변형된 라이저의 단위 접선벡터상의 운동학적 제약조건을 적용하여 심해저 라이저의 비선형 동적해석을 행한다. 이 조건의 적용으로 자유도수를 감소시킬 수 있으며 심한 비선형성으로 인한 해의 발산 가능성을 제거할 수 있다. 라이저의 거대변형으로 인한 기하학적 비선형성과 비선형 경계조건이 고려된다. 또한, 비선형성이 포함되는 수동학적 하중이 조류와 파랑에 의해 발생하여 내부에 정상류가 흐르는 라이저관의 외벽에 작용하게 된다. 이 외에도라이저 자체의 축방향 변형조건을 고려한다. Galerkin의 유한요소 근사화와 시간증분자를 적용하여 유한요소에 대한 평형 메트릭스 방정식을 유도하고, 수치해석을 위한 알고리즘을 제안하며 API 보고서의 결과와 비교함으로써 제안된 모델이 검증된다. 또한, 기하학적 비선형성으로 인한 영향을 조사하였다.

본 연구는 일반 대학생의 12주간 배드민턴 하이클리어 기술지도 후와 엘리트 선수간의 운동학 적 요인의 특성을 규명하고자 한다. 이를 위해 일반 대학생(5명), 엘리트 선수(5명)를 대상으로 포 핸드 하이클리어 동작에 대한 영상분석을 실시하였다. 각 변인들의 통계적 차이를 알아보기 위해 일반 대학생의 사전･사후변인에 대해 대응 표본 T-검증, 일반 대학생의 지도 후와 엘리트 선수들의 변인에 대해 독립 표본 T-검증을 실시하였다(p<.05). 본 연구를 통해 얻은 결과는 다음과 같다. 지도 후 일반 대학생은 백스윙에서 임팩트 시 어깨를 신전시키며 큰 스윙을 하여 시간적인 여유가 생겼으며, 지도 후 손목 각속도가 가장 크게 증가하여 부분적으로 엘리트 선수처럼 근접한 변화를 가져왔다. 하지만 엘리트 선수와 비교분석 결과 상체 회전을 이용하지 못하고 손목의 스냅 보다 어깨와 팔꿈치의 힘으로 하이클리어 동작을 수행하는 것으로 나타나 하이클리어 지도 방법 시 상체를 충분히 회전하여 준비동작 수행과 엘리트 선수처럼 어깨, 팔꿈치, 손목의 협응 동작을 위한 집중적 지도가 필요한 것으로 나타났다.

본 연구는 총 여덟 가지 실외원예활동 동작의 운동학 및 운동역학적 특성을 분석하기 위해 수행되었다; 땅고르기, 땅파기, 종자파종, 모종 심기, 근거리 잡초뽑기, 원거리 잡초뽑기, 저위치 수확하기, 고위치 수확하기. 20대 남자 대학생 총 24명(평균 연령 : 23.4 ± 2.93세)이 본 연 구에 참여하였다. 삼차원 동작분석 시스템(Qualisys Track Manager 2.7 build 783)과 지면반력기기(Kistler Instruments)를 이용하여 무게 중심, 관절각도와 같은 운동학적 요인과 지면반력, 압력중심, 관절모멘트와 같은 운동역학적 요인을 측정하였다. 또한 표면 근전도기기 (Desktop DTS)를 이용하여 총 16개 양측 몸통과 하지근육의 근육활성도를 측정하였다. 그 결과 총 여덟 가지의 실외원예활동 동작은 1) 한 발 내딛기(예 : 땅고르기, 땅파기), 2) 쭈그려 앉기(예 : 종자파종, 모종심기, 근거리 잡초뽑기, 원거리 잡초뽑기), 3) 허리 구부리기(예 : 저위 치 수확하기, 고위치 수확하기)로 구분되었다. 각 동작은 다시 세 개 또는 네 개의 구간으로 세분화되었다. 원예활동 동작 수행 시 무게중심 은 전·후 방향과 상·하 방향으로 이동하였다. 전·후 방향으로 무게중심 이동이 가장 많은 원예활동은 땅고르기였고, 상·하 방향으로 가장 많은 무게중심 이동이 나타나는 원예활동은 종자파종이었다(p = 0.001). 무게중심 이동으로 불안정해진 신체균형을 유지하기 위한 보상적 움직임으로 지면반력 발생, 압력중심 이동, 하지 관절과 근육의 결합운동이 발생했다. 총 여덟 가지 실외원예활동은 원예활동 수행방법에 따라 운동학 및 운동역학적 특성의 차이를 보였다(p = 0.05). 따라서 본 연구의 결과는 노인과 재활환자의 균형감 향상을 위한 원예치료 프 로그램 개발 시 유용한 기초자료로서 활용되어 질 것이다.

Machining error makes the uncertainty of dimensional accuracy of the kinematic structure of a parallel robot system, which makes the uncertainty of kinematic accuracy of the end-effector of the parallel robot system. In this paper, the tendency of trajectory tracking error caused by the tolerance of design parameters of the parallel robot is analyzed. For this purpose, all the position errors are analyzed as the manipulator is moved on the target trajectory. X, Y, Z components of the trajectory errors are analyzed respectively, as well as resultant errors, which give the designer of the manipulator the intuitive and deep understanding on the effects of each design parameter to the trajectory tracking errors caused by the uncertainty of dimensional accuracy. The research results shows which design parameters are critically sensitive to the trajectory tracking error and the tendency of the trajectory tracking error caused by them.

Two novel parallel mechanisms (PMs) employing two or three PaPaRR subchains are suggested. Each of those two PMs has translational 3-DOF motion and employs only revolute joints such that they could be adequate for haptic devices requiring minimal frictions. The position analyses of those two PMs are conducted. The mobility analysis, the kinematic modeling, and singularity analysis of each of two PMs are performed employing the screw theory. Then through optimal kinematic design, each of two PMs has excellent kinematic characteristics as well as useful workspace size adequate for haptic applications. In particular, by applying an additional redundantly actuated joint to the 2-PaPaRR type PM which has a closed-form position solution, it is shown that all of its parallel singularities within reachable workspace are completely removed and that its kinematic characteristics are improved.

본 연구에서는 격자강우량과 격자기반의 수문정보와 연계하여 홍수기 유출량의 시공간적 분포를 파악할 수 있도록 물리적인 운동파(kinematic wave)이론에 근거한 분포형 강우-유출모형을 개발하였다. 이 모형은 홍수기동안의 지표흐름과 지표하 흐름의 시간적 변화와 공간적 분포를 모의할 수 있으며, 전처리과정으로서 ArcGIS 혹은 ArcView등의 GIS 프로그램을 이용하여 모형에 필요한 ASCII형태의 입력 매개변수 자료들을 가공하였다. 또한 후처리과정

본 연구는 안성천의 평택수위관측소 상류유역을 대상으로 점진적인 도시화로 인한 토지피복변화가 수문변화에 미치는 영향을 분석하고자 하였다. 이를 위해 1986년과 1999년 Landsat TM 영상을 사용하여 최우도법에 의해 토지피복도를 작성하였으며, 토지이용의 변화에 따른 하천유출량의 정량적 변화를 모의하기 위해서는 격자기반의 분포형 강우유출모형인 KIMSTORM모형(김성준 등, 1998)을 사용하였다. 1998년에서 2003년까지 총 7개의 강우사상을