Most of the odorous substances generated in public environment facilities are treated using a local exhaust ventilation system. This study assessed the leakage of odorous substances by measuring design criteria, collected air volume, and complex odor in the unit process of sewage treatment facilities. The closer the guideline/design operation airflow ratio of each odor source is to 1.0, the more identical the guideline:design:operation airflow. The average air volume ratio of the facilities under the study was 0.95~0.99 for the MBR process and 0.29~0.68 for the BNR process. As a result of comparing the types of wastewater treatment processes, the leakage of odorous substances was about 9.7 times higher in the BNR process (192,732 m3/min) than in the MBR process (19,838 m3/ min). In this study, it was found that the following two means are important for the proper collection and prevention of odorous substances. The first is the estimation of collection air volume with consideration to the characteristics of the odor source (temperature, odor generation condition, etc.). The second is the design and operation of the local exhaust ventilation system.

Since the implementation of the Odor Prevention Act in 2005, the number of odor complaints has continuously increased due to the increased interest in the living environment. The current odor control means is a concentrationbased method for the source of odor. That is why there is a difference between the odor sensitivity and the result of the odor measurement in the odor damage area. The government is considering the introduction of the grid method, which is the odor management method of Germany, as the method of odor investigation in the odor damage area in the second comprehensive Odor Prevention Policy (2019-2028). The grid method is receptor-based odor measurement method that investigators use to judge odors in the field, task that expensive and requires substantial manpower and time. To study an odor measurement method that is suitable for domestic conditions, this study compared the correlation between results based on the odor frequency concept grid method around the livestock facilities and the result of ammonia concentration measured by passive air sampler. The correlation coefficient (R) that is between the frequency of odor per spot for the entire odor and the ammonia concentration that was measured by passive air sampler was 0.65 which is relatively good. Among the entire odor detected by the grid method, the correlation coefficient (R) between the odor frequency selected only for livestock odor and the ammonia concentration was significantly increased to 0.80. In addition, the correlation between odor exposure (ECPexist) and the ammonia concentration for the overall odor was 0.81 (linear) and 0.86 (index). If only the livestock odors were selected, the correlation between odor exposure and the ammonia concentration was very high at 0.96 (linear) and 0.95 (index).

폴리에틸렌글라이콜(PEG)은 계면활성제, 세정제, 유화제 등으로 화장품에 많이 사용된다. 이들은 제조 과정 중, ethylene oxide의 이량체화에 의해 인간에 몸에 유해한 1,4-dioxane이 부산물로 생성될 수 있다. 화장품 성분에 대한 소비자들의 관심이 증가함에 따라, 퍼스널케어 시장에서 PEG 성분이 없는 보 다 안전한 에멀젼 연구의 필요성이 증대되고 있다. PEG-free 계면활성제로 사용되는 polyglycerol ester (PGE)는 비이온성 계면활성제로서 식품, 화장품 등의 분야에서 많이 사용되며 글리세롤과 지방산을 에스테르화 하여 생산된다. 본 연구에서는 PEG 성분을 함유하지 않은 나노에멀젼 제형의 개발 및 안정화를 목표로 하였다. 최적화된 나노에멀젼 제형 개발을 위해 RSM (Response Surface Methodology)를 사용하였다. 독립변수 및 변수의 범위 결정을 위한 예비 실험의 결과로 계면활성제 함량(2∼4%), 오일 함량(4∼ 8%), 폴리올 함량(12∼24%)을 독립변수로 설정하였다. 반응변수로는 제형의 입자 크기(particle size), 제타 전위(zeta potential), 현탁도(turbidity), 다분산지수(polydispersity index)를 측정하였다. 제조한 나노에 멀젼을 FIB (Focused ion beam)로 측정한 결과, 구형의 입자들이 100∼200 nm의 크기를 가지고 분포되어 있는 것을 확인하였다. 제조된 제형에 대해 30일 간 각 온도별(4℃, 25℃, 45℃) 안정성 평가를 진행하였고, 최적의 입자 크기, 현탁도, 다분산지수, 제타 전위를 고려한 최적의 처방은 계면활성제(2%), 오일(8%), 폴리올(24%)로 확인되었다.

포유동물 난자의 체외수정은 외래유전자 도입에 의한 형질전환동물 생산과 우수한 형질을 가진 개체의 보존, 인간의 불임연구 등과 같은 수정란이식 기술로서 널리 이용되고 있다. 돼지 난포란을 이용한 체외수정란의 생산은 초기단계인 체외성숙 기술의 미확립, 그로인한 체외수정 시 높은 다정자 침입율과 불완전한 웅성전핵 형성 몇 체외발달능 정지현상(cell blocking) 등 어려움 때문에 아직도 다른 가축보다 양질의 수정란을 생산하기가 어려운 것으로 알려져 있다

본 연구는 캐나다 국적의 아빠와 한국 국적의 엄마를 둔 다문화가정의 자녀, 9살 David가 자신의 자아정체성을 어떻게 인식하고 자신의 내면세계를 어떻게 표현하는지에 관하여 심 층적 이해를 수행하였다. David의 자아정체성에 대한 내면세계를 이해하기 위하여 내러티브 탐구방법을 활용하였으며 3개월 동안 7번의 1:1 심층면접을 실시하였다. 주요 연구 결과는 다음과 같다. 첫째, David의 자아정체성은 타고나거나 고정된 것이 아니라, 그가 처한 사 회․문화적 환경 속에서 타인과 상호 관계를 맺으며 끊임없이 협상의 과정을 통하여 유동 적으로 형성되어지는 것임을 알 수 있었다. 둘째, David의 자아정체성 형성은 그가 사용하 는 언어의 영향을 크게 받으며 자신의 다중 언어 사용에 강한 자부심을 가지고 있음을 확 인할 수 있다. 셋째, 어린 학생도 자신의 자아정체성에 관한 생각, 관점, 가치관, 느낌 등을 명확하게 표현하고 전달할 수 있는 충분한 능력을 갖춘 연구의 주체가 될 수 있음을 알 수 있다. 연구를 분석한 결과 다음의 시사점을 얻을 수 있었다. 첫째, 다문화가정 자녀들을 통 계적인 숫자나 이성적인 관점이 아닌 내러티브 관점으로 그들의 삶을 총체적으로 이해하려 는 성숙한 세계시민으로서의 태도가 필요하다. 둘째, ‘다문화’ 용어에 대한 올바른 이해와 함께 다문화가정 자녀들이 지닌 다양성을 어떠한 카테고리에 범주화시켜 편견이나 차별이 아닌, 그 자체로 존중해주고 인정해주는 개방적이고 수용적 사회 인식이 필요하다. 셋째, 학교 현장에서 다문화가정 자녀들 뿐 아니라 일반 학생 모두를 위한 통합적 다문화교육이 이루어져야 하겠다. 본 연구는 지금까지 수행되어 온 다문화가정 자녀의 정체성에 대한 통 계적 연구에서 벗어나, Bakhtin의 대화주의 방법을 활용한 질적 사례 연구로 한 다문화가정 자녀의 자아정체성에 대한 심층적 이해를 통하여 다문화교육 분석방법에 대한 새로운 방향 을 제시하였다는 점에서 중요한 의미를 지니고 있다. 본 연구를 통해 우리 사회 구성원의 일원인 다문화가정 자녀들의 정체성에 대한 좀 더 폭넓은 이해를 바탕으로 학교 현장에서 다문화가정 자녀들을 존중하고 수용하는 성숙한 세계시민의식 형성과 함께 유연하고 다양 한 다문화교육을 마련하는데 초석이 되었으면 한다.

Most of outdoor mobile robots have a suspension on each wheel in order to relieve the shock by ground obstacles and to improve the driving stability. Typically, in the actual operations, the suspensions have been used under a given set of conditions as all the damping and spring coefficients of the suspensions are fixed. However, it is necessary to readjust the coefficients of the suspensions according to surface conditions that may cause the unstable shaking of a robot body at high speed driving. Therefore, this paper is focused on the mobility analysis of an outdoor robot when the coefficients of suspensions (in particular, damping coefficients) are changed while driving on an uneven road surface. In this paper, a semi-active suspension with twelve damping coefficient levels was used and a small sized vehicle with the suspensions was employed to analyze the mobility dependent on a change of the damping coefficient. And the mobility was evaluated through driving experiments on a bumped slope.

The robot mechanisms that were previously researched had only been conducted for the purpose of overcoming the obstacles stably at low speed driving and enhancing the stability against high speed circuitous driving, and yet, the mechanism satisfying two purposes. However, in order to stably drive with high speed on rough terrain, there is a need for satisfying both of these purposes, as well as testing the efficiency of the mechanisms at high speed driving. There, this paper simulated some of the passive mechanisms and focused on checking the performances of passive mechanisms through simulations and analyzing each mechanism on the basis of an evaluation index. The simulation was conducted by Adams (The Multi-body Dynamics Simulation Solution) and used various types of passive mechanisms which were introduced in the robotics field. As a result, the study confirmed that passive mechanisms have a number of situations that affect the driving stability on each direction of roll and pitch. Further study is needed about active mechanism.

Methods for measuring or estimating of ground shape by a laser range finder and a vision sensor(exteroceptive sensors) have critical weakness in terms that these methods need prior database built to distinguish acquired data as unique surface condition for driving. Also, ground information by exteroceptive sensors does not reflect the deflection of ground surface caused by the movement of UGVs. Thereby, UGVs have some difficulties regarding to finding optimal driving conditions for maximum maneuverability. Therefore, this paper proposes a method of recognizing exact and precise ground shape using Inertial Measurement Unit(IMU) as a proprioceptive sensor. In this paper, firstly this method recognizes attitude of a robot in real-time using IMU and compensates attitude data of a robot with angle errors through analysis of vehicle dynamics. This method is verified by outdoor driving experiments of a real mobile robot.

This paper focuses on development of a testbed for analysis of robot-terrain interaction on rough terrain and also, through one wheel driving experiments using this testbed, prediction of maximum velocity and acceleration of UGV. Firstly, from the review regarding previous researches for terrain modeling, the main variables for measurement are determined. A testbed is developed to measure main variables related to robot-terrain interaction. Experiments are performed on three kinds of rough terrains (grass, gravel, and sand) and traction-slip curves are obtained using the data of the drawbar pull and slip ratio. Traction-slip curves are used to predict driving performance of UGV on rough terrain. Maximum velocity and acceleration of UGVs are predicted by the simple kinematics and dynamics model of two kinds of 4-wheel mobile robots. And also, driving efficiency of UGVs is predicted to reduce energy consumption while traversing rough terrains.

Outdoor mobile robots are faced with various terrain types having different characteristics. To run safely and carry out the mission, mobile robot should recognize terrain types, physical and geometric characteristics and so on. It is essential to control appropriate motion for each terrain characteristics. One way to determine the terrain types is to use non‐contact sensor data such as vision and laser sensor. Another way is to use contact sensor data such as slope of body, vibration and current of motor that are reaction data from the ground to the tire. In this paper, we presented experimental results on terrain classification using contact sensor data. We made a mobile robot for collecting contact sensor data and collected data from four terrains we chose for experimental terrains. Through analysis of the collecting data, we suggested a new method of terrain feature extraction considering physical characteristics and confirmed that the proposed method can classify the four terrains that we chose for experimental terrains. We can also be confirmed that terrain feature extraction method using Fast Fourier Transform (FFT) typically used in previous studies and the proposed method have similar classification performance through back propagation learning algorithm. However, both methods differ in the amount of data including terrain feature information. So we defined an index determined by the amount of terrain feature information and classification error rate. And the index can evaluate classification efficiency. We compared the results of each method through the index. The comparison showed that our method is more efficient than the existing method.

본 연구에서는 SNS 사용자들이 온라인을 기반으로 생성하는 대인관계에 미치는 영향 요인을 규명하고자 하였다. 이를 위해 우선 온라인 대인관계 영향 요인들을 문헌적 조사와 실증적 조사를 거쳐 수집한 후, 설문 조사를 실시하였고, PLS와 구조방정식을 이용하여 분석을 하였다. 그 결과 인과적 분류에 따른 개인적, 관계적, 환경적 요인과 사회적매력, 육체적매력, 정보게시성, 호혜성, 유사성, 컨텐츠퀄리티, 웹외양, 공동공간감 등 8가지 세부 요인들은 대인관계 차원에 영향을 미치는 요인으로 검증되었다. 최종적으로 이 요인들을 SNS 사용자들의 온라인 기반 대인관계에 영향을 미치는 요인으로 제안하였다.

본 논문은 대인관계 형성과 발달에 근본적인 목적을 두고 있는 SNS 관련 서비스에서 효율적으로 온라인 기반 대인관계를 발달시키기 위한 단서를 찾기 위해, 대인관계의 발달 단계에 따라 관계에 영향을 미치는 요인의 상관관계를 연구하였다. SNS를 통해 '온라인 기반 생성 관계'를 경험해본 사람들을 관계 발달 정도에 따라 두 가지 집단으로 구분하여 설문조사를 하였고, PLS 통계법을 이용하여 결과값을 도출하였다. 연구 결과, 초기 관계에서는 사회적 매력, 육체적 매력, 호혜성, 컨텐츠 퀄리티, 공동공간감, 정보 게시성과 유사성 등 7가지 요인이 대인관계에 영향을 미쳤다. 그리고 발달된 관계에서는 사회적 매력, 육체적 매력, 호혜성, 컨텐츠 퀄리티, 웹외양과 공동공간감 등 6가지 요인이 대인관계에 영향을 미쳤다. 본 연구는 온라인 대인관계 발달의 특성을 통해 SNS 관련 서비스에 대인관계 촉진을 위한 서비스 설계의 기반 연구로 활용 될 수 있을 것이다.

This paper presents a method to optimize motion planning for industrial manipulators with redundancy. For optimal motion planning, first of all, particular inverse kinematic solution is needed to improve efficiency for manipulators with redundancy working in various environments. In this paper, we propose three kinds of methods for solving inverse kinematics problems; numerical and combined approach. Also, we introduce methods for optimal motion planning using potential function considering the order of priority. For efficient movement in industrial settings, this paper presents methods to plan motions by considering colliding obstacles, joint limits, and interference between whole arms. To confirm improved performance of robot applying the proposed algorithms, we use two kinds of robots with redundancy. One is a single arm robot with 7DOF and another is a dual arm robot with 15DOF which consists of left arm, right arm with each 7DOF, and a torso part with 1DOF. The proposed algorithms are verified through several numerical examples as well as by real implementation in robot controllers.

기존의 유기계 자외선차단제는 피부투과 및 자극으로 인한 안전성의 문제가 제기되었으며, 무기계 자외선차단제는 나노화에 따른 안전성 문제가 제기되고 있다. 이로 인하여, 최근의 자외선차단제 연구는 유효성뿐만 아니라 안전성이 우수한 다양한 형태의 자외선차단제가 연구되고 있으며, 그 중의 하나가 유기-무기 결합구조의 자외선차단제에 관한 연구이다. 본 연구진은 가교된 고분자 입자 타입의 신규 자외선차단제로서 메톡시신나미도프로필실세스퀴옥산의 제조, 물성 및 유효성 평가에 대하여 보고한 바가 있다. 본 연구는 신규 자외선차단제인 메톡시신나미도프로필실세스퀴옥산의 랫드에 대한 배·태자 발생독성 연구에 관한 것으로서, 이러한 평가는 본 시험물질이 임상에서 임신 전·후에 노출 되었을 경우 불임 및 배ㆍ태아의 이상에 대한 구체적인 정보를 제공해줄 것으로 기대된다.

One of the requirements for autonomous vehicles on off-road is to move stably in unstructured environments. Such capacity of autonomous vehicles is one of the most important abilities in consideration of mobility. So, many researchers use contact and/or non-contact methods to determine a terrain whether the vehicle can move on or not. In this paper we introduce an algorithm to classify terrains using visual information(one of the non-contacting methods). As a pre-processing, a contrast enhancement technique is introduced to improve classification of terrain. Also, for conducting classification algorithm, training images are grouped according to materials of the surface, and then Bayesian classification are applied to new images to determine membership to each group. In addition to the classification, we can build Traversability map specified by friction coefficients on which autonomous vehicles can decide to go or not. Experiments are made with Load-Cell to determine real friction coefficients of various terrains.