매립회는 석탄을 이용한 화력발전의 부산물로 플라이애시와 바텀애시 등이 회처리장에 별도의 구분 없이 매립되어 공학적 성질이 일정치 않은 재료를 말한다. 이러한 매립회는 한정된 회처리장의 규모와 매립량의 한계에 의해 대량으로 활용될 수 있는 기술이 필요하다. 본 연구에서는 경량기포공법을 이용한 되메움재에 매립회의 적용 가능성에 대해 조사하고자 하였다. 매립회의 모래 대체 비율과 시멘트 함량 및 기포제 함량에 차이를 두어 배합된 공시체를 사용하여 역학적 성능 평가를 위해 유동성 시험, 관입 저항시험, 일축압축강도 시험, 동결융해 저항성 시험을 실시하였고, 기능적 성능 평가를 위해 열전도율 측정 시험을 실시하였다. 이러한 실내 시험 결과를 토대로 구간의 현장시험시공을 실시하여 소형충격재하시험 및 재굴착 시험을 실시하여 매립회를 이용한 되메움재의 현장 적용 가능성을 평가하였다. 유동성 시험, 관입 저항시험, 일축압축강도 시험을 통해 적절한 배합설계를 결정할 수 있었고, 이에 따라 동결융해 저항성 및 열전도율 측정 시험을 통해 재료의 역학적, 기능정 성능을 평가할 수 있었다. 매립회의 비율이 높을수록 동결융해에 대한 저항성이 큰 것으로 확인되었고, 열전도율에 가능 큰 영향을 미치는 요인이 기포제 함량인 것을 확인할 수 있었다. 또, 현장시험시공을 통해 본 재료가 되메움재로서 적절한 탄성계수를 나타내는 것으로 보였고, 굴삭기는 물론 인력으로도 충분히 재굴착이 가능한 것으로 확인되었다.

Integrated monitoring system was implemented based on GIS at Honam testbed section. In this system have a variety of information that consisted with ground monitoring & settlement data, vehicle running data and track maintenance on track irregularity and so on. The GIS integrated monitoring and DB system was introduced.

This paper focuses on development of a testbed for analysis of robot-terrain interaction on rough terrain and also, through one wheel driving experiments using this testbed, prediction of maximum velocity and acceleration of UGV. Firstly, from the review regarding previous researches for terrain modeling, the main variables for measurement are determined. A testbed is developed to measure main variables related to robot-terrain interaction. Experiments are performed on three kinds of rough terrains (grass, gravel, and sand) and traction-slip curves are obtained using the data of the drawbar pull and slip ratio. Traction-slip curves are used to predict driving performance of UGV on rough terrain. Maximum velocity and acceleration of UGVs are predicted by the simple kinematics and dynamics model of two kinds of 4-wheel mobile robots. And also, driving efficiency of UGVs is predicted to reduce energy consumption while traversing rough terrains.