북한인들에게 현시점에서 통일이 되었을 경우, 효율적인 시장경제 · 경영/교육을 통하여 시장경제에 적응할 뿐만 아니라 그 원리를 적용하여 창조적이고 혁신적인 기업가 정신을 발휘, "기업이 고객을 만족시킴으로써 얻은 이윤은 정당한 것이며 그것은 또한 기업의 사회적 책임이다"라는 사실을 터득케하는 방안을 모색하는 것이 본 논문의 목적이다. 따라서 먼저 사상 · 정치 우선의 북한사회구조의 고유 특성과 "주체형" 인간개조사업으로 특이한 인간상을 갖게 된 북한인들에게 맞는 교육/훈련방안 모형을 만들기 위해, 사회주의 경영특성을 파악하고, 나아가 시장경제 · 경영교육사례연구로 미국의 對 알바니아 사례, 통일 독일의 동독기업지원사례, 일본의 對러시아 사례, 조총련계 조선대학교수에 의한 김일성대학의 사례 등 5개 사례를 현지 조사 및 면접을 통하여 심층적으로 분석, 가칭 「북한 시장경제 · 경영교육/훈련 지원단」 과 「북한 기업지원센터」 를 설립하고 두 기관을 중심으로 북한에서의 시장경제 · 경영교육/훈련에 필요한 교과과정 및 기업 지원을 할 수 있는 방안의 모형을 제시하고자 하였다.

In this paper, a design for a vehicle body of an armored robot for complex disasters is described. The proposed design considers various requirements in complex disaster situations. Fire, explosion, and poisonous gas may occur simultaneously under those sites. Therefore, the armored robot needs a vehicle body that can protect people from falling objects, high temperature, and poisonous gas. In addition, it should provide intuitive control devices and realistic surrounding views to help the operator respond to emergent situations. To fulfill these requirements of the vehicle body, firstly, the frame was designed to withstand the impact of falling objects. Secondly, the positive pressure device and the cooling device were applied. Thirdly, a panoramic view was implemented that enables real-time observation of surroundings through a number of image sensors. Finally, the cockpit in the vehicle body was designed focused on the manipulability of the armored robot in disaster sites.

Control and trajectory generation of a 7 DOF anthropomorphic robot arm suffer from computational complexity and singularity problem because of numerical inverse kinematics. To deal with such problems, analytical methods for a redundant robot arm have been researched to enhance the performance of inverse kinematics. In this research, we propose an analytical inverse kinematics algorithm for a 7 DOF anthropomorphic robot arm. Using this algorithm, it is possible to generate a trajectory passing through the singular points and intuitively move the elbow without regard to the end-effector pose. Performance of the proposed algorithm was verified by various simulations. It is shown that the trajectory planning using this algorithm provides correct results near the singular points and can utilize redundancy intuitively.