The role of QR Code robots in smart logistics is great. Cognitive robots, such as logistics robots, were mostly used to adjust routes and search for peripheral sensors, cameras, and recognition signs attached to walls. However, recently, the ease of making QR Codes and the convenience of producing and attaching a lot of information within QR Codes have been raised, and many of these reasons have made QR Codes recognizable as visions and others. In addition, there have been cases in developed countries and Korea that control several of these robots at the same time and operate logistics factories smartly. This representative case is the KIVA robot in Amazon. KIVA robots are only operated inside Amazon, but information about them is not exposed to the outside world, so a variety of similar robots are developed and operated in several places around the world. They are applied in various fields such as education, medical, silver, military, parking, construction, marine, and agriculture, creating a variety of application robots. In this work, we are developing a robot that can recognize its current position, move and control in the directed direction through two-dimensional QR Codes with the same horizontal and vertical sides, and the error is to create a QR Code robot with accuracy to reach within 3mm. This paper focuses a study on the speculative navigation using auxiliary encoder during the development of QR Code-aware indoor mobility robots.

목적 :본 연구는 급성기 뇌졸중 환자에서 로봇 보조 상지 훈련의 효과를 알아보고자 실시하였다.연구방법 :2015년 6월 1일부터 2015년 8월 30일까지 전북 익산 소재의 W 대학병원에 입원한 급성기 뇌졸중 환자 14명을 실험군과 대조군으로 무작위 할당하였다. 두 군 모두 전통적인 작업치료를 실시하였다. 추가적으 로 실험군에는 로봇 보조 상지 훈련을 대조군은 전통적 작업치료를 각 1일 1회 30분, 주 5회, 총 4주간 실시하였 다. 치료 중재 전·후 상지기능을 측정하기 위해 Fugl-Meyer 평가척도(Fugl-Meyer Assessment-Upper Extremity; FMA-UE), 상지 기능 검사(Manual Function Test; MFT)을 사용하였고 일상생활활동 수행능 력을 평가하기 위해 한국판 수정된 바델 지수(Korean version of Modified Barthel Index; K-MBI)을 사용하였고 장악력을 평가하기 위해 Jamar dynamometer을 사용하였다.결과 :4주 치료 후 두 그룹 모두에서 중재 전·후 상지 기능, 일상생활활동 수행능력, 장악력에서 유의한 차이가 나타났으며(p<.05) 중재 후 두 그룹 간 변화량의 차이에서는 모두 유의한 차이가 나타나지 않았 다(p>.05).결론 :본 연구 결과 로봇 보조 상지 훈련이 급성기 뇌줄중 환자의 상지 기능, 일상생활활동 수행력, 장악력 을 향상 시킬 수 있는 중재 방법으로 나타났다. 그러므로 로봇 보조 상지 훈련은 뇌졸중 환자의 상지 재 활에 초기부터 안정적이고 신뢰적인 장비로 표준화된 치료를 지원할 수 있는 중재 방법으로 사용될 수 있을 것이다.

목적 : 본 연구의 목적은 로봇(Amadeo®)을 이용한 왼손의 능동 보조 운동이 뇌졸중 환자의 편측무시에 미치는 영향을 알아보는 것이다. 연구방법 : 본 연구는 만성 뇌졸중 환자 3명을 대상으로 하였으며, 다중 기초선 개별실험연구 설계를 사용 하였다. 연구기간 동안 대상자별 실험설계는, 대상자 1은 기초선 3회, 중재기 12회, 대상자 2는 기초선 5회, 중재기 10회, 대상자 3은 기초선 7회, 중재기 8회로, 대상자간 기초선과 중재기 회기 수는 다르나 총 회기 수는 15회로 일정하였다. 각 중재기간 동안 로봇을 이용하여 회기 당 30분씩 왼손의 능동보조 운동을 시행하였다. 기초선과 중재기간에는 편측무시 평가를 위해 선 나누기 검사(Line Bisection Test; LBT)와 알버트 검사(Albert’s Test)를 시행하였고 일상생활에서의 편측무시 정도를 평가하기 위해 중재 전, 후에 Catherine Bergego Scale (CBS)을 사용하였다. 결과 : 중재 전과 비교하여 모든 대상자에서 로봇보조치료 후에 선 나누기 검사, 알버트 검사, CBS 점수 가 향상되었다. 결론 : 본 연구 결과, 로봇을 이용한 왼손의 능동 보조 운동은 뇌졸중 환자의 편측무시 감소에 비교적 긍 정적인 영향을 준 것으로 확인되었다.

An important characteristic of people with partially impaired walking ability, such as incomplete paraplegics, is that they are able to generate voluntary motion of lower-limbs. Therefore, wearable robots for the incomplete paraplegic patients require a different assistance method compared to those of complete paraplegics. First, the wearable robot should be controlled to not resist wearer’s motion. Second, it should be able to generate assistive torque accurately when needed. In this paper, a wearable robot, called EROWA, for the incomplete paraplegic patients is introduced. EROWA utilizes compact rotary series elastic actuators (cRSEAs) and a control method called the zero impedance control to reduce the mechanical resistance. An assistive torque trajectory is proposed to assist gait in this paper. The proposed method is verified by simulation and experimental studies.

본 연구는 교사보조로봇을 활용한 활동이 유아의 사회적 능력에 어떤 영향을 미치는지를 알아보는데 그 목적이 있다. 충청남도 공주시에 소재한 K유치원 만 5세 두 학급 유아 38명을 대상으로 실험집단과 통제 집단으로 구분하여 실험을 실시하였다. 유아의 사회적 능력을 측정하기 위한 도구로는 Lafreniere와 Dumas(1995)의 Social Competence and Behavior Evaluation(SCBE)를 안라리(2005)가 번안한 도구를 사용하였다. t검증 결과에 따르면 실험집단이 통제집단의 유아보다 사회적능력 점수가 높았으며, 유의한 수준에서 차이가 있는 것으로 나타났다. 사회적 능력 점수의 하위수준을 따로 분석한 결과는 또래와의 상호작용에는 유의미한 차이가 없었으며, 성인과의 상호작용에만 유의미한 차이가 발견되었다. 따라서 교사 보조로봇을 활용한 활동이 유아의 전반적인 사회적 능력에는 긍정적인 영향이 있음을 확인할 수 있었지만, 또래와의 상호작용에 유의미한 차이가 없다는 결과는 추후 후속연구가 필요한 부분이라 할 수 있다.

In order to produce a convenient robot for the aged and the lower limb disabled, it is needed for the research detecting implicit walking intention and controlling robot by a user's intention. In this study, we developed sensor module system to control the walking- assist robot using FSR sensor and tilt sensor, and analyzed the signals being acquired from two sensors. The sensor module system consisted of the assist device control unit, communication unit by wire/wireless, information collection unit, information operation unit, and information processing PC which handles integrated processing of assist device control. The FSR sensors attached user's the palm and the soles of foot are sensing force/pressure signals from these areas and are used for detecting the walking intention and states. The tilt sensor acquires roll and pitch signal from area of vertebrae lumbales and reflects the pose of the upper limb. We could recognize the more detailed user's walking intention such as 'start walking', ''start of right or left foot forward', and 'stop walking' by the combination of FSR and tilt signals can recognize.

This study examines whether the reinforcement theory would be effectively applied to teaching assistant robots between a robot and a student in the same way as it is applied to teaching methods between a teacher and a student. Participants interact with a teaching assistant robot in a 3 (types of robots: positive reinforcement vs. negative reinforcement vs. both reinforcements) by 2 (types of participants: honor students vs. backward students), within-subject experiment. Three different types of robots, such as ‘Ching-chan-ee’ which gives ‘positive reinforcement’, ‘Um-bul-ee’ which gives ‘negative reinforcement’, and ‘Sang-bul-ee’ which gives both ‘positive and negative reinforcement’ are designed based on the reinforcement theory and the token reinforcement system. Participants’ task performance and reaction rate are measured according to the types of robots and the types of participants. In task performance, the negative reinforcement robot is more effective than the other two types, but regarding the number of stimulus, the less the stimulus is, the more effective the task performance is. Also, participants showed the highest reaction rate on the negative reinforcement robot which implies that the negative reinforcement robot is most effective to motivate students. The findings demonstrate that the participants perceive the teaching assistant robot not as a toy but as a teaching assistant and the reinforcement interaction is important and effective for teaching assistant robots to motivate students. The results of this study can be implicated as an effective guideline to interaction design of teaching assistant robots.

In this paper, we propose a methodology for classfying types of lower limb disability and their mechanical structure, based on extensive survey of previous developments. We also propose a task-oriented design with human-friendly and energy-efficient assistive system. The result can be used for optimal design of wearable walking-assistive robot donsidering the type of disability and the content of task.