남해 섬진강 하구유역에 발달되어 있는 남해중앙니질대는 흑산머드벨트의 퇴적물들과 섬진강의 퇴적물들을 공급받는 것으로 알려져 있다. 그러나 니질 퇴적체를 형성하기 위해서는 위 지역에서 공급되는 퇴적물보다 더 많은 양의 퇴적물이 공급되어야하기 때문에, 추가적인 퇴적물 공급원에 대한 연구가 필요하다. 본 연구에서는 남해중앙니질대 퇴적물의 기원지 및 퇴적물 유입경로의 변화를 알아보기 위해, 16PCT-GC01 및 16PCT-GC03 코어에 대해 점토광물 및 주성분원소 분석을 수행하였다. 황하 퇴적물은 스멕타이트의 함량이 높고, 양쯔강 퇴적물은 일라이트의 함량이 높으며, 한국 강 퇴적물들은 카올리나이트와 녹니석의 함량이 높다. 또한 한국 강 퇴적물은 Al, Fe, K가 풍부하고, 중국 강 퇴적물은 Ca, Mg, Na 등이 풍부하다. 따라서 점토광물과 주성분원소를 이용해 퇴적물의 기원지를 추적할 수 있다. 연구 결과, 남해중앙니질대의 코어 퇴적층은 총 3개의 퇴적 단위(sediment unit)로 구분 할 수 있다. 해수면이 가장 낮은 저수위기(lowstand stage)에 해당되는 퇴적 단위 3은 황하로부터 공급된 퇴적물이 연안류 혹은 조석 작용에 의해 연구지역으로 공급된 것으로 해석되고, 해수면이 빠르게 상승하는 해침기(transgressive stage)에 해당되는 퇴적 단위 2는 황하의 영향이 약해지고 양쯔강과 한국 강들의 영향이 강해지는 것으로 해석된다. 현재와 같은 해수면과 해류의 순환이 형성된 고수위기 (highstand stage)에 해당되는 퇴적 단위 1은 양쯔강과 한국 강으로부터 퇴적물이 해류를 통해 연구지역으로 공급된 것으로 해석된다.

본 논문에서는 노후된 중소규모 RC슬래브 교량에 대한 응답계수를 분석하였다. 이 응답계수는 진동수 기반 교량의 내하력 예측 모델에서 중요한 변수이며, 정적 및 동적 응답계수로 구성되어 있다. 정적 및 동적 응답계수는 교량의 현재와 이전(또는 설계) 상태의 진동수 변화와 충격 계수 변화에 따라 각각 결정된다. 여기서 충격계수 변화는 충격계수 응답스펙트럼에서 교량의 고유진동수에 따라 산출된다. 본 연구에서 고려한 총 4개의 대상교량은 지간길이가 12 m이고 시공 후 30년 이상 된 RC슬래브 노후 교량이다. 진동수 분석을 위해 덤프 트럭을 이용한 현장 동적 재하시험과 설계기반 FE모델을 이용한 고유치 해석을 통해 교량의 현재 및 설계 상태의 고유 진동수를 각각 도출하였다. 충격계수 응답스펙트럼 개발에 있어서 좀 더 현실적인 조건을 반영하기 위해 3축이동하중과 단순지지 및 양단고정 조건을 고려하였다. 분석 결과 응답계수는 0.21에서 0.91까지 광범위하게 분포하였고, 정적 응답계수가 총 응답계수 결과에 크게 기여한 반면 동적 응답계수는 결과에 작은 영향을 미쳤다. 1축 이동하중과 단순지지 조건에서의 응답계수와 비교해 보았을 때 최대 오차는 약 3%미만으로 매우 작게 나타났다.

In this study, daily precipitation data and daily average temperature data of meteorological observatories in Daegu, Busan, Daejeon, Seoul, Mokpo, and Gwangju cities inland and offshore were analyzed by using moving average method. Were compared. Overall, summarizing changes in precipitation and temperature over the 24 seasons, precipitation and temperature in all six stations increased compared to the past 1960s. In the case of precipitation, precipitation increased at the end of July and early August, whereas precipitation in April, September and early October decreased. In the case of temperature, especially in February, the temperature increased, and in Mokpo, the temperature from August to December showed a general decline. Changes in precipitation and temperature due to seasons in the 24 seasons affect agriculture and our everyday life, and further research is needed to determine how these changes will affect agricultural water supply, crop growth and daily life. The results of this study can be useful.

Unlike normal wheels, the Mecanum wheel enables omni-directional movement regardless of the orientation of a mobile robot. In this paper, a robust trajectory tracking control method is developed based on the dynamic model of the Mecanum wheel mobile robot in order that the mobile robot can move along the given path in the environment with disturbance. The method is designed using the impedance control to make the mobile robot to track the path, and the integral sliding mode control for robustness to disturbance. The good performance of the proposed method is verified using the MATLAB /Simulink simulation and also through the experiment on an actual Mecanum wheel mobile robot. In both the simulation and the experimentation, we make the mobile robot move along a reference trajectory while maintaining the robot's orientation at a constant angle to see the characteristics of the Mecanum wheel.

의료방사선의 관리에서 가장 중요한 사항은 진료의 적정성을 확보하면서 방사선위해를 최소화하는 것이다. 국제원자력기구는 진단방사선 분야의 선량 감소 방법에 대한 지침서를 만들어 환자피폭선량을 측정하여 각 국가에 사용하도록 권고하고 있다. 또한 국내에서도 우리나라의 실정에 맞게 각 촬영마다 환자 피폭 선량값을 연구하여 진단참고준위를 제시하였다.환자가 질병 때문에 방사선 진료를 받는 것은 방사선 때문에 일어날 수 있는 위해보다 그것으로 얻어지는 이익이 크기 때문이다. 병실 이동검사와 같이 자신의 질병과 무관하게 방사선에 노출되는 환자 및 보호자들의 피폭을 줄이기 위해서는 환자, 방사선사, 의사 및 의료기관의 노력이 가장 중요하다.이에 본 연구에서는 개선방안의 일환으로 MG로 병실의 이동 검사에 대한 문제점을 제시하고 이 문제점을 근거로 하여 산란선으로 예상되는 공간선량률을 분석하였다. MG에 자체 개발한 방어벽을 설치하여 방어벽 설치 전후의 공간선량률을 측정하여 그 감소율을 분석하였다. 최종적으로 이 자료들을 종합하여 MG에 방어벽을 부착하여 방사선사의 병실이동에 대한 부담감의 최소화, 병실 이동검사로 인한 방사선사, 환자 및 보호자를 방사선 노출로부터 보호하고, 검사로 인한 주위 환자 및 보호자의 불편을 최소화하는데 의의가 있다. 이와 같은 개선안에 대해 보다 효율적인 시행을 위하여 MG에 대한 새로운 법제도가 마련되면, 향후 예상되는 비용, 인력, 고객만족도 및 더욱 더 안정적인 피폭감소방안이 정착될 것이라 사료된다.

기존의 자기공명영상검사에서 문제점으로 지적되어 왔던 위상부호화 방향에서의 긴 판독시간과 낮은 대역폭과 함께 기하학적 왜곡의 경향이 있어 이러한 영상왜곡을 감소하기 위한 여러 방법 중 FOCUS-DWI가 있다. 본 논문은 선택적인 위상 방향 및 슬라이스를 이용하는 FOCUS-DWI가 자기장 내 중심축에서 거리 변화에 따른 인공물, 균일도를 기존의 Conventional-DWI와 비교하여 그에 대한 유용성을 확인하고자 하였다. 인공물 발생에 대한 결과는 Conventional-DWI 기법에서 불규칙적인 줄무늬 인공물이 발생하였는데 중심축에서 인공물의 발생이 심하게 나타났고, 영상의 겹침 정도가 급격하게 증가하였다. 하지만 FOCUS-DWI 기법은 줄무늬 모양의 인공물 발생이 나타나지 않았고 영상의 겹침 정도도 적게 나타났으며, 영역별 신호 측정에 대한 균일도 결과는 중심축에서 거리의 변화에 관계없이 FOCUS-DWI가 훨씬 우수한 기법으로 나타났다. 결론적으로 FOCUS-DWI 기법은 인공물, 영상의 겹침 정도, 균일도 측정에서 Conventional-DWI 기법보다 우수한 결과를 보였고, 거리의 변화에 따른 두 기법에서는 차이가 없게 나타났다. 따라서 FOCUS-DWI 기법은 영상의 왜곡 정도가 적고 화질이 우수하여 임상에서 활용도가 높을 것이라 사료된다.

The impact factor response spectrum of bridges are generated based on the number of vehicle axles (one and three axles) and their boundary conditions (simply supported and both ends-fixed). In order to investigate the impact factor variation, a RC slab bridge aged over 40 years is considered. The natural frequencies for the current and undamaged initial state are evaluated from field test and FE model, respectively. Considering the natural frequencies and the generated response spectrum, the impact factors for each state are determined. From the result, the impact factor ratio defined the current to initial impact factor are almost same except the one axle and both ends-fixed case.

In countries and regions population plays an important role. Recently the importance of population migration increased as population growth slowed. Researches on population migration are mainly focused on the analysis of the population movement factors and the regional structure analysis using the network analysis method. Analysis of regional structure through population movement is not enough to explain the phenomenon of migration of small cities and rural regions. In this study, to overcome the limit of previous studies the characteristics of the population movement rate according to the size of the population were analyzed. Also network analysis using the population movement OD (Origin and Destination) and population movement rate OD were conducted and the results of them were compared. As the results of analysis by the regional population scale, the population movement by population size showed a big difference in the areas with more than 100 thousand people and less than 100 thousand people. Migration to the outside of the province was the most frequent in regions with 30,000~50,000 people. The population migration rate network analysis result showed that the new area with large population inflow capacity was identified, which could not be found in the population movement network analysis because population movement number is small. The population movement rate irate is expected to be used to identify the central regions of the province and to analyze the difference in resident attractiveness.

Quantifier floating (Q-floating) displays interesting asymmetries in English. First of all, there is a subject/object asymmetry. The subject permits Q-floating, whereas the object does not. However, if the object is followed by a predicative constituent, Q-floating can be permitted. In this case, there is another subject/object asymmetry. If the object is followed by a constituent that bears a predication relation with it, Q-floating is permitted, If, on the other hand, the object is accompanied by a constituent that bears a predication relation with the subject, Q-floating is not permitted. This paper shows that the various types of asymmetries follow if (i) Q-floating is licensed when A-movement takes place (Sportiche 1988), (ii) object can move to SPEC-V (Chomsky (2008, 2013, 2015), but in simple transitive constructions raising of the object to SPEC-V is prohibited by an anti-locality condition, and (iii) the movement theory of control is correct (Hornstein 1999, 2001).

In this paper, a high performance underwater vehicle which can be manufactured at low cost is designed and fabricated, and its performance is verified through experiments. To improve efficiency, the Myring equation is used to design the appearance and the duct structure including the thruster is planned to increase the propulsion efficiency while reducing the drag force. Through various methods, it is secured stable waterproof performance, and also is devised to have high speed movement and turning performance. The developed underwater vehicle is equipped with a high output BLDC motor to achieve a linear speed of up to 2 m/s and can change direction rapidly with stability through four rudders. The rudders are driven by coupling a timing belt and a pulley by extending the axis of a servo motor, and are equipped at the end of the body to turn heading. In addition, for stable posture control, the roll keeps its internal center of gravity low and maintains its stability due to restoring force. By controlling the four rudders, pitch and yaw are handled by the PID controller and show stable performance. To investigate the horizontal turning performance, it is confirmed that the yaw rate controller is designed and stable yaw rate control is performed.

산업혁명 이후 제조업 중심의 산업구조는 인터넷과 정보통신기술(ICT)의 발달과 함께 서비스업 중심의 구조로 급격하게 진화되었다. 이성적, 합리적, 물리적 제품이나 서비스의 창출을 넘어서 감성적, 창조적, 경험적 가치 창출의 시대로 접어든 것이다. 이에 기업의 디자인 영역에 있어서도 제품이나 서비스의 기능적 혁신을 넘어서 수요자들의 감성을 충족시켜 줄 수 있는 경험디자인에 관한 관심이 증가하고 있다. 하지만 디자인경영전략에 관한 연구에서 경험디자인 분야 또한 디자인경영의 확장의 측면에서 논의되어야 함에도 불구하고 경험디자인이라는 영역은 디자인경영을 벗어난 개별적 영역으로 인식되어지는 경향이 있다. 이에 본 연구는 의사결정이론을 기반으로 제조업 중심의 디자인경영 전략과 서비스업 중심의 디자인경영 전략을 비교, 분석해 봄으로써 현 시대에 맞는 융합적 디자인경영 전략 과 의사결정 프로세스를 고찰해 보는데 그 목적이 있다. 제조업 중심의 디자인경영 전략은 기업 전략을 통한 ‘전략형성’, 사업 전략을 통한 ‘전략선택’, 기능전략을 통한 ‘전략실행’의 3단계의 ‘분석적 사고’를 중심으로 한 정형적 의사결정 단계를 통하여 디자인을 창출함으로써 기업 전략이 소비자들에게 제품이나 서비스를 통하여 전달되는 수직적, 계층적 경향을 보인다. 반면에 서비스업 중심의 디자인경영 전략은 사용자 경험에 대한 관찰을 통하여 새로운 요구를 발견하는 ‘창조적 사고’를 중심으로 한 ‘전략탐색’의 과정이 중요하며 모든 이해관계자들이 참여하는 비정형적, 수평적, 정성적 의사결정 형태를 가지고 있다. 이러한 ‘분석적 사고’와 ‘창조적 사고’, 정형적, 비정형적 의사결정 단계가 융합되어질 때 ‘디자인사고(Design Thinking)’를 통한 융합적 디자인경영 전략과 의사결정 프로세스가 구축될 수 있다. 디자인의 중요성이 점점 더 강조되고 새로운 비즈니스의 창출이 중요해진 현 시점에서 제조업과 서비스업의 융합적 디자인경영 전략 프로세스에 관한 연구는 매우 중요하며 학계나 산업에 있어서 지속적으로 관심을 가지고 연구해 나아가야할 주제임이 틀림없다. 본 연구는 융합적 디자인경영 전략 프로세스에 관한 초기 연구로써 이론적인 고찰로써의 한계를 가지며 이를 기반으로 향후 실제 기업 조사를 통한 더욱더 세밀하고 실제 적용 가능한 융합적 디자인경영 전략 프로세스에 관한 연구가 지속되어져야 할 것이다.

Waste telecommunication equipment generated by the domestic mobile telecommunication industry is classified and distributed, not as waste electrical and electronic equipment, but as scrap iron, which can cause international problems such as violations of the agreements of the Basel Convention on the control of transboundary movement of hazardous waste and its disposal. The purpose of the study is to establish the infrastructure for the correct implementation of an export-and-import declaration by determining both the identification of hazardous materials and the composition ratio for recycling waste mobile communication equipment. In total, 16 pieces of waste equipment from three companies was collected for leaching and contest analysis: repeaters, base stations, antennae, cables, batteries, and wires. In the resultant composition ratio, 99% of a coupler and more than 80% of a repeater sample were composed of scrap metal, whereas 30 ~ 50% of a base station sample was made of printed circuit board (PCB). The lead leaching concentrations in two PCBs exceeded the standard value (13.9 mg/L and 5.5 mg/L), which means that it is necessary to control them in the transboundary movement of waste. The type and concentration of hazardous chemicals are different for each component and product, suggesting that waste mobile communication equipment has to be separated and sent out in parts.

Genetically modified (GM) crops have been developed worldwide through the recombinant DNA technology and commercialized by global agricultural companies. Until now, GM crops have not been cultivated commercially in Korea. Commercialization of GM crops requires a compulsory assessment of environmental risk associated with the release of GM crops. This study was conducted to evaluate the frequency of pollen mediated gene flow from Bt transgenic rice (Agb0101) to japonica non-GM rice (Nakdongbyeo), indica non-GM rice (IR36), and weedy rice (R55). A total of 729,917, 596,318 and 230,635 seeds were collected from Nakdongbyeo, IR36, and R55, respectively, which were planted around Agb0101. Selection of the hybrids was determined by repeated spraying of herbicide and Cry1Ac1 immunostrip assay. Finally, the hybrids were confirmed by PCR analysis using specific primer. The hybrids were found in all non-GM rice and out-crossing ranged from 0.0005% at IR36 to 0.0027% at Nakdongbyeo. All of hybrids were located within 1.2 m distance from the Agb0101 rice plot. The meteorological elements including rainfall and temperature during rice flowering time were found to be important factors to determine rice out-crossing rate. Consideration should be taken for many factors like the meteorological elements of field and physiological condition of crop to set up the safety management guideline to prevention of GM crops gene flow.

This experiment was conducted to investigate the aspect of tiller occurrence, growth and yield of sorghum according to planting distance and sowing date. The object of this experiment is to get basic data to inhibit non-productive tillers uneconomical and cumbersome for mechanical harvesting. Also another object was to evaluate optimum planting distance and sowing date in central district area. Total number of tillers was more in 80 ㎝ ridge than 60 ㎝ ridge and it was increased as the planting distance was wider from 15 ㎝ to 30 ㎝ on the each ridge. Ratio of effective tillers was higher in 60 ㎝ ridge than 80 ㎝ ridge and it was decreased as planting distance was wider from 15 ㎝ to 30 ㎝. The lower the planting distance, the more increased total number of tillers, whereas effective tillers was decreased as planting distance was high. Average of total number of tillers of three varieties was higher in sowing date of May 2 (1st sowing date), whereas ratio of effective tillers was the highest in sowing date of May 23 (2nd sowing date). Hwanggeumchal showed the highest total number of tillers (1.2 tillers), while Moktaksusu had the lowest total number of tillers (0.8 tillers) among three varieties. There were no significant difference between planting distance and days to heading and ripening date from seeding. Culm length increased as planting distance was high, but ear length, grains per ear and 1000 grain weight were decreased on the other hand. The highest yield of sorghum per 10a was obtained from 60×20 ㎝ planting distance among 6 planting distances.

본 연구에서는 HMD(Head Mounted Display)를 가지고 Walk-through의 이동시뮬레이션에 대한 평가를 실시하였다. 구체적으로는 VR공간 주변에 배치된 오브젝트 밀집정도(밀도)의 변화가 심리적 이동거리, 이동속도, 이동시간에 어떠한 영향을 미치는지 알아보았다. 연구결과 첫째, 실험 조건 (저밀도, 중밀도, 고밀도)에 있어 조건간의 차이는 모두 유의미하였다. 둘째, 주변 오브젝트의 밀도가 높아질수록 이동시간, 이동속도, 이동거리가 기본조건과 비교하여 평균점이 높게 나타났다. 셋째, 주변의 오브젝트가 VR공간의 이동시뮬레이션에 있어 시간, 속도, 거리의 감각을 향상 시키는 것을 확인하였다.

Despite the expectation that small green spaces provide high cooling effects, making air temperatures drop such effect in urban areas has been less explored in comparison to larger parks and urban forests. These knowledge gap has required advanced techniques to record spatial and temporal data and analysis small green spaces cooling effects. A temperature-sensing unit with ventilated double cylinder shelter (TVC) meets the needs and is known as an advanced device to record temperature data more accurately using a T-type thermocouple with a ventilator. This device also can be useful to develop guidance to describe thermal environment with a finer scale and an experimental research design for identifying air temperature data with spatial analysis using TVC. However, how we would conduct transect survey with this device and make a thermal map based on the collected data is not well known. The purpose of the study was to find out the usage of TVCs in collecting air temperature data and was to produce a thermal map of the study site and analyze temperature mitigation effect of each green space. The processes to create a thermal map required complicating, endeavoring and time-consuming works as well as skills to use computer programs for space drawing and spatial analysis. The overview of all the processed to get a thermal map should be helpful for researchers and students. Collected air temperature data and recorded time of them were downloaded, converted to Excel file (XLS) and ready to be analyzed through ArcGIS 9. In the mean time, recorded transect routes were drawn on the site map as polylines and made into spatial points through AutoCAD 2007. The routes consisted of five routes classified into the lawn, the rain garden, the residence, the prairie, and the forest. Separately, each route was drawn because it should reflect its spatial and temporal specification as for when the measurement was conducted. The spatial points of each route created by AutoCAD were converted to shape files (*.shp) and added fields of air temperature and time data in their attribute tables through ArcGIS. This work was done in each measurement hour and day. To create a thermal map, were shape files of each measurement time and the boundary of the site required. IDW (Inverse Distance Weighted) in ArcGIS was analyzed for each measurement hour (10h, 13h, 16h and 19h (20h)). In each analysis, the spatial points of measured air temperature were calculated to get an isotherm distribution for the measurement hour which we call a thermal map. The thermal maps show the air temperature distribution at 10h, 13h, 16h, and 20h. They also can show how land covers have an impact on the change of air temperature on their point and the surrounding areas. The air temperature of the prairie raises up in the morning (21℃) and continues to be cool during the day and after sunset. Meanwhile, the lawn starts at lower air temperature and goes to hotter. The residence is kept lower in its air temperature by big trees. The rain garden and the forest seem to have more time to discuss on why they are not sure their cooling effects.

본 연구에서는 건설폐기물의 발생단계, 즉 건축물의 신축이나 해체현장에 투입하여 활용할 수 있는 이동식 혼합건설폐기물 분리･선별 장치를 개발하였으며, 이를 활용하였을 때 예상되는 건설폐기물 처리비용의 변화를 분석하였다. 이동식 혼합건설폐기물 분리･선별 장치는 1일 8시간 작업기준으로 16 ton의 혼합건설폐기물을 처리할 수 있게 설계하였다. 주요 처리시스템으로는 트롬멜을 사용하였으며, 1차적으로 무기물질과 유기물질로 분리･선별한 후, 무기물질은 다시 재활용 용도의 효율성을 고려하여 입형별로 15 mm 이하, 15~30 mm, 30 mm 이상으로 구분하여 분리할 수 있게 하였다. 유기물질 또한 1차적으로 무기물질과 분리･선별된 후 최종적으로 폐목재와 기타 가연성물질로 분리할 수 있도록 제작되었다. 이와 같은 사양을 가진 이동식 혼합건설폐기물 분리선별 장치의 제작비는 제작사별로 일부 차이가 있겠지만 1대당 약 75,000천원으로 산정되었으며 연간유지관리비는 약 101,600천원으로 책정되었다. 해체현장을 대상으로한 혼합건설폐기물의 처리 비용변화를 살펴보면, 현행 톤당 35,526원 이었으나 본 장치를 활용할 경우에는 장치 제작비 및 운영에 소요되는 비용과 재활용 처리비용까지 포함하면 51,480원으로 기존 처리방식 대비 약 45%가 증가하게 된다. 따라서 자원의 실질 재활용율을 높이고자 하는 측면에서는 오히려 현행의 매립비용의 상승이 필요할 것으로 판단되며, 영국의 사례와 같이 매립비용을 고형연료화 등의 자원 재활용 비용보다 높게 책정하여 시장에서의 자원재활용율을 높이는 정책적인 지원이 필요할 것으로 판단된다.

본 연구는 IP 카세트를 이용하는 이동촬영 장비의 세균오염도를 조사하여 이동촬영으로 인한 병원 감염을 예방하고 감염교육의 기초자료를 제공하고자 실시하였다. 결과는 IP Cassette 1번에서 CNS, VRE가 검출되었다. 2번에서는 CNS, 3번에서는 CNS, Pseudomonas aeruginosa, 4번에서는 CNS, 5번에서는 CNS, Bacillussp., 6번에서는 Enterococcus faecium이 검출되었다. 영상판독기에서는 Enterococcus faecium, Bacillus sp., 장비 이동 손잡이에서 Acinetobacter baumannii, 조작버튼에서는 Bacillus sp., 조사야 조절 손잡이에서는 CNS, Bacillus sp., X-선 발생 스위치에서는 Acinetobacter baumannii, 바코드기 에서는 CNS가 검출되었다. IP Cassette 이동테이블에서는 Bacillus sp. Acinetobacter baumannii, 납 앞치마에서는 CNS, Bacillus sp.가 검출되었다. 방사선사가 촬영 중 착용한 의료용 장갑에서는 Acinetobacter baumannii, CNS가 검출 되었다. 따라서 IP Cassette는 사용 후에는 반드시 소독하고 재사용하며, 영상판독기, IP 이동테이블은 오염된 IP Cassette를 통해 세균이 전파될 수 있으므로 사용 후에는 소독을 실시해야 한다. 환자와 직접 접촉하는 의료용 장갑도 1회 사용 후 교체하고 촬영 시 접촉이 많은 X-발생 스위치, 납 앞치마도 철저히 소독하여 이동촬영으로 인한 감염을 예방하여야 한다.

For the evaluation of load carrying capacity of continuous bridges, the testing target span should be selected where peak impact factor can be expected. In this paper, two and three continuous bridges with equal span length are considered and the moving vehicle load analysis is performed. All possible vehicle speeds are applied to the bridges and the peak impact factors obtained for each span are investigated. From the results, the maximum peak impact factors are developed at the middle of the first span to the direction of vehicle moving.

The Expanded Guide Circle (EGC) method has been originally proposed as the guidance navigation method for improving the efficiency of the remote operation using the sensory information. The previous algorithm is, however, concerned only for the omni-directional mobile robot, so it needs to suggest a suitable one for a mobile robot with non-holonomic constraints. The ego-kinematic transform is a method to map points of R2 into the ego-kinematic space which implicitly represents non-holonomic constraints for admissible paths. Thus, robots with non-holonomic constraints in the ego-kinematic space can be considered as “free-flying object”. In this paper, we propose an effective obstacle avoidance method for mobile robots with non-holonomic constraints by applying EGC method in the ego-kinematic space using the ego-kinematic transformation. This proposed method shows that it works better for non-holonomic mobile robots such as differential-drive robot than the original one. The simulation results show its effectiveness of performance.