본 연구는 보행로에서 주행하는 자율주행로봇의 경로 최적화를 위한 D*알고리즘 수정에 중점을 두고 있다. 기존의 D*알고리즘은 자율주행 로봇이 장애물을 인식하고 회피하는 방식으로 설계되었지만, 실제 보행환경에서는 보행로를 통행하는 사람들이 로봇을 인지 하고 스스로 회피하는 경향이 관찰되었다. 라이다 센서를 통해 수집된 사람들의 궤적 데이터를 분석하여, 사람들이 자율주행 로봇을 회피하기 시작하는 평균 거리와 회피 각도를 파악하였다. 이를 바탕으로, 사람들이 로봇을 회피할 의사가 있을 때 로봇이 기존 최적경 로를 유지하도록 하고, 그렇지 않은 경우에만 회피 경로를 채택하는 수정된 D*알고리즘을 제안하였다. 실험 결과, 수정된 D*알고리즘 을 적용한 자율주행 로봇은 운행 효율과 주행 시간 측면에서 기존 방식 대비 우수한 성능을 보였다. 이러한 연구는 제한된 배터리 용 량 하에서도 효율적인 주행이 가능하도록 하여 자율주행 로봇의 보행로 사용을 최적화하는 데 기여할 것으로 기대된다.

The diversity of smart EV(electric vehicle)-related industries is increasing due to the growth of battery-based eco-friendly electric vehicle component material technology, and labor-intensive industries such as logistics, manufacturing, food, agriculture, and service have invested in and studied automation for a long time. Accordingly, various types of robots such as autonomous mobile robots and collaborative robots are being utilized for each process to improve industrial engineering such as optimization, productivity management, and work management. The technology that should accompany this unmanned automobile industry is unmanned automatic charging technology, and if autonomous mobile robots are manually charged, the utility of autonomous mobile robots will not be maximized. In this paper, we conducted a study on the technology of unmanned charging of autonomous mobile robots using charging terminal docking and undocking technology using an unmanned charging system composed of hardware such as a monocular camera, multi-joint robot, gripper, and server. In an experiment to evaluate the performance of the system, the average charging terminal recognition rate was 98%, and the average charging terminal recognition speed was 0.0099 seconds. In addition, an experiment was conducted to evaluate the docking and undocking success rate of the charging terminal, and the experimental results showed an average success rate of 99%.

본 연구의 목적은 코칭 수퍼비전 과정에서 수퍼바이지의 학습 및 발달 메커 니즘을 발견하고 이해하며 설명하는 것이다. 비판적 실재론과 Glaser의 근거이 론을 바탕으로 21명의 참가자를 대상으로 한 심층면담을 통해 발달과제요인, 발 달전략요인, 내현적 기대요인의 세 가지 주요 상위 범주를 도출하였다. 발달과 제요인의 중간 범주에는 코칭의 구현, 직업적 정체성 확립, 코칭 전문화, 소명적 정체성 확립, 전인 개발 구현으로 나타났다. 발달전략요인의 중간 범주에는 실 습과 점검, 비즈니스 모델 최적화, 전문성 몰입, 소명 최적화, 전인 성장으로 나 타났다. 내현적 기대 요인의 중간 범주는 심리 정서, 현실 과제, 교육 목표로 나 타났다. 이러한 범주들은 상호 작용하여 코칭 역량 발달, 코칭 비즈니스 전문성 발달, 현장 활동 중심 발달, 소명적 정체성 발달, 통합 발달의 5가지 발달 단계 키워드를 명명하였다. 발달 과정 속에서 수퍼바이지는 시기적, 개인적으로 특정 한 발달 과제에 따라 발달 전략을 동기화하여 행동으로 연결하였다. 상황의 긴 급성이 커질수록 내현적 기대요인이 높아져 적합한 수퍼바이저를 찾게 되었다. 본 연구는 수퍼바이지 발달의 실재적 메커니즘을 발견하고 이론 정립을 통해 체 계적인 코칭 수퍼비전 전문성 연구에 기여하고자 한다.

본 논문에서는 스테레오 비전 센서를 이용한 프리팹 강구조물(PSS: Prefabricated Steel Structures)의 조립부 형상 품질 평가 기법을 소개한다. 스테레오 비전 센서를 통해 모형의 조립부 영상과 포인트 클라우드 데이터를 수집하였으며, 퍼지 기반 엣지 검출, 허프 변 환 기반 원형의 볼트 홀 검출 등의 영상처리 알고리즘을 적용하여 조립부 영역의 볼트홀을 검출하였다. 영상 내 추출된 볼트홀 외곽선 위 세 점의 위치 정보에 대응되는 3차원 실세계 위치 정보를 깊이 영상으로부터 획득하였으며, 이를 기반으로 각 볼트홀의 3차원 중심 위치를 계산하였다. 통계적 기법 중 하나인 주성분 분석 알고리즘(PCA: Principal component analysis) 알고리즘을 적용함으로써 3차 원 위치 정보를 대표하는 최적의 좌표축을 계산하였다. 이를 통해 센서의 설치 방향 및 위치에 따라 센서와 부재 간 평행이 아니더라도 안정적으로 볼트홀 간의 거리를 계측하도록 하였다. 각 볼트홀의 2차원 위치 정보를 기반으로 볼트홀의 순서를 정렬하였으며, 정렬된 볼트홀의 위치 정보를 바탕으로 인접한 볼트홀 간의 각 축의 거리 정보를 계산하여 조립부 볼트홀 위치 중심의 형상 품질을 분석하였 다. 측정된 볼트홀 간의 거리 정보는 실제 도면의 거리 정보와의 절대오차와 상대오차를 계산하여 성능 비교를 진행하였으며, 중앙값 기준 1mm 내의 절대오차와 4% 이내의 상대오차의 계측 성능을 확인하였다.

노후 구조물의 동적 특성 평가를 위해 대표적인 접촉식 센서인 LVDT와 가속도계를 활용한다. 전통 적인 센서의 데이터 신뢰성은 높지만, 작동 원리로 인하여 대상 구조물의 물리적 접근과 센서의 설치 가 필요하다. 조밀한 센서 설치를 위해선 많은 수의 센서와 데이터 수집장치도 추가적으로 필요하다. 이런 단점을 보완하고자 비접촉식 센서의 개발이 활발히 진행 중이며, 특히 비전센서를 활용한 동적 변위 측정에 관한 연구 및 개발에 많은 진척이 있다. 비전센서를 활용한 동적 변위 측정 시스템은 내 적 파라미터 및 외적 환경조건에 따라 측정 정확도가 크게 변화한다. 주된 내적 파라미터로 영상장비 의 공간분해능은 이미지 센서의 물리적 크리와 촬영거리의 증가 혹은 관심영역이 작아짐에 따라 영향 을 많이 받는다. 외적 환경조건으로 저조도 환경에서 타겟의 밝기차이가 줄어들어 이미지 프로세싱 과 정에서 불리한 조건이며, 이는 동적 변위 측정 정확도 저하로 이어진다. 본 연구에서 저조도 환경에서 비전센서의 운용거리 한계를 초해상화를 적용하여 극복하고자 하며, 인공적 및 자연적 타겟에 대한 동 적 변위 측정 성능을 비교 분석하였다. 동적 변위 측정 실내 실험을 위해 저조도 조건에서 3층 전단 구조물을 9Hz로 가진하였다. 동시에 Sony사의 DSC-100M7 카메라를 활용하여 조화진동으로 인해 발생되는 각층의 변위를 FHD화질 120FPS로 촬영하였고 측정 정확도 비교 분석을 각층의 LVDT 측 정값으로 진행하였다. 촬영거리를 10m를 기준으로 10m씩 증가하면서 최대 40m까지 변위 값을 측정 하였으며, 공간분해능 증가를 위해 GAN기반 초해상화 모델인 RealSR을 적용시켰다. 초해상화를 활용 하여 동적변위를 측정한 결과 저조도 환경에서도 비전센서의 운용 거리가 증가함을 확인할 수 있었으 며, 동시에 변위 측정 정확도도 함께 상승하는 것을 보여줬다.

본 연구는 오픈소스 라이브러리인 OpenCV를 활용해 다양 한 시설과채류의 표현형 분석에 적용 가능한 컴퓨터 비전 기 술을 탐구하였다. 토마토에 대해서는 이미지의 색상을 분석 하여 숙성도를 판정하며, support vector machine(SVM) and histogram of oriented gradients 기법을 통해 숙성된 토마토 를 효과적으로 검출하였다. 파프리카의 경우, 색상 분포를 시 각화한 후, 가우스 혼합 모델로 클러스터링을 실행하여 수확 파프리카의 색상 특성을 분석하였다. 네트 멜론의 품질 평가 에서는 LAB 색상 공간, 이진화 이미지 및 깊이 매핑을 활용하 여 멜론의 네트 패턴을 정량화하였다. 추가로, 오이 온실에서 화방 검출을 위해 깊이 정보와 색상 정보를 조합하여 다양한 크기와 거리의 화방을 성공적으로 검출하였다. 이 연구의 결 과로, 해당 컴퓨터 비전 기술들이 시설과채류의 생장 모니터 링, 숙성 및 품질 평가 등에서의 유효성을 확인하였다. 농산업 에서 컴퓨터 비전의 효과적 적용을 위해, 후속 연구자나 개발 자들이 재배 생리와 연관된 지표를 기반으로 이 기술들을 보 완할 경우, 실제 농업 현장 및 연구에서 널리 활용될 가능성이 크다.

In this paper, we present a case study of developing MVIS (Machine Vision Inspection System) designed for exterior quality inspection of stamping dies used in the production of automotive exterior components in a small to medium-sized factory. While the primary processes within the factory, including machining, transportation, and loading, have been automated using PLCs, CNC machines, and robots, the final quality inspection process still relies on manual labor. We implement the MVIS with general- purpose industrial cameras and Python-based open-source libraries and frameworks for rapid and low-cost development. The MVIS can play a major role on improving throughput and lead time of stamping dies. Furthermore, the processed inspection images can be leveraged for future process monitoring and improvement by applying deep learning techniques.

연구자는 개교회의 우간다 선교담당으로 사단법인 유니온비전미 션과 함께 2019년부터 2023년까지 연합선교사역을 진행하였다. 거기 에서 연구자는 우간다 교회의 부흥을 보았다. 본 고에서 연구자는 우간다 선교의 역사를 간략하게 살펴보고 우간다 교회의 부흥에 스며들 어 있는 세 가지 요인들을 살펴볼 것이다. 그 세 가지는 바로 미국의 복음주의를 닮은 우간다 본어게인(Born-again) 기독교의 전파, 우간 다의 도시화, 그리고 오순절&은사주의의 경험중심 선교와 예배이다. 여기서 중요한 점은, 그러한 교회성장의 요소들이 상호 영향을 주며 서로 녹여낼 수 있는 곳이 바로 교회당이었다. 유니온비전미션은 연합 선교, 집중선교, 믿음선교를 통해 낡고, 위험하고, 무너져가는 현지 목회자들의 교회당을 새롭게 건축함으로서 교회성장의 기반을 다져주 고 있다. 이들의 선교를 통해 깨닫는 것은 이제 세계선교에서 한국교회 는 우리가 선교한 나라들의 교회들이 스스로 설 수 있게 만드는 선교를 실행해야 함을 깨닫는다.

Melon fruits exhibit a wide range of morphological variations in fruit shape, sugar content, net quality, diameter and weight, which are largely dependent on the variety. These characteristics significantly affect marketability. For netted varieties, the uniformity and pattern of the net serve as key factors in determining the external quality of the melon and act as indicators of its internal quality. In this study, we evaluated the effect of fruit morphology and growth on netting by analyzing the changes in melon fruit quality under LED light treatment and monitoring fruit growth. Computer vision analysis was used for quantitative evaluation of fruit net quality, and a three-variable logistic model was applied to simulate fruit growth. The results showed that melons grown under LED conditions exhibited more uniform fruit shape and improvements in both net quality and sugar content compared to the control group. The results of the logistic model showed minimal error values and consistent curve slopes across treatments, confirming its ability to accurately predict fruit growth patterns under varying light conditions. This study provides an understanding of the effects of fruit shape and growth on net quality.

본 연구는 코칭 수퍼비전의 효율성을 높이기 위한 코칭 수퍼비전 모델개발의 기초연구로서 코칭 수퍼비전의 구성요소와 하위 구성요인을 탐색하였다. 먼저 코 칭 수퍼비전에 대한 선행연구 결과로부터 4가지의 구성요소를 도출하였으며 코칭 수퍼비전 주관성 연구 참여자 24명이 Q분류 후 실시한 심층인터뷰 결과를 코칭 수퍼비전 구성요소별로 분석하여 각각에 대한 하위 구성요인을 분석하였다. 연구결과, 코칭 수퍼비전의 구성요소는 수퍼바이저, 수퍼바이지, 코칭 수퍼비 전 관계, 수퍼비전 운영체계 등 4가지로 도출되었고 전문코치 24명을 대상으로 실시한 심층인터뷰 결과로부터 코칭 수퍼비전의 4가지의 구성요소에 대한 28개 하위 구성요인을 도출하였다. 하위 구성요인으로, 수퍼바이저는 존중과 애정적 인 태도, 수퍼바이지의 특성 이해, 심리학적 배경, 훈련과 지식, 코치로서의 자질 과 코칭역량, 수퍼바이저로서 역량, 문화적 특성 이해, 자기 개방성 등 8개, 수퍼 바이지의 하위 구성요인은 고객의 특성 이해, 고객의 코칭목표 파악, 코칭기술, 자기개방, 정서적 특성 이해 등 5개, 코칭 수퍼비전 관계의 하위 구성요인은 수 평적 관계, 신뢰, 진정성, 자기개방, 존중, 긍정의 마인드, 긍정적 의사소통 등 7 개, 코칭 수퍼비전 운영체계의 하위 구성요인은 코칭 수퍼비전 정의, 코칭 수퍼 비전 역할, 코칭 수퍼비전 기능, 코칭 수퍼비전 목적, 코칭 수퍼비전 매칭시스템, 코칭 수퍼비전 윤리규정, 코칭 수퍼비전 교육체계, 코칭 수퍼비전 수행모델 등 8개로 도출되었다. 본 연구결과는 코칭 수퍼비전에 대한 이론적 체계정립을 위한 기초자료 제공 과 코칭 수퍼비전 모델개발에 활용이 가능하고 이를 통해 궁극적으로 코치의 코 칭역량 강화와 코칭의 질 제고에 기여할 수 있다.

본 논문에서는 프리팹 구조물의 품질관리를 위한 딥러닝 및 비전센서 기반의 조립 성능 평가 모델을 개발하였다. 조립부 검출을 위 해 인코더-디코더 형식의 네트워크와 수용 영역 블록 합성곱 모듈을 적용한 딥러닝 모델을 사용하였다. 검출된 조립부 영역 내의 볼트 홀을 검출하고, 볼트홀의 위치 값을 산정하여 k-근접 이웃 기반 모델을 사용하여 조립 품질을 평가하였다. 제안된 기법의 성능을 검증 하기 위해 조립부 모형을 3D 프린팅을 이용하여 제작하여 조립부 검출 및 조립 성능 예측 모델의 성능을 검증하였다. 성능 검증 결과 높은 정밀도로 조립부를 검출하였으며, 검출된 조립부내의 볼트홀의 위치를 바탕으로 프리팹 구조물의 조립 성능을 5% 이하의 판별 오차로 평가할 수 있음을 확인하였다.

이 논문은 예이츠 부부가 행한 자동기술을 이해하기 위해서 먼저 예이츠와 조지가 자동기술을 한 시기의 편지를 읽고 다음은 영향을 미쳤을 수 있는 시들을 보는 것이다. 하나의 방법은 지동기술 이전과 이후의 시들을 비교하는 것인데, 이 논문은 자동기술 이전과 이후의 시와 󰡔환상록󰡕 발간 이후의 시가 어떻게 다른가를 살핀다. 이 논문의 의의는 어떤 시인들과 평론가들은 그를 마술사로 여기면서 낮게 평가한다. 나는 󰡔환상록󰡕을 만드는 과정이 예이츠의 시를 풍요롭게 만들었다고 여기며, 설령 그가 마술사가 아니었어도 그는, 그의 초기시들이 보여주듯이, 위대한 시를 썼을 것이다. 에즈라 파운드는 대학 때 예이츠의 초기시에 이끌려 영국으로 건너와 예이츠를 직접 만나고자 했다. 그들의 만남은 결국 현대시의 역사를 바꾸게 된다. 본 논문은 2부로 나뉘어져 있는데, 1부는 예이츠부부의 자동기술의 과정을 들여다 볼 것이고 2부는 󰡔환상록󰡕 이전에 쓰여진 시와 이후에 쓰여진 시들을 비교하고, 󰡔환상록󰡕의 의의를 평가한다.

본 연구의 목적은 기업 비전이 추구하는 개념과 기업의 재무적 성과 간 관계를 디지털 전환을 중심으로 고찰하 기 위한 것이다. 경영학의 선행연구는 비전의 중요성을 기업가정신이나 경영전략 측면에서 강조하고 기업성과에 대한 비전의 영향력을 강조함으로써 경영학의 발전에 일조하였다. 그런데 본 연구는 비전과 기업의 재무적 성과 간 관련성을 규명함으로써 선행연구와 차별화하였으며, 비전이 기업의 재무적 성과에 미치는 효과에 대해 검증하 는 데 의의를 두었다. 연구 방법은 우리나라 KOSPI에 등록된 331개 기업을 대상으로 기업의 재무적 성과를 정량적으로 파악하여 분석하고, 이를 근거로 각 기업의 비전과 상관관계를 분석하였다. 상기한 연구 목적에 따라 분석한 결과 기업의 재무적 성과와 디지털 전환(디지털, 혁신, ICT, Innovator, 신 비즈니스) 관련 변수는 양(+)의 상관관계를 확 인했으며, 구체적인 목표(Special Target) 관련 변수도 양(+)의 상관관계가 있음을 알 수 있었다. 이 결과를 통해 다음과 같은 경영상의 함의를 도출할 수 있다. 디지털 기술 자체가 기업 경쟁력을 결정하는 중요한 요소이 고 이를 활용하는 것이 기업 성장의 원동력이므로 조직의 문제나 고객의 문제해결에 디지털 기술을 적극적으로 활용하면 기업의 재무적 성과에 긍정적인 요인이 될 수 있다는 것을 보여준다. 또한, 성장․미래․가치와 같은 추상적이고 분명하지 않은 비전 내용은 기업의 경영성과에 도움이 되지 않는다는 것을 알 수 있으며, 비전 속성 을 정할 때 구체적인 목표치를 제시해야 경영성과에 긍정적 효과를 줄 수 있다는 것을 알 수 있었다.

토마스 트러헌, 윌리엄 블레이크, W. B. 예이츠는 영문학사에서 신비주 의 시인으로, 때로는 예언자로도 인정받는다. 세 작가는 모두 체제 비순웅적이고 비관 습적이었고 문학계의 시적 평가에서 모호성과 불신에 직면했다. 트러헌의 일부 저작물은 유실되었고 일부는 거의 사고로 불탔으며 그의 생애에서 단 한 작품만 살아남았다. 예이츠의 보다 사적인 시 중의 많은 것이 출판되지 않았고 블레이크는 그의 신학적 견해를 고려할 때 여전히 수수께끼와 혼돈스러움으로 남아있다. 비평가들은 트러헌의 기독교가 켈트 신비주의에 기대어 있다고 논평한다. 반면 블레이크의 시는 유아의 순 결한 순수성에 대한 트러헌의 믿음을 유지하기 때문에 일부 비평가는 트러헌이 블레 이크를 예비했다고 논평한다. 예이츠의 신비주의에 미친 블레이크의 영향은 잘 알려져 있고 문학 비평에서 입증되어 있다. 이 글은 트러헌, 블레이크, 예이츠의 시에 반영된 어린 시절의 영성에 초점을 맞추어 17세기에서 20세기에 이르기까지 신비주의 시인들 의 글에 철학 및/또는 시의 연결점이 입증할 수 있는지를 탐구한다. 결론으로 이 글은 이들 시인들의 신비시를 재맥락화하기 위해 탈자아적 심리학적 접근과 같은 최근의 학제간 프레임워크에 주의를 기울인다. 주제어: 유년시절의 영성, 신비주의, 영시

본 연구는 국내에 코칭이 도입된지 20여년의 시간동안 많은 성장과 발전이 이루어지고 있는 현 상황에서 전문 코치의 코칭 수퍼비전에 대한 인식유형과 특 성을 파악하기 위하여 Q방법론을 활용하여 분석하였다. 코칭 수퍼비전에 대한 Q모집단을 구성하고 33문항의 Q진술문을 Q표본으로 추출한 후 전문코치 24명 을 P샘플로 선정하여 33개의 Q진술문을 Q분류를 통해 자료수집한 후 QUANL 프로그램으로 주요인 분석을 실시하였다. 연구결과 코칭 수퍼비전에 대한 인식 은 4개의 유형으로 분류되었다. 유형 1은 ‘수퍼바이저의 수퍼비전 역량 중시형’으로 코칭 수퍼바이저의 역량이 매우 중요하다고 인식하는 유형이다. 유형 2는 ‘수퍼바이지의 코칭역량강화 중시형‘으로 코칭 수퍼비전은 수퍼바이지의 코칭역량 강화를 위해 필요하다고 인식하는 유형이다. 유형 3은 ‘코칭 수퍼비전 관계정립 중시형’으로 수퍼바이저와 수퍼바이지의 관계정립을 중요하게 인식하는 유형이다. 또한 유형 4는 ‘코칭 수퍼비전 체계정립 중시형‘으로 코칭의 질 제고 및 코치의 코칭역량 강화를 위 해서는 코칭 수퍼비전 체계의 정립 및 확산이 되어야 한다고 인식하는 유형이다. 따라서 본 연구결과는 코칭 수퍼비전에 대한 구체적인 기준, 코칭 수퍼바이저 가 갖춰야 할 역량과 교육에 대한 지침 마련, 코칭 수퍼비전에 대한 개념 정의, 교육과정, 체계정립, 교육 프로그램 개발 등의 후속연구에 기초자료로 활용되길 기대한다.