본 연구는 산지형 근린공원 시설지의 생태경관적 식재계 획으로 서울시 초안산근린공원에 기조성된 시설지 3개소에 대하여 시설지와 유역권의 지형, 수계, 현존식생 등 입지조 건을 조사하였고 공간기능과 식재개념, 배식구조를 분석하 여 공간별 불일치하는 지역과 수목 생육상태가 불량한 지역 을 파악하였다. 부적합한 공간을 대상으로 개선방향, 식재 개념, 입지유형별 식재구조 모델을 설정하여 주변 산림과 조화로운 경관향상과 생태적으로 안정된 생태경관적 식재 계획을 제안하였다. 도봉문화정보센터 동측 시설지(대상지 Ⅰ)는 능선부에 조성된 13,060㎡의 시설지로 0°~20°의 평지 및 완경사지가 86.7%이었으며 음지에 해당하는 북, 서향이 62.0%로 일조 량이 부족하였다. 유역권 내 현존식생은 아까시나무가 46.7%이었으며 우점식재종은 산딸나무, 상수리나무, 벚나 무, 은행나무, 소나무로 유역권 내 현존식생과 우점식재종 이 대부분 불일치하였다. 수계 영향, 일조량, 지형 등의 영향 으로 생육이 불량한 식재지역은 39.5%이었다. 정밀조사구 는 9개소를 설정하였으며 조사결과 평균녹피율은 50.60%, 평균녹지용적계수는 1.21m³/m²이었다. 대상지 Ⅰ은 대부 분 경관공간(47.9%)임에도 특별한 주제 없이 교목층 단층 구조(74.7%)로 식재되어 있었고, 공간기능과 식재개념, 배 식구조가 불일치하는 지역은 3,595㎡(식재면적의 35.9%) 로 분석되었다. 창동 주공4단지 동측 시설지(대상지 Ⅱ)는 계곡부와 사 면부에 조성된 8,468㎡ 면적의 시설지로 0°～20°의 평지 및 완경사지가 97.3%이었으며 음지에 해당하는 북, 서향이 54.2%로 일조량이 부족한 것으로 파악되었다. 유역권 내 현존식생은 아까시나무림 40%, 상수리나무림은 11.3%, 신 갈나무림이 1.0%이었으며 우점식재종은 스트로브잣나무, 살구나무, 단풍나무, 벚나무로 유역권 내 현존식생과 대상 지 내 우점식재종이 불일치하였다. 수계, 지형 등의 영향으 로 수목생육이 불량한 지역이 64.7%이었다. 정밀조사구 7 개소 조사결과 평균녹피율은 38.90%, 평균녹지용적계수는 0.7m³/m²이었다. 대상지 Ⅱ는 녹음공간(10.0%)보다는 경관공간(51.2%) 과 완충공간(21.8%)이 필요한 지역이었으나 특별한 주제 없이 교목층 위주의 단층구조(80.6%)로 식재되어 있었고 공간기능과 식재개념, 배식구조가 불일치하는 지역은 3,876m²(식재면적의 55.1%)로 분석되었다. 창골어린이공원 시설지(대상지 Ⅲ)는 계곡부와 사면부에 조성된 5,917㎡ 면적의 시설지로 0°～20°의 평지 및 완경 사지가 83.7%이었으며 음지에 해당하는 북, 서향이 85%, 평지 14.2%로 일조량이 매우 부족한 지역이었다. 유역권 내 현존식생은 아까시나무림이 53%이었으며 우점식재종 은 잣나무, 아까시나무, 느티나무, 은행나무로 현존식생과 대상지 내 우점식재종이 불일치 하였다. 수계, 일조량 부족 등으로 인하여 생육이 불량한 지역이 25.1%이었다. 정밀조 사구는 9개소를 설정하였으며 조사결과 평균녹피율은 123.88%, 평균녹지용적계수는 3.53m³/m²이었다. 대상지 Ⅲ은 산림주연부와 인접하여 완충기능(38.1%)과 경관기능(29.0%)이 중요한 지역이었으나 대부분 교목층 위 주의 단층구조(99.8%)로 식재되어 있었고 공간기능과 식재 개념, 배식구조가 불일치하는 지역은 2,973m²(식재면적의 64.2%)로 분석되었다. 시설지 식재계획은 개선방향과 공간기능에 따라 적정 식 재개념을 설정하고 대상지와 유사한 입지조건을 가진 능선 부, 계곡부, 사면부 등 입지 유형별 식재구조 모델을 도입하 였다. 경관공간은 각 수목의 경관적 특성을 고려하여 다층 구조 식재로 다양한 경관을 연출하도록 하였고 완충공간을 공간 내부측 경관을 고려하여 지하고가 낮고 지엽이 치밀한 낙엽활엽수의 다층구조 식재를 제안하였다. 산림주연부 인 접 완충지역은 자생종을 선정하여 공원 내부에서부터 초본 층-관목층-아교목층-교목층 순으로 배식하여 산림주연부가 단절되지 않도록 계획하였다. 본 연구는 서울시 도봉구에 위치한 산지형 공원인 초안산 근린공원 시설지를 대상으로 유역권과 대상지의 입지조건 을 분석하였고 공간기능과 식재개념, 배식구조를 조사하여 공간별 불일치하는 지역과 수목 생육상태가 불량한 지역을 입지유형별 식재구조 모델을 설정하여 주변 산림과 조화롭 고 생태적으로 안정된 식재계획을 제안하였다.

콘크리트 도로에서 줄눈의 역할은 계절적 온도변화에 따라 콘크리트 슬래브의 수축과 팽창 시 적절한 공간을 확보하여 파손과 균열을 보호하는 역할을 하게 된다. 이때 줄눈 부위를 줄눈재로 채워 넣어 이물질이 침투하여 슬래브의 움직임을 방해하거나 파손시키는 것으로부터 보호하는 역할과 강우나 강설 등에 의한 수분이 포장 내부로 침투하여 동결융해에 의한 내부균열 방지 및 다웰바 등을 부식시키는 것을 막는 역할을 수행하여 도로의 공용성을 향상시키는 역할을 하게 된다. 본 연구에서는 콘크리트 도로 줄눈에서 시공된지 2년 경과한 시료를 채취하여 열화를 겪지 않은 초기시료와의 물리적 강도, 내후성, 제설제 저항성 등으로 평가하였으며 실리콘 소재 대비 내후성과 접착성에 큰 차이가 발생하는 것을 확인하였다.

This paper presents a task planning system for a steward robot, which has been developed as an interactive intermediate agent between an end-user and a complex smart home environment called the ISH(Intelligent Sweet Home) at KAIST(Korea Advanced Institute of Science and Technology). The ISH is a large-scale robotic environment with various assistive robots and home appliances for independent living of the elderly and the people with disabilities. In particular, as an approach for achieving human-friendly human-robot interaction, we aim at 'simplification of task commands' by the user. In this sense, a task planning system has been proposed to generate a sequence of actions effectively for coordinating subtasks of the target subsystems from the given high-level task command. Basically, the task planning i s performed under the framework of STRIPS(Standard Research Institute Problem Solver) representation and the split planning method. In addition, we applied a state-partitioning technique to the backward split planning method to reduce computational time. By analyzing the obtained graph, the planning system decomposes an original planning problem into several independent sub-problems, and then, the planning system generates a proper sequence of actions. To show the effectiveness of the proposed system, we deal with a scenario of a planning problem in the ISH.

Radiobeacons that carry corrections for global satellite navigation systems are currently being planned or installed in many countries. In early 1996, it was begun to send DGPS correction message from a marine radiobeacon station located in Changgi Got Lighthouse. It was the first test broadcast of DGPS correction data based on medium frequency of marine radiobeacon where transmission power and rate are 300W and 100bps respectively in Korea. However, there has not been any scientific study on the characteristic of the accuracy of a marine radiobeacon/DGPS. Accordingly, this paper investigates the accuracy of the system, which is currently operating in 310kHz. To do this , the real time differential correction in RTCM data was collected in an implemented system. And then the accuracy was analyzed related to the coverge of the radiobeacon/DGPS. As a result, it is verified that the differential positioning accuracy using the marine radiobeacon is sufficient to ensure the safety of marine activities around the coast of Korea.