did not exceed 1.0 for all subjects in all facilities.

The indoor level of phthalates in children-facilities was assessed in this study. The samples of house dust were collected at various children's facilities (40 day-care houses, 42 child-care centers, 44 kindergartens, and 42 indoor playgrounds) in summer (Jul~Sep, 2007) and winter (Jan~Feb, 2008) periods, and analyzed by GC-MS. The DEHP was detected in almost every sample (detection rate : 99%) and the detection rate of DnBP and BBzP was more than 80%. The average concentrations of DEHP, DEP, DnBP, and BBzP in house dust were 388 ㎍/g dust, 37㎍/g dust, 108㎍/g dust and 349㎍/g dust, respectively. The relationship between construction period and DEHP level was statistically significant. But, other factors such as flooring material, construction period and water leakage were not statistically significant relationship with phthalates levels. The Phthalate levels were similar or more higher than other the European country.

Novel N2O2 tetradentate ligands, H-3BPD and H-2BPD were synthesized. Hydrochloric acid salts of Br-3BPD, Cl-3BPD, Br-2BPD and Cl-2BPD having Br and Cl substituents at the para position of the phenol hydroxyl group, were synthesized. The ligands were characterized by C. H. N atomic analysis, 1H NMR, 13C NMR, UV-visible, and mass spectra. The proton dissociation constants (logKn H) of the phenol hydroxyl group and secondary amine of the synthesized N2O2 ligands were shown by four step wise values. The orders of the calculated overall proton dissociation constants (logβp) were Br-3BPD < Cl-3BPD < H-3BPD in case of 3BPD and Br-2BPD < Cl-2BPD < H-2BPD in case of 2BPD respectively. The order agreed well with that of para Hammett substituent constants(δp). The stability constants(logKML) of the complexes between the synthesized ligands and transition metal(II) ions agreed with the order of logβp of the ligands. The order of the logKML value of the each transition metal (II) ion was Co(Ⅱ) < Ni(Ⅱ) < Cu(Ⅱ) > Zn(Ⅱ) > Cd(Ⅱ) > Pb(Ⅱ), which agreed well with that of Iriving-Williams series.

new N3-O2 pentadentate ligand, H-BHPT, was synthesized. Hydrochloric acid salts of Br-BHPT, Cl-BHPT, CH3O-BHPT and CH3-BHPT, having Br-, Cl-, CH3- and CH3O- substituents at the para position of the phenol hydroxyl group of H-BHPT were synthesized. Hydrochloric acid salts of 3OH-BHPT and 4OH-BHPT, having different position of the phenol hydroxyl group of H-BHPT were also synthesized. The synthesis of each ligand was confirmed by C. H. N. atomic analysis and 1H NMR, 13C NMR, UV-visible, and mass spectra. The calculated proton dissociation constants (logKn H) of the phenol hydroxyl group and secondary amine group of the synthesized N3-O2 ligands showed five steps of the proton dissociations. The order of the overall proton dissociation constants (logβp) of the ligands was Br-BHPT < Cl-BHPT < H-BHPT < CH3O-BHPT < CH3-BHPT. The order agreed with that of Hammett substituent constants (δp). However, dissociation steps of 3OH-BHPT were four and that of 4OH-BHPT was three. The calculated stability constants (logKML) between the ligands and transition metal ions agreed with the order of logβp values of the ligands. The order of the stability constants between the transition metal ions with the synthesized ligands was Co(Ⅱ) < Ni(Ⅱ) < Cu(Ⅱ) > Zn(Ⅱ) > Cd(Ⅱ) > Pb(Ⅱ). The order agreed well with that of the Iriving-Williams.

A new N3O2 pentadentate ligand, N,N'-Bis(2-hydroxybenzyl)-ethylenetriamine(H-BHET․3HCl) was synthesized. The hydrochloric acid salts of Br-BHET․3HCl, Cl-BHET․3HCl, CH3O-BHET․3HCl and CH3-BHET․3HCl containing Br-, Cl-, H-, CH3O- and CH3- groups at the para-site of the phenol group of the H-BHEP were synthesized. The structures of the ligands were confirmed by C. H. N. atomic analysis and 1H NMR, 13C NMR, UV-visible and mass spectra. The calculated stepwise protonation constants(logKnH) of the synthesized N3O2 ligands showed six steps of the proton dissociation. The orders of the overall protonation constants(logβp) of the ligands were Br-BHET < Cl-BHET < H-BHET < CH3O-BHET < CH3-BHET. The orders agreed well with that of para Hammett substituent constants(δp). The calculated stability constants(logKML) between the ligands and heavy metal ions (Co(Ⅱ) , Ni(Ⅱ), Cu(Ⅱ), Zn(Ⅱ), Cd(Ⅱ) and Pb(Ⅱ)) agreed well with the order of the overall proton dissociation constants of the ligands but they showed a reverse order in para Hammestt substituent constants(δp). The order of the stability constants between the heavy metal ions with the synthesized ligands were Co(Ⅱ) < Ni(Ⅱ) < Cu(Ⅱ) > Zn(Ⅱ) > Cd(Ⅱ) > Pb(Ⅱ).

Hydrochloric acid salt of a new N2O3 pentadentate ligand, N,N'-Bis(2-Hydroxybenzyl)-1,3-diamino-2-propanol(H-BHDP․2HCl) was synthesized. Br-BHDP․2HCl, Cl-BHDP․2HCl, CH3-BHDP․2HCl and CH3O- BHDP․2HCl having Br, Cl, CH3 and CH3O substituents at 5-position of the phenol group of H-BHDP․2HCl were also synthesized. The potentiometry study in aqueous solution revealed that the proton dissociations of the synthesized ligands occurred in four steps and their order of the calculated overall proton dissociation constants(logβp) was Br-BHDP〈 Cl-BHDP〈 H-BHDP〈 CH3O-BHDP〈 CH3-BHDP. The order showed a similar trend to that of Hammett substituent constants(δp). The order of the stability constants(logKML) was Co(Ⅱ)〈 Ni(Ⅱ)〈 Cu(Ⅱ)〈 Zn(Ⅱ)〈 Cd(Ⅱ)〈 Pb(Ⅱ). The order in their stability constants (logKML) of each transition metal complex agreed with that of the overall proton dissociation constants (logβp).

Hydrochloride acid salts of new N2O2 tetradentate ligands containing amine and phenol N,N'-bis(2-hydroxybenzyl)-o-phenylenediamine(H-BHP), N,N'-bis(5-bromo-2-hydroxybenzyl)-o-phenylenediamine(Br-BHP), N,N'-bis (5-chloro-2-hydroxybenzyl)-o-phenylene-diamine(Cl-BHP), N,N'-bis(5-methyl-2-hydroxybenzyl)-o-phenylene-diamine (Me-BHP) and N,N'-bis(5-methoxy-2-hydroxybenzyl)-o-phenylenediamine(MeO-BHP) were synthesized. The ligands were characterized by elemental analysis, mass and NMR spectroscopy. The elemental analysis showed that the ligands were isolated as dihydrochloride salt. The potentiometry study revealed that the proton dissociation constants(logKnH) of ligands and stability constants (logKML) of transition and heavy metals complexes. The order of the stability constants of each metal ions for ligands was Br-BHP < Cl-BHP < H-BHP < MeO-BHP < Me-BHP.

Hydrobromic acid salts of new N, N, O tridentate ligands containing phenol, 2-[(2-Methylamino- ethylamino)-methyl]-phenol(H-MMP․2HBr), 5-Bromo-2-[(2-Methylamino-ethylamino)-methyl]-phenol (Br- MMP․2HBr), 5-Chloro-2-[(2-Methylamino-ethylamino)-methyl]-phenol(Cl-MMP․2HBr), 5-Methyl-2-[(2-Methylamino- ethylamino)-methyl]-phenol(Me-MMP․2HBr), 5-Methoxy-2-[(2-Methylamino-ethylamino)- methyl]-phenol(MeO- MMP․2HBr) and 1-[(2-Methylamino-ethylamino)- methyl]-naphthalen-2-ol(Nap- MMP․2HBr) were synthesized. The synthesized ligands were confirmed by C. H. N. atomic analysis, UV-visible and IR spectroscopies, 1H NMR, 13C NMR and mass analysis. The potentiometry study revealed that the proton dissociation constants(logKnH) of the synthesized ligands and stability constants (logKML, logKML2) of transition metal complexes of Co(II), Ni(II), Cu(II), Zn(II), Cd(II) and Pb(II) ions occurred in three steps and the order of the calculated overall proton dissociation constants(logβp) and stability constants (logKML) of ligands was Br-MMP․2HBr < Cl-MMP․2HBr < H-MMP․2HBr < Nap-MMP․2HBr < Me-MMP․2HBr < MeO-MMP․2HBr. The order showed a similar trend to that of Hammett substituent constants(δp). The synthesized ligands usually form 2:1(ML2) complexes with transition metal ions. The order of the stability constants of each transition metal ions was Co(II) < Ni(II) < Cu(II) > Zn(II) > Cd(II) > Pb(II).

N,N-bis(2-salicylaldehyde)dipropylenetriamine(5-Hsaldipn), N,N-bis(5-bromosalicyl-aldehyde) dipropylenetriamine (5-Brsaldipn), N,N-bis(5-chlorosalicylaldehyde)dipropylene-triamine(5-Clsaldipn), N,N-bis(2-hydroxy-5-methoxybenzaldehyde)dipropylenetriamine(5-OCH3saldipn) and N,N-bis (2-hydroxy-5-nitrobenzaldehyde)dipropylenetriamine (5-NO2saldipn) were synthesized and characterized by elemental analysis, infrared spectrometry, NMR spectrometry and mass spectrometry. Their proton dissociation constants were determined in 70% dioxane/30% water solution by potentiometric. Stability constants of the complexes between these ligands and the metal ions such as Cu(Ⅱ), Ni(Ⅱ) and Zn(Ⅱ) were measured in dimethyl sulfoxide by a polarographic method. Stability constants for the ligands were in the order of 5-OCH3 ＞ 5-H ＞ 5-Br ＞ 5-Cl ＞ 5-NO2saldipn. Enthalpy and entropy changes were obtained in negative values.

The new tridentate ligands of nitrogen doner atoms N,N-Bis(2-amino-ethyl)-benzyl-amine·2HCl(BABEA·2HCl) and 2,6-Bis(amino-methyl)-pyridien·2HCl(BAMP·2HCl) were synthesized as their dihydrochloride salts and characterized by EA, IR, Mass and NMR spectroscopy. The protonation constants of the ligands and stability constants for Cd2+, Pb2+, Zn2+and Cu2+ ions were determined by potentiometric titration in aqueous solutions and compared with those of analogous ligands. The effect stability constants of ligands and metal ions for removal of heavy metals in aqueous solution were described.