사과원에 무인자동 해충 발생예찰 장치를 설치하고, 이로부터 획득된 나방류 이미지는 서버컴퓨터로 전송된다. 해충 이미지를 채도(saturation), 농도(intensity), 색상(hue)에 의해 추출하여, 컬러영상과 밝기영상으로 분리한다. 분리된 컬러영상과 밝기영상의 화소값 분포를 노이즈 제거 및 영상분할을 하기 위해 정규화한다. 컬러영상과 밝기영상을 이진화하는 threshold 기법과 vector classification 으로 2개의 영상을 이진화된 영상으로 결합한다. 이진화를 통해 해충과 배경의 경계가 뚜렷하게 구분된다. 다음으로 해당 해충보다 작은 이물질을 제거하고, 분리되었던 해충을 결합하는 형태학적 처리(morphological processing)를 통해 이진화된 영상을 확산한다. 확산된 영상에서 이물질을 제거하는 후처리과정을 거쳐, 해충의 개체수를 측정하는 image processing 과정을 거친다. 복숭아순나방과 복숭아심식 나방의 경우 image processing을 거쳐 육안대비 인식율이 각각 96.0, 95.0%였다.

In order to distribute agricultural robots to the fields, based on the review of Japanese trends, three preliminary tasks and implications for the development of agricultural robots in Korea are derived as followings. The first result is that farmers are small-scale, agricultural robot is necessary to standardize through the public-private partnerships and reduce the supply price through the utilization of existing technologies and components. Secondly, the car-based robots are GPS-based system, and it is necessary to construct a nation-wide regional base stations that can trensmit the GPS correction signals free of charge in real time. Third, additional research is needed to cope with the unexpected situation in the fields, such as obstacle avoidance technology, robot safety evaluation technology, and safety standard development. In addition, although agricultural robots are being developed in Korea, a step-by-step approach is necessary for solving the above-mentioned pre-requisites for field distribution. In the first stage, it is necessary to supply an autonomous straight guidance system that assists the worker. The second stage is the spread of cooperation system between human and robot. The third stage is a complete robot system, in which the robot works on its own. Therefore, the supply of agricultural robots needs to be approached sequentially.

최근 국내에서는 안전하고 고품질인 농산물에 대한 소비자의 선호도가 높아지고 있다. 고품질 농산물 생산과 환경오염을 줄이기 위해서는 화학비료와 같은 농자재의 과잉투입 문제를 해결하여야 하며 이를 위하여 변량시비에 관한 연구가 수행되고 있다. 변량시비용으로 널리 사용되는 원판식 입제 살포기의 경우 시비량이 변화함에 따라 살포패턴이 변화하는 문제점이 있다. 본 연구에서는 시비량 변화에 따른 살포패턴 변화 요인을 찾기 위하여 이산 요소 모델링과 고속카메라 촬영을 통하여 살포기 원판 위에서 의 입자거동을 분석하였다. 그 결과, 시비량이 증가함에 따라 원판회전 반대방향으로 비산되는 입자량 이 증가하게 되고 출구방향 조절장치의 출구 시작지점에서 빠져나가지 않고 출구 끝 부분에서 빠져나가 는 입자가 증가하여 원판 위에서 회전방향으로 더 많이 이동되어 살포되므로 살포패턴에 변화를 가져오 는 것으로 파악되었다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 회전원판 위에 내부날개를 설치하여 회전 축 주 변에 낙하하는 입자를 원심력에 의해 출구방향 조절장치의 벽 쪽으로 강제 이동하도록 장치를 개선하여 원판 위 입자거동을 분석하였다. 그 결과, 시비량의 변화와 상관없이 회전축 주변의 입자가 출구방향 조절장치의 벽 쪽으로 이동하여 원판 위에서 회전하다가 조절장치의 출구 시작 부분에서 빠져나가 살포 되는 것으로 나타나 시비량의 변화에 따른 살포패턴의 변이가 줄어들 것으로 판단되었다. 차후, 균일한 살포패턴을 만들기 위해서 내부날개를 설치한 원판식 입제 살포기를 이용하여 다양한 시비조건에 따른 살포패턴 데이터를 수집 및 분석 하고자 한다.

최근 경제적 이익과 환경오염 방지를 위하여, 시비 시 적정량을 살포하는 변량시비가 이루어지고 있 다. 본 연구에서는 변량시비 시 균일한 살포패턴에 영향을 주는 요인 중 호퍼 비료적재량, 시비량, 출 구 위치 등에 따른 원심식 비료살포기의 살포패턴 변화를 조사하였다. 실험방법은 ASABE Standard S341.3에 따라 정지 및 동적 시험으로 실시하였다. 정지 시험의 결과, 호퍼 충전율이 90%(576kg)에서 50%(320kg)로 변화함에 따라 단위 면적당 시비되는 비료의 양이 2,081.63kg/ha에서 1,753.06kg/ha로 변화하는 문제점이 발견되었고, 시비량이 증가함에 따라 시비량 조절장치의 출구가 열리는 방향으로 비 료의 살포량이 증가하는 문제점이 발견되었다. 동적 시험의 결과, 트랙터의 시비량이 50% 일 때, 'Gaussian' 형태의 패턴이 나타나게 설정하고 시비량을 25%까지 감소시켰을 때 트랙 전이살포(race track mode) 방법으로 주행 시 변이계수가 3.78%에서 12.98%으로, 순차 왕복살포 (back and forth mode) 방법으로 주행 시 변이계수가 5.05%에서 28.90%으로 증가하였다. 출구방향에 따른 살포패턴 분 석에서 출구방향을 5°씩 회전시켰을 때 살포패턴도 같은 방향으로 회전하여 출구방향 제어로 살포패턴 의 제어가 가능하다고 판단되었다. 본 연구에서 나타난 결과로 보았을 때 변량시비 시 비료적재량과 시 비량의 변화에 따른 살포패턴 변화에 대한 문제점을 출구방향 및 시비량을 제어함으로써 해결할 수 있 을 것으로 판단된다.

The purpose of this work is to develop a new type of particle collection filter using electrical discharge technology. The new filter must be high efficiency and applicable to air conditioner to use for household, so we suggested the new type filter. The new type filter has a distinctive feature except characteristic of ESP, a thickness of collecting electrodes is thicker than that of existing type ESP. When particles come into the filter, the particles will collide with side surfaces of the collecting electrodes. At the same time of particle collision with side surface, the particles are charged by the collision and collected by electrical force. Therefore, we called this type "Ion Impactor". We optimized condition of thickness of collecting electrodes and applied voltage using six sigma method because thickness of collecting electrodes and applied voltage are very important to improve the collection efficiency. We analyzed distribution of electric field line, the electric field lines were uniformly distributed on the side surface of the collecting electrodes. From this analysis, we can see the improvement of the particle collection efficiency. We made the ion impactor type filter on a large scale to equip to the air conditioner, and measured the particle collection efficiency. For the 0.1∼0.2㎛ range particle, the collection efficiency was higher than that of existing type ESP by 30%. The collection efficiency of the 0.3∼0.4㎛ range particle was higher by 12%.

The concept of globalization has emerged as a powerful paradigmatic concept in explaining many far-reaching economic, social, and cultural transformations in many parts of the world. Globalization can be defined as all the multi-dimensional process by which peoples of the world are incorporated into a global society. The drives of globalization are the tools of modern technology and the free market economy. The purpose of this paper is to understand globalization as a modern context for mission and how it has influenced the Korean church. This paper argues that globalization is not only opportunities for Christian mission but also obstacles against it. This paper discusses some benefits and obstacles to mission. For example, in an age of globalization more and more people can have an opportunity to hear the Gospel message, however, it makes more difficult for them to be disciples. Globalization encourages the context to foster the privatization of Christian faith. The paper suggests some future tasks for the Korean church in an age of globalization: the development of partnership, faith community, worldwide and communal sense of responsibility, and Christian civil society movements. It is hoped that the Korean church will contribute to the globalization of Christian gospel in the future, by embracing the global vision, one Kingdom of God under Jesus Christ.