현재 성주지역에는 고대산성으로 알려진 성산성, 용각산성, 성주 할미산성 등이 있고, 고 려시대와 조선시대에 해당하는 성곽으로는 성주읍성, 가야산성, 독용산성 등이 있다. 성주지역이 가야의 고지로서 대가야와 경계를 함께하였다는 점에서 대부분의 성곽을 가 야와 연관시켜 보는 견해가 있다. 그러나 가야 성곽의 축조수법과 안정된 토층에서 가야의 출토유물이 확인되지 않는 한 보다 신중하게 검토한 후 종합적으로 연구하여 자료로 제공되 어야 할 것이다. 성주지역 고대산성과 인근지역 고분은 서로 간에 시기 차이가 있다. 이들 고대산성은 신라가 진출한 시기와 유적의 입지, 축성 목적 등과 밀접한 관계가 있을 것으로 추정된다. 축성주체 및 산성의 성격, 구체적인 축성시기 등을 밝히려면 체성벽과 성문, 집수 지, 성내 건물지 등에 대한 발굴조사가 반드시 선행되어야 한다. 고려시대 경산부(京山府)의 중심지로 보고 있는 성산성과 성주고읍성의 관계, 그리고 조 선시대 성주읍성의 옛 동문지 기록과 평지 토성의 증축 가능성 문제, 고려시대 토성의 범위 확인과 조선시대 성곽과의 중첩관계 등을 규명할 필요가 있다. 이를 위해서는 고고학적인 발굴조사와 사용 척도에 대한 고증, 그리고 고려시대 축조된 토성과 조선시대 증축 또는 중 종 15년(1520)에 개축된 석성과의 범위 관계도 고고학적으로 증명이 되어야 할 것이다. 입보용산성은 몽골 침입과 관련되어 해석하는 것이 일반적이나 최근에는 그 시기가 나말 여초까지 소급될 가능성도 제시되고 있다. 가야산성과 독용산성은 평지에서 멀리 떨어진 험 산대성(險山大城)이다. 가야산성 내에서 조선 전기 및 그 이전 시기의 유물이 수습되고 있 으며, 독용산성 남문지 하부에서 토축 성벽이 확인되어 이들 산성은 축조시기가 고려시대까 지 소급될 수 있는 전형적인 입보용 산성임으로 보고 있다. 따라서 이들 산성에 대한 발굴조 사가 진행된다면 보다 구체적인 입보용산성의 초축 시기를 밝힐 수 있을 것이다.

읍성은 조선시대 500여 년간 각 지역의 정치․경제․사회․문화의 중심지 역할을 수행하였으나, 일제강점기와 근대화 과정을 거치면서 대다수가 해체․철거되었다. 이미 많은 읍성이 사라졌지만, 고려 공양왕 2년(1390)에 토성으로 처음 축조되어 조선시대 연산군 6년(1500)에 석성으로 개축되었던 언양읍성은 일제강점기에 남천(현재의 태화강)의 제방 축조를 위하여 동남쪽 일부 성벽이 훼철된 것을 제외하고는 현재까지 비교적 양호한 보존상태를 유지해 오고 있다. 특히 언양읍성의 남문지는 2002년 도로정비사업의 일환으로 발굴조사가 수행되었고, 근현대기의 건물 아래에 비교적 온전한 상태로 잔존하고 있던 남문지의 전체적인 구조가 확인되었기 때문에 원형 복원의 가능성이 그 어느 부분보다도 높다고 할 수 있다. 또한 복원이 이루어진다면, 상징성이나 파급효과, 역사․교육적 활용도 및 도시경관 개선, 관광자원으로서의 가치재고 측면에서 큰 기여를 할 것으로 판단되고 있다. 하지만, 지금까지 남문에 대한 건축적인 측면에서의 고증작업이나 복원적 연구는 미흡한 실정이었다. 본 연구는 언양읍성의 정문이었던 남문(영화루)에 대한 복원적 연구를 진행하여 지금까지 연구가 미진하였던 언양읍성의 문루건축의 건축적 특성을 규명함으로써 복원에 대한 기초 자료를 제공하는데 목적이 있다. 연구 결과 조선시대 조영되었던 언양읍성 남문 일곽은 전면에 반원형의 옹성을 두른 개거식의 성문이었으며, 그 문루인 영화루는 중층(2층) 5량가구에 초익공을 둔 건물이었을 것으로 추정된다.

이 논문은 목장성(牧場城) 관련 유적 중 전국에서 가장 먼저 문화재(울산광역시 기념물 제18호)로 지정된 남목마성의 입지와 공간구성, 체성의 축성법 등을 고찰한 것이다. 연구결과 남목마성은 방어진반도를 동-서로 가로질러 축조된 차단성 즉 장성(長城)이며, 내외협축의 석축성(石築城)으로 축조되었음이 확인되었다. 목장 내부는 크게 2개로 구획하였는데 외성은 석축으로 쌓은 반면 내성은 목책으로 만든 것으로 추정된다. 체성의 축조수법을 보면 자연 할석(割石)을 사용하여 외벽과 내벽 모두 막쌓기한 곳도 있고, 내벽의 하단부에 판석으로 비교적 정연하게 허튼층쌓기 한 곳도 있다. 잔존 높이는 외벽의 경우 120~260cm 정도이며 평균 폭은 180~200cm 가량이다. 이 연구는 그간 목장성에 대한 연구나 조사가 매우 미흡한 상황에서 남목마성이 지닌 축조방식과 구조를 밝힘으로서 조선시대 지방의 마정사 및 목장성의 성격 이해에 작은 도움이 되고 기초자료를 제공한다는 점에서 의미가 있다.

Wearable robots are receiving great attention from the public, as well as researchers, because its motivation is to improve the quality of lives of people. Above all, complete paraplegic patients due to spinal cord injury (SCI) might be the most adequate target users of the wearable robots, because they definitely need physical assistance due to the complete loss of muscular strength and sensory functions. Furthermore, the medical care of complete paraplegics by using the wearable robots have significantly reduced the mortality rate and improved the life expectancy. The requirements of the wearable robot for complete paraplegics are actuation torque, locomotion speed, wearing sensation, robust gait stability, safety, and practicality (i.e., size, volume, weight, and energy efficiency). A WalkON Suit is the wearable robot that has satisfied the requirements of the wearable robot for complete paraplegics and participated in the powered exoskeleton race of Cybathlon 2016. In this paper, configuration of the WalkON Suit, human-machine interface, gait pattern, control algorithm, and evaluation results are introduced.