목적 : 장애인이 운전할 수 있도록 차량을 개조할 때, 차량 개조에 필요한 품목과 제품군을 확인할 수 있는 알고리즘을 개 발하고자 한다. 이를 통해 정부 주도의 장애인 차량 개조 지원이 확대될 수 있도록 하여 국내 장애인의 자가운전이 활성 화될 수 있도록 하고자 한다. 연구방법 : 장애인 차량 개조 알고리즘의 개발은 설계, 작성, 검토 단계로 수행되었다. 설계 단계에서는 알고리즘의 개발 방향성을 결정하기 위한 전문가 집단 심층 토의를 진행하였다. 이후 수행한 작성 단계에서는 이전 단계에서 결정한 개발 방향성을 토대로 델파이조사를 수행하여 알고리즘을 도출하였다. 마지막 검토 단계에서는 이전 단계에서 도출된 알고리 즘의 전반적인 내용을 검토하기 위한 전문가 집단 심층 토의를 진행하였다. 결과 : 연구 결과물로 운전활동영역 3개, 운전활동 11개, 제품군 19개를 적합하게 배치한 장애인 차량 개조 알고리즘이 개 발되었다. 알고리즘의 안정도 평균은 0.13으로 일치도가 매우 높게 확인되었으며, 내용타당도 평균은 1.0으로 매우 타당 도가 높게 확인되었다. 결론 : 본 연구의 결과물인 장애인 차량 개조 알고리즘이 장애인의 자가운전을 활성화할 수 있는 촉매제 역할을 할 것으로 기대되며, 이를 바탕으로 국내에서 장애인의 이동권이 한층 더 향상되기를 바란다.

In this paper, we design a basic algorithm enabling recognition of surrounding environment and collision avoidance among elemental technologies for autonomous driving, also applies sensor theoretical data and actual road performance to robo-racing system based on experimental data obtained through driving tests to enable sophisticated collision avoidance. For this study, a commercial autonomous driving patform(ERP-42), LiDAR and GPS sensors were used to implement efficient comunication systems and autonomous driving algorithms between each module.

자율주행 자동차는 전통적인 차량의 주요 수송 기능을 수행 할 수 있는 자동 운전 차량 말하며, 그것은 주변 환경을 감지하고 인간의 어떠한 입력 없이 이동 가능하여야 한다. 본 논문에서는 이러 한 자율주행 자동차를 시뮬레이션 할 수 있는 자율주행 자동차 에이전트를 설계하고 이에 대한 프 로토타입을 개발하였다. 이를 위하여 자율주행 자동차에 대한 요구 사항을 분석하고, 전통적인 다중 에이전트 시스템에 적합하도록 에이전트를 설계하였다. 설계의 핵심 은 에이전트들은 오직 조종힘에 따라 이동하도록 하는 것이다. 설계된 에이전트의 프로토타입은 유니티3D를 이용하여 구현되었다. 프로토타입을 이용한 시뮬레이션 결과, 에이전트의 이동은 매우 자연스럽게 나타났다. 그러나 에이 전트 수를 증가시키는 경우에 성능이 심각하게 저하되었고, 이에 대한 대안들을 제시하였다.