Many researches about damage prediction for earthquake have been managed separately in Korea so that it would be managed comprehensively and systematically. Also it is necessary to develop the algorithms of ground for earthquake disaster response system in NEMA. This is a study to improve the reliability for damage estimation. We compared foreign cases to find a development direction which can be applied to the earthquake disaster response system.

This paper suggests a new observation model for Extended Kalman Filter based Simultaneous Localization and Mapping (EKF-SLAM). Since the EKF framework linearizes non-linear functions around the current estimate, the conventional line model has large linearization errors when a mobile robot locates faraway from its initial position. On the other hand, the model that we propose yields less linearization error with respect to the landmark position and thus suitable in a large-scale environment. To achieve it, we build up a three-dimensional space by adding a virtual axis to the robot’s two-dimensional coordinate system and extract a plane by using a detected line on the two-dimensional space and the virtual axis. Since Jacobian matrix with respect to the landmark position has small value, we can estimate the position of landmarks better than the conventional line model. The simulation results verify that the new model yields less linearization errors than the conventional line model.

본 연구는 운동장면에서 운동참여자들이 겪게 되는 동기저하나 의욕상실, 그리고 중도탈락과 같은 문제의 해결을 위한 운동심리 상담모델 개발과 이에 대한 효과를 검증하는데 목적을 두고 착수하였다. 본 연구의 대상은 K시 소재의 J 대학부설 국민체육센터에 등록하여 참여한 고객들 중 운동참여율이 비교적 낮고, 운동행동변화단계가 1-3단계에 속하는 대상을 중심으로 목적표집하여 실험집단과 통제집단에 각 15명, 14명 총 29명을 무선배치 하였다. 본 연구의 운동심리 상담 모델 구성은 기초욕구평가, 심층적 평가, 목표구성 및 기초실행, 응용모델 실행, 결과 및 평가에 대한 상담 모델의 절차에 따라 단계별로 구성하였다. 모델적용 후 그 효과를 검증하기 위해 분석한 결과를 살펴보면 다음과 같다. 첫째, 운동심리상담 모델이 적용된 실험집단이 통제집단에 비해 운동결과기대가 높았고, 운동 지속성도 경향성, 강화성, 그리고 가능성 모두 높은 결과를 보였다. 둘째, 운동만족 하위요인중 사회적 만족, 신체적 만족, 환경적 만족 모두 실험집단이 통제집단에 비해 높았다. 셋째, 실제 운동참여 정도는 실험집단의 운동심리 상담 프로그램 참여 후 참여빈도가 증가하고, 참여지속시간이 향상되었음을 보였다. 결론적으로 운동참여의 지속성을 향상시키기 위해서는 운동심리상담 차원의 전략으로서 참여자 개인이 가지고 있는 운동참여의 개인적, 환경적, 사회적 방해 및 장애 요인들을 분석하여 그 요인들을 직접 해소하는 것이 필요하다. 하지만 운동심리 상담모델을 통하여 운동참여의 중요성에 대한 지식확충과 태도변화, 내적동기의 강화, 그리고 폭넓은 사회적 지지를 확보함으로써 신체적 자기 효능감을 크게 갖도록 하는 것이 여러 운동 방해 및 장애요인들을 모두 극복할 수 있는 최선의 운동심리 상담전략이라고 판단된다. 따라서 본 연구에서 접근한 운동심리 상담의 모델은 운동행동의 지속성을 향상시키는데 크게 기여할 것으로 사료된다.