Fire fighting robots to cope with fire are used to support fire fighting activities of firefighters. In the field of fire, the thermal performance test of the fire fighting robot is indispensable as the radiation intensity is high. For this purpose, a thermal barrier material which can be used for heat shielding was selected. Also, the results of the thermal barrier study, which can improve the heat shielding for the fire fighting robots, are presented by evaluating the characteristics of the heat shields of the material. By coating the Ag film on the surface of the robot, heat transmitted to the inside can be shielded, and the thermal barrier effect due to the difference in the thickness of the Ag coating can be seen. It can be seen that a secondary thermal barrier system using an Ag coated insulating box and a heat insulating board capable of protecting the electronic devices of the fire fighting robot at high temperatures and protecting the electronic devices for smooth functioning is efficient. This study is introduced a thermal barrier structure and system that can be used for fire fighting robots.

최근 홈로봇에 대한 관심이 인공지능의 발전과 함께 급증하고 있다. 단순히 대화가 가능한 로봇이 아니라 소니의 아이보와 같은 펫로봇 형태를 비롯해 교육, 엔터테인먼트, 안내, 청소와 같은 각기의 세부적인 기능에 특화되어 있는 로봇들이 속속들이 우리 앞에 나타나고 있다. 한편, 클라우드기반의 인공지능 알고리즘과 음성인식을 이용한 AI스피커가 단순히 소리를 전달하는 기능을 뛰어넘어 명령을 알아 듣고 이를 실행하거나 이에 대한 답을 제공하는 기기로 진화하고 있다. 이러한 기능의 변화는 텍스트에서 그래픽유저인터페이스로 진화된 MMI(Man-Machine Interface)의 새로운 세대를 예고하고 있다. 본 연구에서는 홈로봇의 현황과 홈로봇에 적용될 ABI(Audio Base Interface, 음성기반인터페이스)로서 AI스피커에 대해서 고찰하고 있다.

최근 로봇기술과 인공지능의 급속한 발전과 사물인터넷, 빅데이터, 모 바일 등 정보통신기술의 접목은 제4차 산업혁명의 원동력으로 작용하고 새로운 정보사회의 도래를 촉진하고 있다. 스스로 사고하고 행동하는 로 봇의 등장은 사회의 여러 분야에 커다란 영향을 미치고 있으며, 법학에 도 중요한 영향을 미치고 있다. 로봇기술의 질적 혁신이 가지는 양가적 인 측면에 따라 이를 규율하기 위한 법제도 도입을 필요로 하게 된다. 그리고 소비자는 로봇의 사용자로서 로봇에 관한 법제에서 핵심적인 주 체이기 때문에 소비자 관점을 반영한 법제적 대응이 필요할 것이다. 이에 따라, 본 논문은 소비자관점을 반영하여 로봇과 로봇기술의 발전 에 따른 사회적 영향, 로봇에 관한 규제의 필요성, 로봇규제에 따른 법적 쟁점을 다루고자 한다. 이런 목적을 위해 본 논문에선 미국, EU, 일본의 로봇관련 법제도 현황을 조사하고 각 국의 법제적 대응 흐름을 파악한 다. 또한, 이를 통해 로봇이 활용되는 분야 및 규제와 관련한 주요한 법 적 쟁점을 인식하고 우리 법제상 시사점과 현재 논의되고 있는 “로봇기 본법안”의 검토를 위한 밑거름으로 삼는다. 첫 번째 장에서는 로봇의 개념과 로봇규제의 쟁점을 다룬다. 로봇의 개념정의에 대한 다양한 관점을 다루고 로봇의 사회적 영향과 규제의 필 요성, 로봇 규제에 있어서 중요한 법적 쟁점을 조사·분석한다. 두 번째 장에서는 로봇관련 국내외 법제적 대응 동향을 다룬다. 미국, 일본, 유럽 연합의 로봇관련 법제의 현황과 대응 추세를 조사·분석한다. 특히 유럽 의회가 최근 채택한 로봇에 관한 결의안의 주요 내용을 고찰하여, 향후 유럽연합의 로봇관련 법제의 지향점을 찾아보고자 한다. 세 번째 장에서 는 현재 국회에서 발의되어 있는 “로봇기본법안”의 주요 내용을 정리하 고 소비자 관련 쟁점을 분석·검토한다. 분석 대상은 ‘로봇의 개념’, ‘로 봇윤리규범과 소비자’, ‘로봇등록제도와 로봇이용자 보호’, ‘로봇에 따라 발생한 손해의 배상 문제’이다. 이 중 로봇에 따라 발생한 손해의 배상문 제는 소비자보호의 핵심쟁점으로서 법안의 내용 및 체계정합성 검토와 함께 로봇의 결함이 없이 발생한 손해의 전보문제도 논의한다. 마지막으로는 로봇법제의 첫 걸음으로서 로봇기본법안의 의미를 살펴 보고 로봇기본법안의 문제점 검토의 의미를 정리한다.

These days, the interests on the high speed handling robots are increasing because it is important to get down the unit cost of production to get the price competitiveness. The SCARA robot with simple mechanism is more suitable to implement the high speed robot system as well known. The moving parts of SCARA robot have to be designed for high speed. But the structural analysis is induced by the robot links because they drive in high acceleration and deceleration. In this reason, the structural analysis of the high speed SCARA robot is very important in the design process. In this paper, the study on the structural analysis of a high speed SCARA robot has been done and the research results will be introduced.

식음료분야 전문의 글로벌 시장조사 기업인 Innova Market Insights (이노바 마켓 인사이트, 네덜란드 푸드밸리)는 글로벌 식품산업에서의 로봇 산업에 대한 인사이트를 소개한다. 4차 산업혁명의 키워드 중의 하나인 “인공지능과 지능형 로봇”은 전세계적으로 모든 산업에 영향을 미치고 있다. 식품산업도 예외는 아니며, 가정에서의 서비스 로봇의 개발도 이미 상업화 단계에 이르고 있다. 글로벌 식품산업과 소비자의 변화를 이끌고 있는 4차 산업혁명을 준비해야 하는 시점에서, 대표적인 사례들을 통해 인공지능과 식품 서비스 로봇의 개발 현황을 살펴본다. 1. Attraction for food & drink manufacturers in robotics 2. Ready to do cognitive cooking? Chef Watson 3. Robo Chef ? Moley Robotics robo chef 4. Bionic Bartender ? MakrShakr 5. AI advise Master brewer ? Intelligent X 6. Machine Learning Understand Consumer Preferences ? Graze 7. Opportunities in Service Robot Innova Market Insights (이노바 마켓 인사이트): 네덜란드의 FoodValley에 본사를 둔 Innova Market Insights b.v.(이노바 마켓 인사이트)는 글로벌 식품산업에 Innovadatabase(이노바 데이터베이스)를 제공하고 있다. 전세계에서 유일하고, 가장 앞선 식음료 관련분야의 전문적인 데이터베이스 플랫폼으로서, “새로운 기술”과 “신제품 정보”, “마케팅관점의 트렌드 보고서”, “혁신적인 패키지” 등을 하나의 플랫폼으로 제공하고 있다. 해외의 혁신적인 브랜드와 패키지, 새로운 제품들을 가장 먼저 만날 수 있다. 이미 국내외 많은 기업들이 Innovadatabase를 이용하고 있으며, 새로운 아이디어와 트렌드로 시장을 개척하고 있다.

목적 : 본 연구에서는 표전 근전도 신호를 기반으로 기존의 재활로봇 알고리즘의 성능의 개선하기 위한 새로운 특징 요소를 개발 및 검증하였다. 연구방법 : 기존의 선형 재귀 모델을 기반으로 한 실시간 로봇 제어 알고리즘을 수정하여, 2개 이상의 주파수 특징을 가지는 근 전도신호에 그 특징의 수에 맞추어 주파수 영역을 다르게 한 모델을 개발하였다. 결과 : 측정된 결과 개선된 알고리즘의 모델이 기존 모델대비 높은 정확도가 나옮을 확인할 수 있었으며, 향후 이를 적용 한다면, 근전도 기반 재활로봇의 정확도가 향상될 수 있음을 확인할 수 있었다. 결론 : 본 연구에서 제안된 복수의 필터뱅크 특징을 기반으로 한 개선될 선형 재귀알고리즘이 기존 알고리즘보다 높은 성능을 보임을 확인할 수 있었다. 이를 바탕으로 향후 뇌졸중 환자의 치료를 위한 재활 로봇을 제어하는데 활용된다면, 환자의 의지를 더욱 정확히 반영한 재활치료를 통하여 환자의 재활치료효과를 증진시킬 것이라 기대된다.

본 논문에서는 보행로봇의 일종인 TITAN-VIII라 불리는 로봇을 이용하여 가장 짧은 경로를 탐색하여 이동하는 방법에 관한 연 구를 나타낸다. 보행로봇의 경우 바퀴구동 로봇에 비해 불규칙한 지면 위를 자유로이 이동 가능한 장점 등을 가지고 있는데 반해 이동속 도는 바퀴구동 로봇에 비해 느린 편이다. 따라서 본 논문에서는 목적지에 도달하기까지 시간을 최소화하는 최적경로 탐색 제어방법을 제 시하였다. 경로를 탐색하기 위해 Dijkstra’s algorithm라 불리는 알고리즘을 기반으로 하여 적용하였다. 또한 로봇이 항상 정적인 자세를 유 지하는 로봇의 다양한 자세에 대해서도 다루었다. 로봇의 자세제어와 알고리즘을 통하여 로봇의 관절각 결정에 필요한 여러 수학방정식 을 제시하였다. 그 후 원하는 궤적으로 로봇이 이동하고 탐색하는 알고리즘을 고안하였고, 제안한 방법의 결과를 실험으로 확인하였다.

The predictive control system using model-based predictive control is a very effective way to optimize the present inputs considering the states and future errors of the reference trajectory, but it has a drawback in that a control input matrix must be repeatedly calculated with a long calculation time at every sampling for minimizing future errors in a predictive interval. In this study, we applied the neural network simulating the predictive control method for the trajectory tracking control of the mobile robot to reduce complex control method and computation time which are the disadvantage of predictive control. In addition, the neural network showed excellent performance by the generalization even for a different reference trajectory. Therefore, The controller is designed by modeling the model-based predictive control gains for the reference trajectory using a neural networks. Through the computer simulation, the proposed control method showed better performance than the general predictive control method.

The key motivation of this study is for a style of the sensor arrangement to have an effect on the localization performance of mobile robots in case of using sonar sensors. In general robot platforms with sonar sensors, sonar sensors are supposed to be radially arranged on their rotational axis of mobile robots. However, relevant limits to several functions required for their autonomous navigation occur unexpectedly, because a sonar sensor generally has the negative nature of its wide beam width together with the specular reflection. We present a new strategy of the sonar sensor arrangement capable of enhancing the localization performance. Sonar sensors are intended to be arranged nonradially (twistedly expressed in this paper) on their rotational axis. The localization scheme called STARER: Sonar-Twisted ARrangement localizER is based on the extended Kalman filter (EKF) with occupancy grid maps. Experimental results demonstrate the validity and robustness of the proposed method for the localization of mobile robots.

목적 :본 연구는 급성기 뇌졸중 환자에서 로봇 보조 상지 훈련의 효과를 알아보고자 실시하였다.연구방법 :2015년 6월 1일부터 2015년 8월 30일까지 전북 익산 소재의 W 대학병원에 입원한 급성기 뇌졸중 환자 14명을 실험군과 대조군으로 무작위 할당하였다. 두 군 모두 전통적인 작업치료를 실시하였다. 추가적으 로 실험군에는 로봇 보조 상지 훈련을 대조군은 전통적 작업치료를 각 1일 1회 30분, 주 5회, 총 4주간 실시하였 다. 치료 중재 전·후 상지기능을 측정하기 위해 Fugl-Meyer 평가척도(Fugl-Meyer Assessment-Upper Extremity; FMA-UE), 상지 기능 검사(Manual Function Test; MFT)을 사용하였고 일상생활활동 수행능 력을 평가하기 위해 한국판 수정된 바델 지수(Korean version of Modified Barthel Index; K-MBI)을 사용하였고 장악력을 평가하기 위해 Jamar dynamometer을 사용하였다.결과 :4주 치료 후 두 그룹 모두에서 중재 전·후 상지 기능, 일상생활활동 수행능력, 장악력에서 유의한 차이가 나타났으며(p<.05) 중재 후 두 그룹 간 변화량의 차이에서는 모두 유의한 차이가 나타나지 않았 다(p>.05).결론 :본 연구 결과 로봇 보조 상지 훈련이 급성기 뇌줄중 환자의 상지 기능, 일상생활활동 수행력, 장악력 을 향상 시킬 수 있는 중재 방법으로 나타났다. 그러므로 로봇 보조 상지 훈련은 뇌졸중 환자의 상지 재 활에 초기부터 안정적이고 신뢰적인 장비로 표준화된 치료를 지원할 수 있는 중재 방법으로 사용될 수 있을 것이다.