We present a legorization framework that produces a LEGO model from a voxel model. Unlike other frameworks, we include bricks whose height is more than one layer. Furthermore, we devise a two-colored graph that represents the adjacency and stability information of a LEGO model. Our legorization is composed of tiling process on each layer, which is implemented using a heuristic search algorithm. We legorize five models including characters and buildings to prove the excellence of out framework

Purpose: Introduction of the LEGO Mindstorms EV3 as a low cost research tool for various studies and to show how study tools could be built using the LEGO with ease. Methods: To show what the LEGO Mindstorms EV3 could do for studies, programming method was described and some example devices used previous papers were reconstructed; EX1 - Selection of left right device for Stoet(2010), EX2 - Time expectation device for Kim and Ryu(2015), and EX3 - Four digits random number generator for Huh and Lee(2015). Time delay of each example device was tested to evaluate effectiveness of the LEGO Mindstorms EV3 as research device. Results: Combination of single execution structure and button switch on the EV3 brick showed 1 ms error of time measurement, and combination of single execution structure and touch sensor showed 10 ms error of time measurement. 1 ms error of time measurement is same accuracy achieved by Windows based computer system.

인터넷의 사용이 증가하며 촉발된 기기들 간의 상호작용이 활발히 일어나는 IoT(Internet Of Things)가 산업 전반에 확산되면서 사용자와 IoT 기기들간의 상호작용을 네트워크를 통하여 실시간으로 웹 서버 및 어플리케이션으로 데이터를 전송하는 기술은 필요함을 넘어서서 이제 하나의 IT 융합 프레임워크로서의 제공을 요구한다. 본 논문에서는 IoT 환경을 기반으로 사용 자의 이동 단말기와 각종 센서들을 이용한 콘텐츠 제작을 위한 프레임워크 설계 시 고려해야할 부분과 그에 대한 제안 기법을 보였으며, 제안 기법들을 적용한 프로토타입의 프레임워크를 보 이고, 이를 적용한 예로써 IoT 환경에서의 게임을 제작하여 IoT 환경에서 서비스로의 게임의 가능성을 보였다.

레고(Lego)식 차도블록 시스템은 도심지 도로굴착 공사 후 원상 복구공사 및 가설 도로 현장에서 안전하고 신속하게 임시 도로 포장면을 형성하는 것으로써 지금까지 없었던 선진국형의 획기적 공사 방법으로 교통체증, 교통사고, 비산먼지, 폐기물, 민원의 발생을 억제할 수 있다. 그리고 기술적으로는 다짐 불량으로 인한 부실공사를 방지하며, 재시공에 따른 공사비 과다 투입을 방지할 수 있는 경제적으로 예산 절감을, 사회적으로 국민의 안전과 건강을 지킬 수 있는 신개념·신기술의 친환경 건설을 제공하는 도로포장 복구용 블록 시스템이다. 레고식 차도블록 시스템의 주요 기능은 가설 포장도로 형성 및 자동 다짐, 비산먼지 덮개 기능, 견고한 상하·좌우 결합 및 결속 기능 그리고 과속방지, 야간 식별장치, 선형 변경 기능 등을 가지고 있다. 특히, 개발된 레고식 차도블록 시스템의 자동 다짐 기능은 블록 하부에 일정한 돌기형 몰드가 바닥판을 구성한 후 블록 상단으로 통행하는 차량의 윤하중에 의한 진동에너지를 이용하여 보조기층이 자동 다짐됨에 따라 단단하고 균등한 몰드가 형성되어 다짐 불량에 의한 부실시공이 자연적으로 제거될 뿐만 아니라 본 포장시 완벽한 포장을 가능케 한다. 본 연구에서는 선진국형 도로복구를 위해 개발된 레고식 차도블록 시스템의 다짐 성능에 대한 검증을 위해 실내 및 현장 시험을 수행하였으며, 레고식 차도블록이 하부지반의 다짐 및 강성에 미치는 영향을 검토하였다.

현재 복잡한 도심지 도로 복구공사에서는 당일 굴착 및 복구로 인한 조급한 시공으로 다짐이 완벽하지 않아 부실시공의 발생 위험이 존재하며, 일일 복구공사 투입대비 복구수량 감소로 인해 시공적자가 증가하고 있다. 특히, 공사 주변 비산먼지로 인한 민원이 급증하고 있어 이에 대한 대책이 시급한 상황이다. 이러한 현 문제점들을 해결하기 위한 대책으로 세계 최초로 복잡한 도심지 도로 복구공사에서의 교통 혼잡 및 정체, 비산먼지의 발생을 방지하고, 부실공사를 예방하여 경제적 효과를 획기적으로 창출하는 선진국형 기술개발의 일환으로써 신개념·신기술의 도로복구를 위한 레고(Lego)식 차도블록 시스템을 개발하였다. 본 연구에서는 선진국형 도로복구를 위해 개발된 레고식 차도블록 시스템의 개념 및 기능에 대해 정립하고, 차량 윤하중에 의한 동적 유한요소해석을 통해 차도블록 시스템의 동적 거동 검토를 수행하였다. 또한, 레고식 차도블록 시스템의 동적 해석결과를 활용하여 최대 연직변위로 인해 발생한 지반의 다짐 효과와 최대 상향 변위 발생으로 인한 동적 구조 안전성에 대해 평가하였다. 본 레고식 차도블록 시스템은 세계 최초로 개발한 도로 굴착복구 방법의 신개념·신기술의 선진국형 건설 시스템으로 상·하수도, 전기, 통신 등 긴급도로 복구공사와 관로 굴착공사, 임시 우회도로, 가설도로 그리고 임시 및 상설 주차장 등 다양하게 사용됨에 따라 국민과 국가와 기업이 상생하고, 저탄소 녹색성장을 주도하는 미래의 친(건설)환경을 제공할 것으로 전망된다.

This paper introduces several mobile robots developed by using LEGO MIDSTORM for experimental studies of robotics engineering education. The first mobile robot is the line tracer robot that tracks a line, which is a prototype of wheel-driven mobile robots. Ultra violet sensors are used to detect and follow the line. The second robot system is a two-wheel balancing robot that is somewhat nonlinear and complex. For the robot to balance, a gyro sensor is used to detect a balancing angle and PD control is used. The last robot system is a combined system of a line tracer and a two-wheel balancing robot. Sensor filtering and control algorithms are tested through experimental studies.