투수성이 높은 토양에 대한 동전기세정 제염의 영향을 평가했다. 실험토양은 많은 모래를 함유하여 수리전도도가 높은 연구 원자로 주변부지로부터 채취했다. 세정용액의 방출속도는 제염시간 경과와 함께 감소했다. 시트릭산을 사용했을 때, 세정용액의 방출속도는 78.7 ml/day로 가장 빨랐다. 세정용액으로 초산을 사용하였을 때, 토양으로부터 코발트와 세슘의 제거효율은 가장 높은 값인 95.2%와 84.2%를 나타냈다. 동전기제염 시 발생된 토양 폐액부피는 토양세척제염시보다 1/20으로 감소했다. 반면에 동전기세정방법은 토양으로부터 코발트와 세슘 제거효율을 동전기방법 보다 각각 6%와 2%로 향상시켰다. 그러므로 동전기세정방법은 투수성이 높은 토양제염 시 좀 더 효과적이다.

본 연구는 기업의 국제경영활동에 대한 중요한 외생적 환경인 현지국 정부와의 마찰이라는 이론적 모델을 인도네시아 국민차육성적책 사례연구를 통해 분석하였다. 독자모델로 자국산업을 발전시킨 한국과는 달리 다국적기업을 불러들여 자동차산업을 육성한 인도네시아에선 1990년대 중반 미흡한 기술이전 등을 둘러싸고 정부와 현지진출 다국적기업간에 갈등이 발생하였다. 이에 대한 대응으로 인도네시아정부는 독자모델인 `티모르`라는 국민차를 개발하여 이에 특별한 세제상의 혜택을 주며 내국기업이 직접 생산·판매하도록 하고자 하였다. 이는 현지진출 다국적기업의 국제경영활동을 제약하는 것으로 이들 기업의 강한 반발은 물론 투자국의 반발을 초래하고, 결국 IMF 개입과 WTO분쟁해결기구의 결정에 의해 무산되었다. 이 연구결과는 과거와 달리 오늘날의 WTO체제하에서는 다국적기업 경영활동을 일방적으로 규제하려는 현지정부개입은 외부적 제약요인 때문에 실패로 끝나기 쉽다는 것을 말해주고 있다. 이 연구가 우리기업의 국제경영에 주는 시사점은 현지국 정부와의 마찰발생시 한국정부와 전략적 동맹을 맺은 WTO를 통한 대응전략이 국제경영의 위험과 불확실성을 줄여주는 좋은 경영전략이라는 점이다.

Mechanical systems using tendon-driven actuators have been widely used for bionic robot arms because not only the tendon based actuating system enables the design of robot arm to be very efficient, but also the system is very similar to the mechanism of the human body’s operation. The tendon-driven actuator, however, has a drawback caused by the friction force of the sheath. Controlling the system without considering the friction force between the sheath and the tendon could result in a failure to achieve the desired dynamic behaviors. In this study, a mathematical model was introduced to determine the friction force that is changed according to the geometrical pathway of the tendon-sheath, and the model parameters for the friction model were estimated by analyzing the data obtained from dedicated tests designed for evaluating the friction forces. Based on the results, it is possible to appropriately predict the friction force by using the information on the pathway of the tendon.