The common bed bug, Cimex lectularius, possesses a cholinesterase expressed exclusively in the salivary gland (ClSChE). In this paper, we investigated the molecular structure, tissue distribution patterns, and biochemical properties of ClSChE and showed that ClSChE exists as a soluble monomeric form or a soluble dimeric form connected by a disulfide bridge. Immunohistochemical analysis confirmed that ClSChE was expressed in the epithelial cells of both the salivary gland and the duct. In addition, the secretion of monomeric ClSChE through the proboscis during feeding was detected by western blotting using a ClSChE-specific antibody. To predict the role of ClSChE injected into the tissue of an animal host, we analyzed the extent of sequestration and hydrolysis of acetylcholine (ACh)/choline (Ch) by ClSChE by ultra-performance liquid chromatography-tandem mass spectrometry. Kinetic analysis revealed that ClSChE possesses extremely low Km (high affinity to ACh) and Vmax values. These findings suggest that ClSChE functions as a sequestering enzyme specific to ACh (not to Ch) by having a very strong affinity to ACh but an extremely long turnover time.

이 연구는 제7차 교육과정의 취지에 맞는 수준별 수업을 내실 있게 운영하기 위해서 시작하였다. 사교 육의 팽창으로 많은 학생들이 단순 문제 풀이식이나 반복 학습의 영향으로 이론에만 익숙할 뿐, 각 단원 의 학습 목표나 본질을 이해하지 못하는 경우가 적지 않다. 문학 작품마저도 스스로 찾아 읽고, 말이나 글로 즐거움을 공유하고 쌓아나가는 경험을 하지 못하는 실정이다. 수준별 수업의 효과를 높이기 위해서는 수업 방법은 물론, 새로운 평가 방법 마련이 절실하다. 수준별 수업을 실시하더라도, 그것을 일률적인 잣대로 평가하는 것은 무의미하다고 할 수 있다. 이에 연구자는 문학 단원을 중심으로 단원의 특성과 학습자의 수준에 적합한 수행평가 프로그램을 구안하고, 각 장르별 활동을 ‘따라하기’, ‘변화주기’, ‘확장하기’의 3단계로 구분하여 학습자가 자신의 흥미나 능력에 맞는 프로그램을 선택하여 활동하도록 하였다. 문학 장르와 활동 내용에 따라 수시로 수준을 이동· 선택할 수 있도록 함으로써 활동에 대한 흥미를 고조시켰다. 또한 학습 목표에 적합한 수준별 수행평가 기준안을 마련하고, 다양한 수준별 수행평가 자료를 구안·적용함으로써 학생들의 문학 작품 감상 능력 신장 방안을 모색하게 되었다.

This paper presents a method to optimize motion planning for industrial manipulators with redundancy. For optimal motion planning, first of all, particular inverse kinematic solution is needed to improve efficiency for manipulators with redundancy working in various environments. In this paper, we propose three kinds of methods for solving inverse kinematics problems; numerical and combined approach. Also, we introduce methods for optimal motion planning using potential function considering the order of priority. For efficient movement in industrial settings, this paper presents methods to plan motions by considering colliding obstacles, joint limits, and interference between whole arms. To confirm improved performance of robot applying the proposed algorithms, we use two kinds of robots with redundancy. One is a single arm robot with 7DOF and another is a dual arm robot with 15DOF which consists of left arm, right arm with each 7DOF, and a torso part with 1DOF. The proposed algorithms are verified through several numerical examples as well as by real implementation in robot controllers.