원자력발전소의 가동은 방사성폐기물을 발생시키고 있으며, 다른 산업폐기물과는 달리 방사능을 포함하고 있는 방사성폐기물은 처리에 오랜 시간이 걸린다. 방사성폐기물의 관리 및 처분의 주된 목적은 인간과 환경을 보호하는 것이므로, 이를 위하여 방사성폐기물의 처분은 완전히 격리된 영구적인 처분장을 필요로 한다. 이에 따라 우리나라는 단계별 발생하는 방사성폐기물의 안전한 처리를 위해 2015년 8월 28일 경북 경주시에 중·저준위 방사성폐기물을 처분할 수 있는 방사성폐기물 처분장을 준공하였다. 이 과정에서 방사성폐기물은 전용운송선박인 청정누리호를 통해 해상운송되고 있으나, 이와 관련된 법적 및 물리적 안전성을 확보하고 있지 못하여 시급한 대처가 필요한 상황이다. 이에 이 논문에서는 현 상황을 검토하고 방사성폐기물의 안전한 해상운송을 위한 선박입출항법상의 안전성 확보방안을 입법론적으로 제시하고자 한다.

본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.