South Korea is the northernmost distributional territory on the Camellietea japonicae (evergreen broad-leaved forests of the warm-temperate zone) in East Asia. A total of 40 stands were collected in terms of an ecologically-naturalized wild tea population (WTP), and their species composition was analyzed by Zürich-Montpellier School’s method with preliminary regard to forest canopy idendtification. Stand types were characterized by ecological flora’s criteria such as Raunkiaer’s life-form, neophyte, zonal distribution, and nativeness of species. Expansion of WTP distribution into the interior of the peninsula was recognized, than expected. The highest and northernmost WTPs have been recorded at Mt. Palgong, Daegu (390 m a.s.l.) and Iksan Jeonbuk (latitude 36° 03′ 33″), respectively. Altitudinal and latitudinal WTP distribution of Korea under continental climate shows lower than Japanese situation under oceanic climate. Community structure generally involved a few human interferences. Syngeographically WTP distribution was limited on the warm-temperate zone and the southernmost cool-temperate southern·submontane zone. First driving force on distributional expansion of the WTP was anthropogenic, particularly in the northernmost distribution area. We finally confirmed an actual existence of the WTP in South Korea and suggested a long-term monitoring on the WTPs in national view of in-situ genetic resources with higher frost-resistance.

Traditional marine structures are difficult to construct under the marine environment. These structure have maintenance costs associated with the chloride attack environments. In this paper, a new structure system is proposed to overcome these disadvantages. The connection of precast reinforced concrete girders and bent cap is the main feature of the proposed structure system. To assess the joint performance of the proposed methods, full-scale joint was fabricated and tested under cyclic loading. The key parameters examined were the pile displacement; the strain in the reinforcement; and the crack patterns in the concrete. The test structure behaved stably for cyclic loading. The test structure is analyzed to be safe in all members.

Traditional marine structures are difficult to construct under the marine environment. These structure have maintenance costs associated with the chloride attack environments. In this paper, a new structure system is proposed to overcome these disadvantages. The connection of precast reinforced concrete girders and bent cap is the main feature of the proposed structure system. To assess the joint performance of the proposed methods, full-scale joint was fabricated and tested under cyclic loading. The key parameters examined were the pile displacement; the strain in the reinforcement; and the crack patterns in the concrete. The test structure behaved stably for cyclic loading. The test structure is analyzed to be safe in all members.

현재 국내 산사태, 토석류 등의 토사재해 대책에 있어서는 사방댐 등의 구조물적인 대책과 산사태 취약지역 지정 등의 비구조물적인 대책으로 나뉠 수 있으나, 이는 산지 중심의 대책으로 토사재해 발생시, 직접적으로 피해를 받는 도심지에는 다양하고 적절한 대책이 미흡한 실정이다. 따라서, 본 연구는 도심지 토사재해 방지에 대한 다양한 방법을 모색하기 위해 국내외 도심지 토사재해 대책을 파악하였다. 국내의 경우, 산사태를 주도적으로 연구하고 대책을 수립하는 산림청의 산사태 방지 정책을 살펴보았다. 국외의 경우, 우리나라와 산지 피해 경향이 비슷한 일본과 도심지 토사재해 피해 저감을 목표를 두고 있는 홍콩을 중심으로 산사태, 토석류에 대한 대책을 조사해 보았다. 산림청의 「전국 산사태 예방 장기대책」은 5년마다 수립되며 산사태 재해 안전망 구축을 비전으로 산사태로 인한 인명 및 재산피해를 최소화 하는데 그 목표를 두고 있다. 이에 대한 실천 과제로 4대 분야 12개 과제를 추진하고 있다. 일본의 경우, 토사재해는 예전부터 발생된 자연재해 중의 하나로, 사방법(1897), 산사태 방지법 (1958), 급경사지법 (1969), 토사재해방지법 (2000)의 4대법을 이용하여 시설정비, 경계피난, 제한·규제가 서로 조화를 이루도록 대책을 수립하고 있다. 홍콩의 경우, 1970년대부터 시작된 급격한 도시화로 인해 사면에 근접한 개발을 하게 되었으며, 이로 인한 도심지 피해 가중으로 사면 전담기구인 GEO (Geotechnical Engineering Office)가 설립하게 되었다. GEO의 핵심전략은 3가지로, 새로운 개발에 대한 대처, 사면 안전성을 향상으로 인한 위험 감소, 초래되는 영향 저감을 두고 있다. 국내외 사례를 바탕으로 한 통합관리의 방향은 3D 애니매이션 결과를 이용한 토사재해 피해 영향권 정보를 획득한 다음, 도시 계획 담당자의 의사결정을 지원할 수 있는 정보를 제공하는 하는데 그 목표를 두고 있다.

광역보정시스템은 GPS와 같은 위성항법을 이용하는 사용자의 정확성, 무결성을 개선시키기 위하여 고안된 시스템이다. 본 논문에서 는 개발된 의사위성 기반의 광역보정시스템의 전체 구조에 대하여 설명하고, 후처리 기반으로 상용 수신기에 대하여 성능 테스트를 수행하는 실험 방법 및 결과에 대하여 설명한다. 보정정보 생성을 위하여 총 5개의 NDGPS 기준국에서 수집되는 데이터가 활용되었으며 이를 광역기준 국, 중앙처리국 소프트웨어에서 처리하였다. 생성된 보정정보는 SP3, IONEX 데이터와 비교하여 정확도를 테스트하였다. 상용 수신기 실험에서 는 사용자의 RF 신호를 수집, 보정정보를 생성하였으며, 이후에 RF신호와 보정정보가 실린 의사위성 신호를 동시에 방송하여 테스트를 수행하 였다. 테스트는 3대의 상용수신기를 활용하여 수행되었으며 MSAS, GPS 단독 측위 수신기와 비교하여 성능을 검증하였다. 각 수신기의 위치 해 출력 결과로부터 위치오차를 비교하였으며 보정정보를 적용함으로써 향상된 위치해가 출력됨을 확인하였다.

본 연구의 핵심은 다양한 환경기초시설, 치수관련 시설물 등의 지자체별 개별적 건설과 운영에 따른 예산의 낭비와 비효율적 운영을 지양하는데 있다. 다음으로는 인접 지자체간의 협력적 운영을 통하여, 저출산 고령화 시대에 맞는 수자원시설의 효율성을 강화하여 규모의 경제를 달성하는 방안을 찾는데 있다. 지자체간의 협력을 유도하기 위해서는 관련시설의 투자비용의 합리적 배분이 필요하다. 이러한 합리적 비용배분의 방법으로 비례법, 샤플리방법, 분리비용잔여편익 산출법 등을 제안하고 있다. 지자체별로 건설 중인 하수처리장시설을 사례대상으로 하여 구체적인 적용방법을 제시하고 있다. 본 연구결과의 정책적인 시사점으로는 합리적 비용배분을 통하여 관련 지자체간의 갈등을 사전에 차단하는 동시에, 정부의 환경기초시설에 대한 지자체별 국고보조 방식보다는 유역의 협력적 예산으로 전환하는 것도 바람직한 정책으로 판단된다.

A gradient method can provide a global optimal path in indoor environments. However, the optimal path can be often generated in narrow areas despite a sufficient wide area which lead to safe navigation. This paper presents a novel approach to path planning for safe navigation of a mobile robot. The proposed algorithm extracts empty regions using a ray-casting method and then generates temporary waypoints in wider regions in order to reach the goal fast and safely. The experimental results show that the proposed method can generate paths in the wide regions in most cases and the robot can reach the goal safely at high speeds.

In this paper, control software architecture is designed to enable a heterogeneous multiple humanoid robot demonstration executing tasks cooperating with each other. In the heterogeneous humanoid robot team, one large humanoid robot and two small humanoid robots are included. For the efficient and reliable information sharing between many software components for humanoid control, sensing and planning, CORBA based software framework is applied. The humanoid tasks are given in terms of finite state diagram based human-robot interface, which is interpreted into the XML based languages defining the details of the humanoid mission. A state transition is triggered based on the event which is described in terms of conditions on the sensor measurements such as robot locations and the external vision system. In the demonstration of the heterogeneous humanoid team, the task of multiple humanoid cleaning the table is given to the humanoid robots and successfully executed based on the given state diagram.

어선보험(漁船保險)은 보험(保險)의 목적(目的)인 어선(漁船)이 보험기간 내에 해상(海上)에서 발생한 해상고유(海上固有)의 위험(危險)인 침몰, 좌초, 충돌, 풍파의 이상한 작용에 의한 손해(損害)와 화재, 손상, 구조 등에 의한 사고(事故)로 인한 손해(損害)를 보상(補償)함을 목적으로 하고 있다. 따라서 이 보험(保險)은 예측할 수 없는 위험(危險)이 상존하고 있는 해상(海上)을 무대로 삶을 영위하는 어업인(漁業人)들에게는 침몰, 좌초, 충돌, 화재 등 다양한 위험(危險)에 노출될 수밖에 없는 자신 소유의 어선(漁船)에 대한 불확실한 위험(危險)에 대한 합리적인 보호대책이며 대비수단인 것이다. 그러나 사고(事故)의 발생장소가 해상(海上)이라는 특수성으로 인하여 보험자(保險者)인 수협(水協)과 해상보험(海上保險)에 익숙하지 않은 보험계약자(保險契約者)인 어업인(漁業人)들 간에 어선보험약관상(漁船保險約款上)의 담보위험(擔保危險)과 면책위험(免責危險)의 적용여부, 그 인과관계, 그리고 보상책임 여부를 둘러싼 논쟁이 일어나기도 한다. 따라서 이 논문(論文)에서는 어선보험약관(漁船保險約款)의 담보위험(擔保危險)을 합리적으로 해석규명하여 이러한 약관상(約款上)의 제반논쟁을 해소함은 물론 해상보험약관상(海上保險約款上) 담보위험(擔保危險)의 문제점을 도출하여 그에 대한 개선방안(改善方案)을 제시하고자 한다.

본 연구의 핵심은 유역별 통합관리에 필요한 재원을 중앙과 지방정부 그리고 유역내의 지자체간에 어떠한 기준으로 분담하느냐를 다루는 것이다. 이를 위하여 본 연구에서는 재원의 배분을 유역 내의 이수, 치수, 수질개선에 따른 분담원칙과 이를 현실적으로 적용할 공통기준과 개별기준을 설정하고, 설정된 기준에 대한 가중치를 계층적 의사결정기법을 통하여 산정하였다. 재원분담 방안을 유역별로 적용한 결과, 합리적인 재원의 조달 방법이 유역별로 매우 상이함을 발견하였다

The floristic characteristics and ecological conservation measures for the plant resources of the Mt. KumJung(801m), Pusan, Korea were discussed. The field works was done for about twenty times in nine major areas from March, 1995 to Octover, 1996. The total number of vascular plants in this area were summarized as 103 families, 312 genera, 493 species and 564 kinds. The fourteen kinds of artificially planted, ten kinds of Korean endemics and twenty-nine kinds of Korean rare and endangered species in the area were revised and compiled in the list. The flora of the area were categorized into the South-coast part of the Korean Region, where the species such as Platycarya strobilacea, Quercus serrata, Eutya Japonica, Camellia japonica, Trachelospermum asiaticum var. intermedium, Quercus acutissima were roled as major floristic components in the Korean Region and endemized in the south-cosat part of Korea. The natural communities such as Pinus thunbergii Community, Quercus mongolica community, Carpinus laxiilora Community, Wistaria floribunda Community and swamp vegetation in Bukmun area as well as upland grassland at the summit of Kodangpong were represented for their floristic values in the area. The thirty kinds of medichinal plant, fifteen kinds of ornamental plants and thirteen kinds of edible plants are faced potentially in endangered from the outrageous collections by the local peoples. The action plan for the conservation management of the area which enables sustainable use by the local peoples must have established in the near feature.

The flora of Mt. KumJung(801m) was investigated to compare the flora of Mt. Hwang-Ryung, Mt. Cheon-Hwang, Mt. Chuiseo. The vascular plants, collected from March 1995 to Oct., 1996, were consisted of a total 564 taxa; 103 families, 312 genera, 493 species, 1 subspecies, 66 varieties and 4 forms. The Korean endemic plants of this area were 11 taxa, the alpian and endangered plants were 29 taxa, the special wild plants designating by Environmental Agency were 2 taxa and the alpian plants were 18 taxa. Because many plants, being necessary to conserve, are distributed KumJung, but if development is indespensable, destruction of natural ecosystem must be minimized.

The seasonal changes and composition of phytoplankton of the Choonsan reservior were studied from November 1990 to October 1991. 195 taxa which belong to 65 genera, 150 species, 40 varieties and 1 forms were identified. Species number during summer monthes was higher than that of other seasons. Standing crops of phytoplankton were varied from 7.8 × 10 exp (5) cells/ℓto 2.2 × 10 exp (6) cells/ℓ The dominant species were Cryptomonas erosa and Trachelomonas uolvocina. Chlorophyll a contents of phytoplankton was varied from 1.36 ㎍/ℓto 127.46 ㎍/ℓ. The biotic indices of phytoplankton were very similar among three sites. Saprobien-system by index of species diversity suggests that the Choonsan reservior belongs to the oligosaprophic.

Phytoplankton flora of Chinyang Lake and Hapchun Lake were studied. A total of 161 species(Chinyang Lake, 135 species; Hapchun Lake, 80 species) were identified. The major species of two lakes were Melosira granulate var. angustissima and M. italica. As the bloom causing species, Microcystis aeruginosa, Ceratium hirundinella, and Peridinium sp. were identified. The chlorophyll a concentration of Chinyang Lake was higher than Hapchun Lake.

This study was carried out to find the relationships between species pairs in the vegetation of eastern valley vegetation in Mt. KumJung from September 20, 1991 to October 15, 1992. Eight sites were selected, each being divided into 5 quadrats, and thus 40 quadrats were in total. To know the correlation among plant species the x^2 values were calculated by using the method of Yates, and the results were analyzed by cluster analysis according to Sneath and Sokal, and the following conclusions were obtained. The species examined can be subdivided into five groups according to the relationships. However, the relationships are not correlated with pH, water-content, maximum water holding capacity and mineral content of soil probably due to the environmental discontinuity.