The study discusses remote control torch system that is equipped with CO2 double wire reel. The welding machine is 30m away from the wire feeder at the industrial site and the feeder is three to five meters away from the torch. Accordingly, the welders cannot control the current and voltage that meets the welding condition during work when they are working at a place that prevents them from seeing the control panel such as inside a vehicle or tank or at a far work site. They also have no choice but to stop working to change the wire reel when it is completely burned out. Such work suspension resulting from frequent moves to adjust current and voltage as well as replace the wire and subsequent cooling causes welding defects. The study produced a remote control torch equipped with double wire reel by simplifying and streamlining the existing CO2 functions to reduce the troubling issue. The remote control torch equipped with double wire reel and the existing CO2 /MAG welding torch were applied as V-groove butt in the vertical position using 9mm rolled steel for SM50A welding structure. After completion of welding, the condition of welded surface beads went through visual inspection as well as radiographic inspection to analyze the welding quality inside the welded part. The study also evaluated reduction of welding defects, cost saving, the replacing performance against the existing commercial welders and the effect on possible compatibility

In GMAW welding used mostly at the scene of a welding industry, welders can not see control panels in internal welds of vehicles and tanks, and can not adjust the current and voltage properly during the welding, which is caused by distance from the working area. Therefore, welders have to move to control the current and voltage by stopping welding. This, however, can result in the welding defects by momentary cooling. In this research related to the existing GMAW welding methods and the manners with the remote control torch their performances were evaluated by comparing and analyzing the welds of V-type butt using SM50A 6 mm and welding structural rolled steels. As the result of conducting the visual inspection and bending test one by one against the V-type butt welds, the amount of spatter by the remote control torch method showed reducing effects about five times lower and it had a performance that did not affect the weld defects by displaying suitable effects on the bending test of welds. Consequently, the experimental study on the possibility of replacement and compatibility with the existing commercial welder for the remote control torch was performed.

At this study, we are developing a possible control system through remote monitoring for fire protection in various chemical factory facilities. It's possible to do real time confirmation of a normal operation presence of the various equipment installed in a chemical factory through the internet network at a fire fighting head office, an area fire department and a chemical factory situation room using this remote monitoring control system. When occurring, abnormal operation is the remote monitoring control system, which can check this immediately and notify the situation room administrator. After it was tested using developed remote monitoring control system, the remote monitoring for which the internet network was used confirmed possible.

현재 근해어업은 기피 산업으로 어민들의 고령화 및 감소로 인력을 구하기 어렵고 어로활동을 하기 위해서는 일반적으로 2명 이상이 1조로 작업이 진행된다. 따라서 숙련되지 못한 사람들이 조를 이루어 작업을 할 경우 의사전달에 시차가 생기고 한사람은 배의 조종에 매달리므로 작업의 능률이 떨어진다. 따라서 레저나 소형어선에서 1인이 선박을 조종하면서 작업이나 레저를 즐길 수 있는 선외기의 원격제어 시스템 연구의 필요성이 대두되었다. 본 연구에서는 작업의 효율을 높이고 인력을 절감 할 수 있는 선외기의 원격제어시스템에 관한 연구를 수행하였다. 선외기는 엔진, 조타기, 정 역전 및 중립 기어박스가 하나의 시스템으로 구성되어 있다. 소형 선외기에 이 세 가지의 제어를 직류전동기를 이용하여 위치제어와 속도제어를 하였고, 마이크로컨트롤러를 이용하여 조타기와 엔진회전수 제어를 프로그램화 하여 어민들이 작업을 하면서 동시에 원하는 조종을 할 수 있도록 시스템을 설계 제작하였다. 시운전결과 전속에서 좌 우현 조타 성능이 명령대로 잘 움직였다.

선박의 안전운항을 위해서 설치되어 있는 많은 수의 등대를 관리하기 위해서는 유지비가 과다하게 지출되고 있는 것이 현재의 상황이다. 이러한 이유로 등대를 원격 제어하는 시스템이 실제 운용되고 있지만, 위성 망이나 RF 망을 이용하기 때문에 과다한 통신비용이 발생하고, 단지 측정 데이터만을 전송하므로 실제 등대의 상태를 파악하기 어렵다. 따라서, 본 논문에서는 도서지역까지 확대된 이동 통신기술인 CDMA방식을 이용하여 등대를 양방향으로 원격 제어하고 감시하는 등대 원격 제어 시스템을 구축하여 그 효용성음 확인하였다.

본 연구에서는 공주대학교 천문대 16인치 반사망원경의 원격 제어 시스템을 구축하였다. 이 시스템은 닫힌 루프 시스템이다. 전자제어부는 한국천문연구원에서 개발한 TCS-196를 활용했고, 기계부는 직접 개발하였다. 이 원격제어망원경의 마운트 모델링 후 얻은 지향정밀도는 시간각 방향에서는 ±50", 적위 방향에서 ±40"이며, 추적 정밀도도 약 1"/min정도였다. 이러한 예비관측 결과는 본 시스템이 천문학 연구 및 교육에 적당함을 의미한다.

Automated manufacturing systems are applied to shop floors as tools for increase of productivity and quality and the decrease of manufacturing lead times and industry accidents. One of the most important issue of the present day is the application of Internet. The development of Internet technologies makes manufacturing enterprises break spacial barriers between users and shop floors, and collect various field data in remote sites. In this research, an Internet-based remote control system for a small-sized automated storage and retrieval system is developed for the purpose of real-time monitoring and control of automatic production equipment. The developed system has a client-server architecture and sends real-time images of the automated storage and retrieval system to clients by an CCD camera connected to a server.

As a continuing effort to develop an automatic control system for small telescope, we developed the software for telescope control and CCD observations under DOS operating system. For accurate pointing of the telescope in short amount of time, we modelled the angular speed of the telescope by aquadratic function of time (constant acceleration) for the first 15 second and then linear function of time (zero acceleration) aftwewards. By changing the telescope speed from 'slew' to 'fine' before the telescope reaches the desired position, we could achieve the accuracy of a few arcsecond. The CCD control software was written for model CCD-10 of CCD Technology. This CCD can be used for guiding purposes. We also conducted the study for remote control of the telescope using telephone line. Although it cannot be used for real observations at the present form, we succeded in remotely pointing the telescope to desired direction. As faster communication technologies become widely available, simple observations can be made remotely in the near future. Finally we report some observational results made with the present control system.

본(本) 연구(硏究)는 인체(人體)에 해(害)로운 농약(農藥)으로 부터 운전자(運轉者)를 보호(保護)하기 위하여 무인(無人) 스피드 스프레이어를 개발(開發)할 목적(目的)으로 수행(遂行)하였으며 무선(無線) 전파(電波) 리모콘에 의한 원격제어(遠隔制御) 시스템을 개발(開發)하기 위하여 수행(遂行)한 결과(結果)를 요약(要約)하면 다음과 같다. 1. 234채널, 16명령을 발신(發信)할 수 있는 VHF 대 전파(電波) 리모콘을 제작(製作)하여, 스피드 스프레이어의 원격제어(遠隔制御)에 편용가능(便用可能)하였다. 2. 시판(市販)되고 있는 무선전화기(無線電話機)의 방식(方式)인 DTMF방식(方式)을 채용(採用)한 무선 리모콘을 사용(使用)할 경우 시판 무선전화기(無線電話機) 사용(使用)이 가능(可能)하여 송수신(送受信)기의 별도(別途) 제작(製作)이 필요 없는 잇점이 있었다. 3. 무선(無線) 전파(電波) 리모콘과 원칩 마이크로 컴퓨터를 이용(利用)하여 염가(廉價)이고 컴팩터한 원격조종(遠隔操縱) 조향장치(操向裝置) 및 원격조종(遠隔操縱) 변속장치(變速裝置), 원격조종(遠隔操縱) 약액(藥液) 살포장치(撒布裝置) 등(等)의 원격제어(遠隔制御) 시스템 제작(製作)이 가능(可能)하였다.

본(本) 연구(硏究)는 고성능(高性能) 농약(農藥) 살포기인 스피드 스프레이어에 있어서 농약(農藥)살포 시(時) 인체(人體)에 해로운 농약(農藥)으로부터 오퍼레이터를 보호(保護)하기 위하여 무인(無人) 운전(運轉) 연구(硏究)의 일환(一環)으로 원칩 마이크로 컴퓨터를 이용(利用)하여 원격조종(遠隔操縱) 변속장치(變速裝置)를 개발(開發)할 목적(目的)으로 수행(遂行)한 연구(硏究)에서 얻어진 결과(結果)를 要約(요약)하면 다음과 같다. 1. 시작(試作)한 원칩 마이크로 컴퓨터를 이용(利用)한 원격조종(遠隔操縱) 변속장치(變速裝置)는 변속조작(變速操作) 100회(回) 중(中) 오동작(吳動作)이 전무(全無)하여 조작성(操作性)이 정확(正確)하였다. 2. 使用된 원칩 마이크로 컴퓨터의 프로그램은 기계어(機械語)로 작성(作成)되었으며, 변속조작(變速操作) 시간(時間)이 3초(初) 이내(以內)로 사람에 의한 변속조작(變速操作) 시간(時間)과 거의 같았다. 3. 본(本) 연구(硏究)에 사용(使用)한 원칩 마이크로 컴퓨터는 지금까지 자동화(自動化) 장치(裝置)에 많이 도입(導入) 사용(使用)하던 퍼스널 컴퓨터, 랩탑 컴퓨터, 원 보오도 컴퓨터 등과 비교하여 볼 때 극소형(極小型)으로 소비전력(消費電力)이 작으며 염가(廉價)이기 때문에 농업용(農業用)으로 적합(適合)하다고 사료(思料)된다. 4. 본(本) 연구(硏究)에 사용(使用)된 변속장치(變速裝置)는 승용(乘用) 농업기계(農業機械)와 같은 형식(形式)의 것이므로 농업용(農業用) 트렉터 및 포장기계(圃場機械)의 자동화(自動化) 기계(機械)에도 적용(適用)될 것으로 판단(判斷)된다. 5. 본(本) 실험장치(實驗裝置)는 직접(直接)레버조작(操作) 및 원격조종(遠隔操縱)이 동시(同時)에 이루어지도록 제작(製作)하였기 때문에 구조적(構造的)으로 복잡(複雜)하나 직접(直接)레버 조작부(操作部)를 제거(除去)하고 원격조종부(遠隔操縱部)만 스피드 스프레이어에 장착(裝着)하면 더욱더 소형화(小型化) 되고 중량(重量)도 더 가벼워져 사용(使用)하기에 편리(便利)한 장치(裝置)가 될 것으로 사료(思料)된다.

In this paper, we proposed visual information to provide a highly maneuverable system for a tele-operator. The visual information image is bird’s eye view from UFR(Unmanned Flying Robot) shows around UGR(Unmanned Ground Robot). We need UGV detection and tracking method for UFR following UGR always. The proposed system uses TLD(Tracking Learning Detection) method to rapidly and robustly estimate the motion of the new detected UGR between consecutive frames. The TLD system trains an on-line UGR detector for the tracked UGR. The proposed system uses the extended Kalman filter in order to enhance the performance of the tracker. As a result, we provided the tele-operator with the visual information for convenient control.

최근 몇 년간 발생한 대형 화재사고의 경우 특수구조물에 대한 화재가 많으며 화재의 피해가 커진 경우 공통적으로 초기 진압에 어려움이 있었고, 적절한 방재작업을 수행할 장비의 부재가 원인으로 분석된 사례가 많았다. 이와 같은 특수구조물의 화재에 있어서 화재 진압을 위한 접근성이 용이하고 외부에서 화원으로 직접 방수 할 수 있는 기능을 갖춘 특수 방재장비의 도입 및 기술개발의 요구가 컸다. 이에 따라 우리나라의 산업형태에 따른 도시구조, 건축구조 등에 적합하고 기존의 유사 외국 기술이 갖고 있는 기술적 한계점을 극복한 “한국형 원격조정 파괴방수차”를 개발이 요구되었다. 본 연구에서는 목조건물, 문화재, 샌드위치 판넬 구조의 공장 및 창고, 컨테이너 Box, 항공기, 철도차량 등 특수목적 구조물의 화재 발생시 구조물의 외부를 국소파괴하고 내부로 방수노즐을 삽입 후 다량의 물 또는 폼 소화액을 방수하여 효과적인 초기 진압을 수행할 수 있는 소방장비에 대해 원격조정 굴절 붐 구조를 갖는 파괴방수차량의 국산화 설계기술, 제조기술, 하이브리드 타입 파괴방수 모듈의 설계/제작을 통한 굴절 붐 방수탑 통합 기술에 대해 연구하였다. 또한, IT기술을 접목한 노즐 모듈의 자동이송 및 아웃트리거 자동 셋팅 시스템 기술과 설계의 전 과정에 걸쳐 수치해석을 통한 설계검증 기술 그리고 시제품에 대해 자체 평가기준에 따른 성능평가에 대해 연구하였다.

본 연구에서는 특수재난 현장에 대응하기 위한 정찰 및 원격제어시스템을 연구하였다. 특수재난현장은 정의는 다양할 수 있으나 본 연구에서는 대형 재난현장 즉, 원자력사고 또는 화생방 테러, 이상기후로 인한 홍수해로인한 도심침수현장, 대형실내화재현장과 같은 소방대원의 투입이 어려운 현장을 대상으로 정의하였다. 이러한 특수재난 현장은 재난 현장 상황을 파악하기 힘들고 소방관이나 구급대원 투입시 2차적인 사고로 이어질 수 있다. 이러한 재난 현장 상황에 따라 유선 및 무선조작을 통하여 출입문 개방 및 위험지역 내부 상황모니터링이 가능한 특수재난지역 투입용 최첨단 소방정찰로봇 및 이를 운반 또는 소방관 탑승 및 원격조작이 가능한 특수재난지역 최첨단 소방대응시스템을 연구하였다. 시스템은 4개 부분으로 구분된다. 크기에 따라 소형, 중형, 대형 플랫폼으로 구분하고 이를 이송할 수 있는 전용 이송차량으로 구성된다. 소형 플랫폼은 홍수 및 침수지역에서 정찰하기 위한 것으로 수심 10m 에서도 정찰이 가능하도록 하였고 중형 플랫폼은 재난 지역의 통로를 개척하기 위하여 출입문을 파쇄하고 진입하기 위한 기능을 가진다. 대형 플랫폼은 소방관이 탑승하기 위한 구조로 연구되고 있다. 원격조정도 가능고 상황이 따라 소방관이 직접 운전하면서 화재 현장의 화점을 조준하여 소화할 수 있는 구조이다. 3개의 플랫폼마다 저마다의 특성과 기능을 가지고 있으며 재난형장 출동시 세 개의 플랫폼을 동시에 이송시킬 수 있는 특수 이송차량을 개발하고 있다.

최근 마무리된 4대강 살리기 사업 등의 여파로 하천 내 수리·수문현상의 많은 변화가 예상되고 있다. 하천지형정보는 하천관리를 위해 요구되는 다양한 하천 정보의 기초가 되며 하천 내 수리·수문현상을 이해하고 예측하는데 필수적인 자료이다. 기존의 하천지형정보 취득 기술은 많은 인력과 시간이 소요되는 노동집약적 기술에 머무르고 있어 광범위한 지역에 걸쳐 대규모로 진행된 하천 사업의 영향을 계측하고 관리하기에는 한계가 있다. 본 연구에서는 저수부 하상 측정에는 ADCP 센서를 장착한 무선조종 하천조사보트 (R2V2)를 이용하여 3차원 저수부 하상지형자료를 취득하였으며, 고수부 지형자료 취득에는 사진측량 장비를 장착한 무인항공기 (UAV)를 이용하였다. R2V2는 ADCP 센서와 RTK-GPS 모듈을 장착하여 실시간으로 하천 전단면에 대한 유속, 유량, 하상 등에 대한 자료를 측정할 수 있고, RTK-GPS를 이용하여 정밀한 위치측정이 가능한 장비이며, UAV는 저고도에서 촬영한 고해상도 항공사진과 자세보정장치 및 GPS를 이용하여 지형의 정밀한 고도와 평면좌표 측정이 가능한 장비이다. 서로 상이한 측정방법을 사용하는 두 측정 장비의 평면좌표와 고도측정의 기준을 일치시키기 위해 4대강 살리기 사업에서 설치한 측량기준점을 이용하여 정밀한 GPS 보정을 실시하고 보정된 GPS를 이용하여 측정 시점의 수위 측량을 실시하였다. 측정된 고수부 및 저수부의 지형정보와 3차원 지형정보 표출 소프트웨어를 이용하여 3차원 하천지형을 구성하였다. 구성된 3차원 하천지형으로 기존의 하천측량 방법으로는 구현할 수 없었던 단절부 없이 고수부와 저수부가 연결된 하천 종·횡단 정보를 추출할 수 있었으며 이는 하천을 유지·관리하고 시설물 등을 계획하는데 유용한 정보로 활용될 수 있을 것으로 판단된다. 본 연구에서 제시하고 있는 하천지형자료 취득 방법은 기존 하천 측정 방법에 비해 시간적, 경제적 효율성이 높아 하천재해 발생 시 긴급한 정보취득이 용이하며, 하천정보 취득이 주기를 짧게하여 신뢰도 높은 자료 제공이 가능해질 수 있을 것으로 판단된다.

An increasing number of researches and developments for personal or professional service robots are attracting a lot of attention and interest industrially and academically during the past decade. Furthermore, the development of intelligent robots is intensively fostered as strategic industry. Until now, most of practical and commercial service robots are worked by remotely operated controller. The most important technical issue of remote control is a wireless communication, especially in the indoor and unstructured environments where communication infrastructures might be destroyed by various disasters. Therefore we propose a multi-robot following navigation method for securing the valid communication distance extension of the remote control based on WPAN(Wireless Personal Area Networks). The concept and implementation of following navigation are introduced and the performance verification is performed through real navigation experiments in real or test-bed environments.

In this paper, we propose remote navigation control for intelligent robot using particle swarm optimization(PSO). The proposed system consists of interfaces for intelligent robot navigation and user interface in order to control the intelligent robot remotely. And communication interfaces using TCP/IP socket is used. To do this, we first design the fuzzy navigation controller based on expert's knowledge for intelligent robot navigation. At this time, we use the PSO algorithm in order to identify the membership functions of fuzzy control rules. And then, we propose the remote system in order to navigate the robot remotely. Finally, we show the effectiveness and feasibility of the developed controller and remote system through some experiments.

본 논문에서는 전력선 제어 통신 (PLC) 방법을 사용하여 원격지에서 조이스틱으로 게임을 제어하는 시스템을 구현하였다. 시스템의 구성은 원격지의 조이스틱과 컴퓨터 접속부 사이를 일반 가정용 전원 선로로 연결하고, 2400 bps 전송속도의 폴링 제어 기법을 사용하여 조이스틱의 명령을 읽어들이고, 음향 정보를 수신측 PLC 장치에 출력하였다. 게임 제어는 조이스틱의 좌, 우, 상, 하의 방향에 따라 비행기 캐릭터가 움직이고, 총알 발사 명령에 의해 총알을 발사하는 게임을 만들어 실행하였다. 이외에도, 16가지의 조이스틱 게임 조작 명령의 입력이 가능하며, 16가지의 출력 상태가 가능하였다. 게임 조작에 필요한 정보 전달은 약 100 msec 통신 지연에서도 문제가 없음을 확인하였다.

본 논문은 광범위한 전력제어가 가능하고, PC 직렬통신 방식에 의해 원거리에서 시스템을 ON-OFF할 수 있으며, 시스템의 상태를 모니터링 할 수 있는 선박비상조명시스템의 전력제어특성 개선에 관해 연구한다. 제안된 시스템은 강압형 컨버터, 비상급전회로, 반 브리지 인버터, 형광램프기동회로, 마이크로프로세서 제어 및 멀티통신회로 등으로 구성된다. 실험을 통하여 과전류에 의한 해당 시스템의 정지와 주전원 차단시의 비상전원에 의한 신속한 급전을 확인할 수 있고, 입력전력은 35[%] 범위까지 제어됨을 확인한다. 또한, 원거리에서 원하는 시스템을 ON-OFF 하고, 시스템의 전력, 전압, 전류, 배터리 전압 등의 모니터링도 한다.