현재 대한민국의 가족 규모가 축소됨에 따라 반려동물에 대한 관심 및 양육 가구 수가 급증하면서 반려동물과의 상호작용도 활발하게 이루어지고 있는 추세이다. 그러나 이러 한 현실과는 달리 국내에서는 인간-동물 상호작용(Human-Animal Interactions, HAI), 반려동물과 인간의 상호작용에 관한 연구가 많이 이루어지고 있지 않는 실정이다. 본 연 구에서는 반려동물과 인간의 상호작용에 관한 국내 연구들을 살펴보고 정리하여 관련 연 구에 필요한 자료를 제공하는데 목적이 있다.

사용자의 수요가 증가함으로 인하여 최근의 마커 기반 증강현실 기술은 제스처 기반 인간-컴퓨터 상호작용 분야에서 주목을 받고 있다. 그러나 개체가 프레임에서 빠른 움직임을 보일 때 발생하는 모션 블러 효과에 의하여 마커의 추적 및 감지의 한계점이 발생한다. 기존의 디블러링 기술들에서 전체 프레임 중 특정 프레임을 추출하는 작업이 없다면 실시간 비디오에서 사용하기에 문제가 있다. 본 논문에서는 인간-컴퓨터 상호작용을 위하여 ArUco 마커를 사용한 특징점 기반 광학흐름 추적 방법을 제안하며, 마커를 이용한 자세 추정 방법을 설명한다. 이 방법은 ArUco 마커를 감지하고 특수한 마커 추적 방법을 통해 마커 감지를 보완한다. 특히 마커 추적 방법은 FAST 알고리즘을 사용하여 특징점을 추출하고 루카스-카나데 방법을 사용하여 특징점의 움직임을 분석하여 움직임 벡터를 계산한다. 또한 Perspective-n-Point 문제를 해결하여 마커 포즈 추정을 구현했다. 제안된 시스템은 기존의 방법보다 높은 검출률을 보였으며, 마커를 포함한 비디오 에서 프레임 처리 속도가 약 37% 향상되었다. 또한 마커 포즈 추정을 그래픽으로 구현하였다. 이 연구는 실제 환경에서 카메라를 통한 제스처 기반 인간-컴퓨터 상호작용 분야와 또한 이동 로봇 분야에도 도움이 될 것이라 기대된다.

이 논문은 『숙향전』에 담긴 천인관계가 하늘의 절대적 주권과 인간의 적극 적인 역할의 상호주체적 작용을 통해 성립된다는 것을 보인다. 이 소설의 주인 공들은 하늘이 미리 정해놓은 삶을 살지만 이에 반응하는 과정을 통해 천명의 완수에 주체로 참여한다. 이는 하늘이 인간의 삶에 주도권을 행사한다고 인정하 면서도 인간 역시 숙명에 따라 수동적으로 살아가는 존재로 생각하지 않았던 당대의 사고를 반영한다. 소설 속에서 하늘과 인간의 관계는 김전이 주체로서 결정하고 행동한 일의 결과에 의해 처음으로 시작된다. 주인공 숙향과 이선은 종종 하늘의 뜻에 반하더라도 자신의 의지에 따라 삶의 방향에 관한 결정을 내 리는 주체로 묘사된다. 하늘은 무조건적으로 인간의 일에 개입하는 것이 아니라 주인공들의 인품, 덕성, 정성, 의지를 계속 확인하고 시험한 후에야 인간사에 개 입함으로써 인간의 역할을 인정한다. 주인공들이 천상으로 들어가는 결말 부분 의 이야기는 하늘의 주도가 인간의 반응과 만나서 천정(天定)이 구원론적으로 완성되는 모습을 보여준다. 천상계와 인간계라는 명확히 구별된 영역의 주체들 이 함께 천명을 실현한 결과 이 구별이 없어지고, 인간이 천상이라는 성스러움 으로 합일되는 것이다.

지금까지 로봇 및 소프트웨어 에이전트들을 살펴보면, 감정 모델이 내부에 종속적으로 존재하기 때문에 감정모델만을 별도로 분리해 새로운 시스템에 재활용하기란 쉽지 않다. 따라서 어떤 로봇 및 에이전트와 연동될 수 있는 Engine of computational Emotion model (이하 EE로 표시한다)을 소개한다. 이 EE는 어떤 입력 정보에도 치중되지 않고, 어떤 로봇 및 에이전트의 내부와도 연동되도록 독립적으로 감정을 담당하기 위해, 입력 단계인 인식과 출력 단계인 표현을 배제하고, 순수하게 감정의 생성 및 처리를 담당하는 중간 단계인 감정 발생만을 분리하여, '입력단 및 출력단과 독립적인 소프트웨어 형태, 즉 엔진(Engine)'으로 존재한다. 이 EE는 어떤 입력단 및 출력단과 상호작용이 가능하며, 자체 감정뿐 아니라 상대방의 감정을 사용하며, 성격을 활용하여 종합적인 감정을 산출해낸다. 또한 이 EE는 로봇 및 에이전트의 내부에 라이브러리 형태로 존재하거나, 별도의 시스템으로 존재하여 통신할 수 있는 구조로 활용될 수 있다. 감정은 Joy(기쁨), Surprise(놀람), Disgust(혐오), Fear(공포), Sadness(슬픔), Anger(분노)의 기본 감정을 사용하며, 문자열과 계수를 쌍으로 갖는 정보를 EE는 입력 인터페이스를 통해 입력 신호로 받고, 출력 인터페이스를 통해 출력 신호로 내보낸다. EE는 내부에 감정마다 감정경험의 연결 목록을 가지고 있으며, 이의 계수의 쌍으로 구성된 정보를 감정의 생성 및 처리하기 위한 감정상태 목록으로 사용한다. 이 감정경험 목록은 '인간이 실생활에서 경험하는 다양한 감정에 대한 이해를 도모'하는 감정표현어휘로 구성되어 있다. EE는 인간의 감정을 탐색하여 적절한 반응을 나타내주는 상호작용 제품에 이용 가능할 것이다. 본 연구는 제품이 '인간을 공감하고 있음'을 인간이 느낄 수 있도록 유도하는 시스템을 만들고자 함이므로, HRI(인간－로봇 상호작용)나 HCI(인간－컴퓨터 상호작용)와 관련 제품이 효율적인 감정적 공감 서비스를 제공하는데 도움이 될 수 있을 것으로 기대한다.

This large- scale corpus study examined the gender differences in the use of tag questions in terrns of three different social variables: age, education and private/public situations. Seven hundred and fifty- three tag questions were extracted from the British component of the 1ntemational Corpus of English (ICE -GB), where social variables were parsed and tagged. Overall, women used a slightly higher number of tag Questions: Out of the weighted 5E() tag Questions, men used 'l37 tag Questions (43.1%) and women used 313 tag questions (56.9%). Among men, the number of tag questions increased with age while the number of tag questions decreased with age among women. The women in the 18-25 and 26-45 age brackets used more tag Questions than the men in the same age brackets. But the women older than 45 used fewer tag Questions than the men older than 45. Women with a secondary education used more tag Questions than men with the same education. But both women and men with a tertiary education had about the same frequency of use of tag Questions. 1n the private situations women used more tag Questions than men while in the public situations men used more tag Questions than women

In this paper, the interactive effects of major factors on juvenile delinquency were examined using multiple regression analysis. Major factors on juvenile delinquency are attachment to the parents, supervision of the parents, school achievement, strain caused by school achievement(achievement strain), strain caused by college(or job) entrance (entrance strain), the degree of contact with delinquent peers(delinquent contact) and the degree of bond with delinquent peers(delinquent bond). Interaction terms were created by multiplying each of the major factors. Juvenile delinquency was measured by three methods; the times of minor delinquency, the times of serious delinquency, and the seriousness measure of the committed delinquent behavior by seriousness scale. Three sets of regressions were then performed. First, minor delinquency measure was regressed on the seven variables of major factors, with and without the twelve interaction terms. Second, serious delinquency measure was regressed on the seven variables of major factors, with and without the twelve interaction terms. Third, seriousness measure was regressed on the seven variables of major factors, with and without the twelve interaction terms. The result from the regressions with the interaction terms shows that the twelve interaction terms significantly increase the amount of explained variance in both serious delinquency and seriousness degree but not in minor delinquency. The amount of explained variance in the serious delinquency is increased from 26.8% to 31.5%, or 17.6%. Explained variance in seriousness of delinquency is increased from 31.2% to 34.0%, or 9.0%. But increasement in minor delinquency is not significant, from 43.9% to 44.3%, only 0.9%. The five terms of twelve interaction terms have a significant effect on the serious delinquency or the seriousness of delinquency; 'attachment × entrance strain', 'attachment × delinquent contact', 'supervision × delinquent contact', 'school achievement × delinquent contact', and 'school achievement × delinquent bond'. Overall, the paper indicates that the addition of the interaction terms substantially improves the prediction of serious delinquency.

본 연구는 인류 보편적인 관계형성이 어떻게 이루어 질 수 있는지를 그리스도교의 구원론을 기본으로 T. S. 엘리엇의 작품 『가족의 재회』에 서 탐색한다. 특히 본 연구는 『가족의 재회』의 현 시대에 인간 사회뿐 아니라 신과 관계를 형성하려는 이들에게 어떤 새로운 비전을 제시할 수 있는지를 초기 그리스도교 시대의 메타노이아와 아가페의 상호관계를 통해 규명하고자 한다. 엘리엇의 작품은 많은 그리스도적 전통을 제 시하는 데, 특히 초기 그리스도교의 파레시아 개념은 가족의 재회에 드러난 원죄인식과 인간구원의 관계를 명확하게 드러낸다. 특히 개심의 메타노이아와 신의 은총인 아가페의 개념은 본 작품의 해리와 아가사의 관계에서 드러난다. 따라서 본 연구는 개인과 외부의 관계의 상호성을 바탕으로, 비록 개인의 의지만으로 관계를 회복할 수 없지만, 개인이 사 랑을 실천하는 것이 외부의 은총과 관심과 결합할 수 있는 가능성을 열 수 있다고 강조한다. 새로운 관계회복은 자기방기와 같은 외부세계에 대한 열린 태도와 개인의 속죄로 더욱 강화될 것이다.

For effective human-robot interaction, robots need to understand the current situation context well, but also the robots need to transfer its understanding to the human participant in efficient way. The most convenient way to deliver robot’s understanding to the human participant is that the robot expresses its understanding using voice and natural language. Recently, the artificial intelligence for video understanding and natural language process has been developed very rapidly especially based on deep learning. Thus, this paper proposes robot vision to audio description method using deep learning. The applied deep learning model is a pipeline of two deep learning models for generating natural language sentence from robot vision and generating voice from the generated natural language sentence. Also, we conduct the real robot experiment to show the effectiveness of our method in human-robot interaction.

In this study, we have developed the humanoid joint modules which provide a variety of service while living with people in the future home life. The most important requirement is ensuring the safety for humans of the robot system for collaboration with people and providing physical service in dynamic changing environment. Therefore we should construct the mechanism and control system that each joint of the robot should response sensitively and rapidly to fulfill that. In this study, we have analyzed the characteristic of the joint which based on the target constituting the humanoid motion, developed the optimal actuator system which can be controlled based on each joint characteristic, and developed the control system which can control an multi-joint system at a high speed. In particular, in the design of the joint, we have defined back-drivability at the safety perspective and developed an actuator unit to maximize. Therefore we establish a foundation element technology for future commercialization of intelligent service robots.

For an advanced intelligent service, the need of HRI technology has recently been increasing and the technology has been also improved. However, HRI components have been evaluated under stable and controlled laboratory environments and there are no evaluation results of performance in real environments. Therefore, robot service providers and users have not been getting sufficient information on the level of current HRI technology. In this paper, we provide the evaluation results of the performance of the HRI components on the robot platforms providing actual services in pilot service sites. For the evaluation, we select face detection component, speaker gender classification component and sound localization component as representative HRI components closing to the commercialization. The goal of this paper is to provide valuable information and reference performance on appling the HRI components to real robot environments.