After the permanent shutdown of K1 in 2017, decommissioning processes have attracted great attention. According to the current decommissioning roadmap, the dismantling of the activated components of K1 may start in 2026, following the removal of its spent fuel. Since the reactor vessel (RV) and reactor vessel internal (RVI) of K1 contain massive components and are relatively highly activated, their decommissioning process should be conducted carefully in terms of radiological and industrial safety. For achieving maximum efficiency of nuclear waste management processes for K1, we present activation analysis of the segmentation process and waste classification of the RV and RVI components of K1. For RVI, the active fuel regions and some parts of the upper and lower active regions are classified as intermediate-level waste (ILW), while other components are classified as low-level waste (LLW). Due to the RVI’s complex structure and high activation, we suggest various underwater segmentation techniques which are expected to reduce radiation exposure and generate approximately nine ILW and nineteen very low level waste (VLLW)/LLW packages. For RV, the active fuel region and other components are classified as LLW, VLLW, and clearance waste (CW). In this case, we suggest in-situ remote segmentation in air, which is expected to generate approximately forty-two VLLW/LLW packages.

본 논문은 주로 1980년대 후반과 1990년대 전반에 걸쳐 유럽연합에 투자한 우리나라 다국적기업들이 투자대상국들을 선정함에 있어서 어떠한 경제적 요인들을 고려하였는가를 분석하였다. 유럽연합 국가들에 대한 횡단면 자료를 회귀분석한 결과에 의하면 각 국가들의 시장규모, 한국과의 교역 수준, 투자유인책 등은 한국으로부터의 투자유입액과 높은 상관관계를 보여주었다. 즉 한국의 다국적기업들은 넓은 시장에서 충분한 구매력을 확보하여 규모의 경제를 살릴 뿐만 아니라 평소에 수출 실적이 높은 국가에 투자함으로써 이미 축적된 경험과 이미지를 활용하였으며 기존의 수출 시장을 경쟁업체들로부터 보호하고자 하는 노력을 기울였다고 해석할 수 있다. 그리고 현지 정부의 투자유인책에 민감하게 반응하여 정착비용을 줄임으로써 초기에 이익을 실현하고자 하는 의도를 보여주었다. 이에 반하여 유럽 국가들의 임금 수준과 기술 수준은 유의한 설명력을 보이는 데에 실패하였다. 즉 한국 기업들의 대유럽 투자는 근본적으로 시장 지향적이므로 노동과 기술 등의 생산요소에는 보다 적은 관심을 부여하였다고 할 수 있다. 한국의 다국적기업들은 유럽진출의 초기에서 이처럼 방어적이고 보수적인 전략을 나타내고 있지만 시간이 지남에 따라 위험을 수용하는 태도를 보여 미개척 시장과 투자유인 수준이 낮은 국가들에도 적극적으로 진출할 것으로 예상된다.

본 연구에서는 하폭, 하상수리전도도 등의 하천수리특성을 고려할 수 있는 Baalousha (2012)의 해석해를 이용하여 안성천 상류구간 인근에 위치한 관정 17개에 대해 지하수 양수로 인한 하천수 감소량을 산정하고 그 특성을 고찰하였다. 해석해 적용을 위해서 양수시험과 시피지시험을 통해 측정한 대수층과 하상의 수리특성값을 이용하였다. 양수기간 5년 동안 양수량 대비 하천수 감소량은 약 0.23에서 0.89로 관정 위치별로 차이가 크게 나타났으며, 하천고갈인자(Stream Depletion Factor, SDF) 값이 1,000일보다 큰 경우 0.4 미만으로 양수의 영향이 작은 것으로 분석되었다. Baalousha (2012) 해석해 적용 결과를 미소하폭에 대한 Hunt (1999) 해석해 적용 결과와 비교한 결과 연구대상 지역은 상대적으로 간단한 Hunt (1999) 해석해로 지하수 양수 영향을 파악하는데 충분한 것으로 분석되었다. 또한 투수량계수, 저류계수, 하상수리전도도, 하폭, 하천-관정 이격거리, 하폭 등의 수리특성치 조합에 따른 총 3,000가지 조건에 대해 각각의 해석해로 5년 평균 하천수 감소비를 구하여 비교한 결과 하천-관정 이격거리가 하폭 보다 길어야 두 해석해의 차이가 작아 하폭의 영향이 감소하는 것으로 분석되었다.

A modular manipulator in serial-chain structure usually consists of a series of modularized revolute joint and link modules. The geometric shapes of these modules affect the number of possible configurations of modular manipulator after assembly. Therefore, it is important to design the geometry of the joint and link modules that allow various configurations of the manipulators with minimal set of modules. In this paper, a new 1-DoF(degree of freedom) joint module and simple link modules are designed based on a methodology of joint configurations using a series of Rotational(type-R) and Twist(type-T) joints. Two of the joint modules can be directly connected so that two types of 2-DoFs joints could be assembled without a link module between them. The proposed geometries of joint and link modules expand the possible configurations of assembled modular manipulators compared to existing ones. Modular manipulator system of this research can be a cornerstone of user-centered markets with various solution but low-cost, compared to conventional manipulators of fixed-configurations determined by the provider.

As computer vision algorithms are developed on a continuous basis, the visual information from vision sensors has been widely used in the context of simultaneous localization and mapping (SLAM), called visual SLAM, which utilizes relative motion information between images. This research addresses a visual SLAM framework for online localization and mapping in an unstructured seabed environment that can be applied to a low-cost unmanned underwater vehicle equipped with a single monocular camera as a major measurement sensor. Typically, an image motion model with a predefined dimensionality can be corrupted by errors due to the violation of the model assumptions, which may lead to performance degradation of the visual SLAM estimation. To deal with the erroneous image motion model, this study employs a local bundle optimization (LBO) scheme when a closed loop is detected. The results of comparison between visual SLAM estimation with LBO and the other case are presented to validate the effectiveness of the proposed methodology.

본 연구의 목적은 갑천 유역의 물순환 분석 시스템 구축 및 효과적인 지하수 관리에 활용하기 위하여 지하수 이용량을 분석하고 그 특성을 파악하는 것이다. 이를 위하여 지하수이용실태조사 자료를 토대로 관정개수와 이용량의 누적밀도에 의해 형성되는 관계를 분석하고, 유역을 대표할 수 있는 총 이용량 및 관정 개소수를 파악하였다. 추출된 관정의 이용량 세부정보들에 따라 이용량의 공간적 분포 특성을 파악하고, 유역별 함양량과 지하수 이용량을 비교함으로써 갑천 유역

해안 지역 지하수 최적 관리의 기본계획 수립 단계에 사용될 수 있는 간편한 개발가능량 산정식이 제안되었다. 산정식은 대수층 특성, 해수침투허용 거리, 지하수 해안유출량 그리고 양수정의 위치 등 주요 영향 변수들의 함수이므로 합리적이며, 보편적으로 사용되는 해석 해들과 Ghyben-Herzberg 법칙을 이용하여 유도되었다. 산정식은 관련 변수들의 양 함수로 표현될 수 있으므로 그 적용이 매우 간편하다. 또한 주로 주관적 경험에 의하여 그 값이 결정되어

지하수 유동 모델에 반영되는 유역의 수리지질학적, 수문학적 특징들은 지하수 유동 특성에 주요한 영향을 미칠 수 있는 현장 특성들이다. 상기 특징들을 최대한 반영하기 위하여 438개의 관정자료를 토대로 갑천 유역(유역 면적)의 대수층 구조 특성을 분석하고, 24개의 하천 자료를 이용하여 지하수 유동 모델을 구축하였다. 그리고 검 보정된 준분포형 유출모형(SWAT)의 소유역별 지하수 함양량 결과를 3차원 지하수 유동 모델(MODFLOW)과 연계하여 갑천 유

해안을 통하여 유출되는 지하수량은 하천 유출량에 비하여 상대적으로 크기는 작으나 해안 지역의 지하수자원의 개발과 연안의 오염과 관련하여 중요성을 가진다. 선행 연구에서는 관측정 수위, 투수계수 등의 간단한 자료만을 가지고 지하수의 해안 유출량을 평가하는 방법을 제시하였다 본 연구에서는 남해안과 서해안과 같이 해안선의 형태가 복잡한 경우에 평균동수경사, 해안선의 폭과 담수층의 평균 두께를 산정하는 방법을 제시하여 지하수 해안유출량 평가의 정확도를 높이는