In this paper, the design of hydraulic system for leveling control of a large vehicle was developed. The hydraulic system for leveling control was consisted of four hydraulic actuators and two gravity referenced inclinometer. In order to verify the effectiveness of leveling system via simulation, Hydraulic actuators, vehicle and control algorithm were modeled using ADAMS which is a commercial dynamic analysis software for multi-body system. The test and simulation results of hydraulic actuator were compared and it showed the properness of simulation model. The effectiveness of hydraulic system and leveling control algorithm were verified via simulation results.

본 논문은 철근 콘크리트(RC) 격자보위에 설치된 access floor 에 발생하는 진동 중 수평방향 진동을 제어하기 위해 정밀 스프링 댐퍼를 이용한 실험을 이용한 실험을 통하여 수평진동 방진 시스템을 개발하였고, 대상 구조물의 진동해석을 위한 모델링과 그에 따른 해석을 수행하였다. 설계된 스프링 댐버 시스템의 방진효과를 알아보기 위하여 모형구조물에 댐퍼를 설치하지 않은 경우, 설피시 댐버를 pedestal과 pedestal에 연결하여 설치한 경우 그리고 pedestal과 격자보에 연결하여 설치한 경우로 나누어 실험을 실시하였다. 각각의 경우에 대해 충격 가진 및 외부 진동을 가해 슬래브와 access floor에서의 가속도 응답을 측정하였다. 실험결과 댐퍼를 설치한 경우에 공진 응답은 댐퍼가 없는 경우에 비해 응답크기가 감소하고, 공진 최대치도 부분적으로 저진동수 대역으로 이동하는 경향으로 나타났다. 또한 저진동수 대역에서 보다는 고진동수 대역에서 가속도 성분의 감소가 크게 나타나고 있고, 특히 외부 진동에 대해서는 상당한 효과가 있다는 것을 알 수 있었다. 대상 구조물의 진동해석을 유한요소법에 의해 실시 하였으며 해석을 통해서도 스프링 댐퍼 시스템의 방진효과를 확인할 수 있었고, 실험과 해석의 결과가 잘 일치함을 알 수 있었다. 따라서 본 연구는 정밀 방.제진 시스템 및 미진동 제어 콘크리트 구조물 설계를 위해 유용하게 이용될 수 있으리라 판단된다.

목적: 본 연구는 수평-수직 착시(horizontal-vertical illusion)가 지각과 동작 제어 사이의 미치는 영향을 분석하고 시각적으로 지각된 결과와 운동수행에서의 결과가 어떠한 차이를 나타내는가를 규명하는데 목적이 있다. 방법: 연구 참여자는 경기도에 위치한 C 대학 체육학과 골프 전공자들로 KPGA와 KLPGA에 소속된 프로선수들 총 16 명을 선정하였다. 실험 과제는 총 두 가지가 실시되었다. 첫 번째는 지각 판단 과제로 수평-수직 착시를 세 가지 조건(200cm, 400cm, 600cm)으로 제시하여 시각적으로 선분의 길이를 확인한 후, 시각이 차단된 상태에서 보행하고 판단된 위치에서 보행을 멈추는 과제를 각 조건에 따라 수직 방향과 수평 방향으로 각각 10회씩 30회를 실시 하였다(총 60회). 두 번째 과제는 골프 퍼팅으로 지각 판단 과제와 동일한 세 가지 조건에서 진행되었다. 두 과제의 수행은 수평-수직 착시 조건에 따른 과제의 항상 오차(constant error: CE)를 통해 분석되었다. 산출된 자료는 2(수평-수직 착시 여부) x 3(착시 조건)에 의한 요인설계로 이원분산분석(Two-way ANOVA with factorial design) 을 통해 분석되었다. 결과: 수평-수직 착시 여부와 착시 조건에 따른 지각 판단 과제와 골프 퍼팅 거리는 모두 시각적 착시에 의해 영향이 있는 것으로 나타났으며, 착시 현상으로 수평 방향에 비해 수직 방향이 길게 지각되었으며 골프 퍼팅도 실제 길이 보다 길게 수행되었다.

In the current study, retarding type and standard type admixture design of concrete have been proposed to control the generation of hydration heat for foundation members that use high strengths concrete. Finite element analysis also has been conducted to understand the rational placing heights of concrete. In addition, real-size structures have experimented and their results were compared to the analytical results to evaluate the reducing effect of thermal stress . For a large 6.5 m×6.5 m×3.5 m member with retarding and standard type horizontal partition placement of concrete showed the manageable possibility of temperature difference within 25-degree Celcius between the middle and surface portion while the maximum temperature was 77-degree Celcius. Also, temperature cracking index from the finite element analysis appeared to be 1.49 that predicts no formation of cracking due to the effects of temperature. Finally, it appeared that horizontal partition placement of retarding and standard type concrete has the significant effect of reducing the thermal stress that generated by the hydration heat in the high strengths mass concrete.

Generating motion of center of mass for biped robots is a challenging issue since biped robots can easily lose balance due to limited contact area between foot and ground. In this paper, we propose force control method to generate high-speed motion of the center of mass for horizontal direction without losing balancing condition. Contact consistent multi-body dynamics of the robot is used to calculate force for horizontal direction of the center of mass considering balance. The calculated force is applied for acceleration or deceleration of the center of mass to generate high speed motion. The linear inverted pendulum model is used to estimate motion of the center of mass and the estimated motion is used to select either maximum or minimum force to stop at goal position. The proposed method is verified by experiments using 12-DOF torque controlled human sized legged robot.