본 연구진에서 개발한 ‘팔도강산3’은 노인용 기능성게임으로서 2012년에 개발된 ‘팔도강산2’ (손잡이/발판을 이용한 기억력 증진 걷기게임)의 후속 작이며, 팔걸이와 발판 인터페이스를 없애고 대신 키넥트를 이용하여 동작인식을 통해 인터페이스를 가능하게 했다. 기대되는 효과는 기억력 증진, 시야 속의 물품을 찾아야하는 집중력 향상, 걷기 운동을 통한 활력감 증진 등이며, 게임플레이의 여가 활동을 통한 정신 건강의 향상을 목표하고 있다. 천안시 노인종합복지관에서 65세 이상 고령자들 25명을 대상으로 2주간의 단기 실험을 하였으며, 기억력과 신체 운동, 정신 건강 영역 중 자아존중감 수준에서 유의미하게 향상된 결과를 획득하였다.

본 연구는 승선 생활에 미숙련된 일반승객이 해상재난 발생 시 여객선 내에서의 안전성을 확보하고 피난성능을 향상시키기 위한 기술 개발에 반드시 필요한 선박 항해 환경에 따른 승선 중 보행속도를 실측실험을 통해 취득하고 이를 비교 분석한 것이다. 81명의 남녀 대학신입생이 참가한 승선 실험에서, 평면복도 직선부에서의 평균보행속도는 항해시가 정박시보다 27.2%, 평면복도 코너부에서는 23.2% 느려지는 것으로 나타나 항해중 선박 동요에 따른 속도 저하가 크다는 사실을 알 수 있다. 항해상태에서 실측된 상향계단과 하향계단에서의 평균보행속도는 각각 0.71m/s, 0.75m/s으로 측정되었다. 군집충돌 이동실험에서는 인근 보행자와의 보행 간섭으로 인해 후미로 갈수록 보행속도가 느려지고, 선두의 이동속도가 군집 전체의 이동속도에 큰 영향을 준다는 사실을 확인하였다.

본 연구는 슬픔 정서의 걷기 동작 분석을 통해 숙련성과 리듬구조가 신체 표현력에 어떠한 영향을 미치는지 알아보는데 있다. 이를 위하여 신체 표현 학습 경험이 전혀 없는 무경험자 12명과 무용 경력 10년 이상의 경험자 12명이 연구 대상자로 참여하였다. 실험 과제는 슬픔 정서가 나타난 걷기 동작을 수행하는 것으로 보행의 착지와 청각 정보가 일치하는 동조 리듬구조 조건과 보행의 착지와 착지 중간점에 청각 정보가 일치하는 비동조 리듬구조 조건에서 이루어졌다. 걷기 표현력 분석을 위해 라반의 움직임 요소 중 무게 요소와 시간 요소가 이용되었다. 세부 변인으로 무게 요소 분석을 위해 착지 시 최대 수직지면반력값이 활용되었고, 시간 요소를 분석하기 위해 보행 지지시간이 활용되었다. 무게 요소 분석 결과, 경험자 집단이 무경험자 집단에 비해 적은 수직지면반력값이 나타났다. 리듬구조 측면에서 살펴보면 경험자는 비동조 리듬구조에서 적은 힘값을 보인 반면, 무경험자는 동조 리듬구조에서 적은 힘값을 보였다. 시간 요소 분석 결과, 경험자 집단이 무경험자 집단에 비해 긴 지지보행시간을 보였다. 리듬구조 측면에서 살펴보면 경험자는 비동조 리듬구조에서 더 긴 보행 지지시간을 보인 반면, 무경험자는 동조 리듬구조에서 더 긴 보행 지지시간을 보였다. 이러한 결과는 무게 요소와 시간 요소가 정서적 보행에 있어 주요한 변인이라는 것을 보이는것으로써 향후 움직임 표현 학습법을 구성하는데 있어 기초자료로의 활용이 가능하다고 사료된다.

본 연구진에서 개발 및 효과성을 연구한 '팔도강산'은 집에서 즐기는 전국명승지 구경을 컨셉으로 하는 여가활용 및 노인 복지형 게임이며 팔걸이와 발판 컨트롤러를 이용하는 사용자의 걷기행위를 통해서 진행하는 게임이다. 개발된 게임을 통해서 기대하는 효과성은 상호 협력과 경쟁을 통한 운동 체감성의 대리만족과, 노인들이 게임플레이를 통해서 얻는 활동력 및 지적기능 유지 등의 놀이치료 효과이다. 천안 노인종합복지관에서 65세 이상 노인 309명을 대상으로 테스트 실험한 결과 전체 실험자의 76.1%가 게임플레이에 전반적으로 만족한다고 답변하였고, 게임의 흥미도는 5점 만점에 평균 4.13점으로 조사되었다. 다시 게임을 플레이하겠냐는 질문에서 전체 응답자중 89.4%가 긍정적인 반응으로 설문에 응답했다. 노인들을 위한 관용성과 체감성이 살려진 기능성 게임을 개발하였음을 발견했다.

Based on the stability criteria of ZMP (Zero Moment Point), this paper proposes an adjusting algorithm that modifies walking trajectory of a bipedal robot for stable walking by analyzing ZMP trajectory of it. In order to maintain walking balance of the bipedal robot, ZMP should be located within a supporting polygon that is determined by the foot supporting area with stability margin. Initially tilting imposed to the trajectory of the upper body is proposed to transfer ZMP of the given walking trajectory into the stable region for the minimum stability. A neural network method is also proposed for the stable walking trajectory of the biped robot. It uses backpropagation learning with angles and angular velocities of all joints with tilting to get the improved walking trajectory. By applying the optimized walking trajectory that is obtained with the neural network model, the ZMP trajectory of the bipedal robot is certainly located within a stable area of the supporting polygon. Experimental results show that the optimally learned trajectory with neural network gives more stability even though the tilting of the pelvic joint has a great role for walking stability.

This work deals with an intuitive method for a planar biped to walk, which is named Relative Trajectory Control (RTC) method. A key feature of the proposed RTC method is that feet of the robot are controlled to track a given trajectory, which is specially designed relative to the base body of the robot. The trajectory of feet is presumed from analysis of the walking motion of a human being. A simple method to maintain a stable posture while the robot is walking is also introduced in RTC method. In this work, the biped is modeled as a free-floating robot, of which dynamic model is obtained in the Cartesian space. Using the obtained dynamic model, the robot is controlled by a model-based feedback control scheme. The author shows a preliminary experimental result to verify that the biped robot with RTC method can walk on the even or uneven surfaces.

This paper proposes the trot gait pattern generation and online control methods for a quadruped robot to carry heavy loads and to move fast on uneven terrain. The trot pattern is generated from the frequency modulated pattern generation method based on the frequency modulated oscillator in order for the legged robots to be operated outdoor environment with the static and dynamic mobility. The efficiency and performance of the proposed method are verified through computer simulations and experiments using qRT-1/-2. In the experiments, qRT-2 which has two front legs driven by hydraulic linear actuators and two rear casters is used. The robot can trot at the speed up to 1.3 m/s on even surface, walk up and down the 20 degree inclines, and walk at 0.7 m/s on uneven surface. Also it can carry over 100 kg totally including 40 kg payload.

We present the synergy effect of humanoid robot walking down on a slope and support vector machines in this paper. The biped robot architecture is highly suitable for the working in the human environment due to its advantages in obstacle avoidance and ability to be employed as human substitutes. But the complex dynamics in the robot and ground makes robot control difficult. The trajectory of the zero moment point (ZMP) in a biped walking robot is an important criterion used for the balance of the walking robots. The ZMP trajectory as dynamic stability of motion will be handled by support vector machines (SVM). Three kinds of kernels are also employed, and each result from these kernels is compared to one another.

Wished to measure and analyzes blood pressure change of that walk forest walking path to woman among slight illness hypertensive who move into silver town and when walked asphalt walking path so that this study searches positive effect about that it so that may recognize widely positive side through that walk for blood pressure coercion of hypertensives exercise do and walks in forest exercise and clear benefit of forest walking path. Through this study, proved study finding is as following. 1) Exercise to walk estimates distance more than minimum 1200m that can see positive effect though do exercise. 2) According to result that blood pressure change of asphalt walking path and forest walking path does comparative analysis, significance probability was recognized at systolic blood pressure, and change of blood pressure was recognized significance probability at systolic blood pressure after exercise on the forest walking path. 3) Result that woman old man and slight illness high blood pressure old man woman blood pressure does comparative analysis, forest walking path after exercise in contraction period, relaxation period blood pressure significance probability recognize. These result estimates by thing which it can maximize effect of exercise that walk on the forest walking path that do exercise. 4)Appeared by thing which synonymy is between sequence, two circles that emotion state on forest walking path and asphalt walking path does comparative analysis, and change of emotion state was recognized significance probability in the most articles after forest walking path exercise. This can judge kinetic effect that keep emotion state that can maximize in case of do exercise on the forest walking path. This studies are giving effect that walk exercise is positive in old man woman's body, but examines closely that the floor was displaying effect that was surrounded by the tree than hard asphalt walking path and walks on forest walking path of soft earth road exercise is positive in body and confirmed necessity of forest walking path.

Today the pedestrian-related problems a key subject requiring the attention of the traffic engineers for improving the transportation system. Particularly in urban and CBD locations, the pedestrian presents an element of sharp conflict with vehicular traffic. Therefore pedestrian movements must be studied for the purpose of providing guideline for the design and operation of walking transportation systems. This paper is to address the characteristics of walking transportation in a big city. Especially the focuses are emphasized on the ratio occupied by pedestrian traffic among the whole unlinked trips in a city and walking time. The data for analysis are collected in Seoul metropolitan city through sampling 1,006 citizens. Compared with other similar research works this paper utilized diversified tools to acquire more useful results. Finally, policy directions for pedestrian environment improvement were suggested.