In order to distribute agricultural robots to the fields, based on the review of Japanese trends, three preliminary tasks and implications for the development of agricultural robots in Korea are derived as followings. The first result is that farmers are small-scale, agricultural robot is necessary to standardize through the public-private partnerships and reduce the supply price through the utilization of existing technologies and components. Secondly, the car-based robots are GPS-based system, and it is necessary to construct a nation-wide regional base stations that can trensmit the GPS correction signals free of charge in real time. Third, additional research is needed to cope with the unexpected situation in the fields, such as obstacle avoidance technology, robot safety evaluation technology, and safety standard development. In addition, although agricultural robots are being developed in Korea, a step-by-step approach is necessary for solving the above-mentioned pre-requisites for field distribution. In the first stage, it is necessary to supply an autonomous straight guidance system that assists the worker. The second stage is the spread of cooperation system between human and robot. The third stage is a complete robot system, in which the robot works on its own. Therefore, the supply of agricultural robots needs to be approached sequentially.

목적 : 로봇을 이용한 과제 기반의 로봇 상지재활 치료가 뇌졸중 환자의 상지 운동기능과 일상생활수행 (Activities of Daily Living; ADL)능력에 어떤 효과가 있는지 체계적 고찰과 메타분석을 실시하여 검 증하고자 하였다. 연구방법 : 1980년부터 2015년 12월까지 발표된 국외 무작위 대조군 실험(Randomized Controlled Trial; RCT)연 구들 중에서 과제와 함께 이루어지는 상지 로봇 재활치료를 대상으로 분석을 실시했다. EMBASE, Ovid-Medline, PubMed, CINAHL, Cochran CENTRAL을 통해 문헌검색과 선별을 실시했고, Scottish Intercollegiate Guidelines Network (SIGN)으로 문헌의 질평가를 The Grading of Recommendations, Assessment, Development and Evaluation (GRADE)로 근거의 수준을 마련했다. Cochrane collaboration’s tool for assessing risk of bias로 편향을 측정하고 RevMan 5.3 소프트웨어로 메타분석을 실시했다. 개별 연구들의 대상자 수, 중재 전-후 평균값, 표준편차 등을 자료합성에 사용하였다. 결과 : 12편의 연구가 최종 선정되었고 실험군의 대상자수는 총 341명(남성 235명, 여성 106명), 연령은 60.50 ± 5.51세의 분포를 보였다. 대조군의 경우 대상자수가 모두 301명(남성 207명, 여성 94명)이었고 58.55 ± 17.1세의 연령대를 보였다. 운동기능 전체의 효과크기는 2.63, Fugl-Meyer Motor Assessment (FMA)가 2.98, Box and Block Test가 2.25로 기능증진에 효과가 있었고, ADL 수행능력에서는 기능적 독립성 측정 (Functional Independence Measure; FIM)의 3.04을 제외하고 효과가 없었다. 결론 : 과제기반의 로봇상지재활치료는 뇌졸중 환자의 상지 운동기능과 ADL 수행능력에 전반적인 효과를 줄 수 있다. 장기적인 관점에서 로봇을 이용한 상지재활치료의 효과여부의 확인을 위해 임상 평가의 점 수나 등급으로 산출되는 결과변수에 대한 세밀한 추가 연구가 필요하다.

Walking method based zero moment position algorithms that can guarantee the stability of the biped walking robot while walking, but it moves the legs for the stability of the walking in a way that is not related to energy conservation. Walking method using ZMP can cause low battery efficiency and load on leg joints. The walking method using the passive walking, which is a natural and efficient method of walking, can reduce the load on the joints of the robot by using the method without using the inertia that occurs when walking and reduced control elements and efficient use of battery. In this paper, a biped robot with an actuator based on the principle of passive dynamic walker mechanism is applied to a passive walking algorithm. In order to solve the problem of stabilization of the posture during walking, the posture was stabilized by using the swing motion of the arm. and the walking movement of the robot was observed using the AHRS sensor applied to the robot .It was confirmed that the posture can be stabilized based on measured values using AHRS.

로봇이 저작물을 창작하는 시대가 됐다. 현 시 점 상용화 단계에 있는 AI 로봇은 저널리즘 영역 에서 찾아볼 수 있다. 최근 국내외 언론사들의 로 봇 기자 활용이 확대되면서 로봇이 생성한 뉴스기 사에 저작권이 있는지에 대한 논의 또한 확대되는 추세다. 그러나 우리나라 현행 저작권법상 저작권 의 주체는 ‘인간’에 한정된다. 인간만이 창작의 주 체가 될 수 있다는 입장에서 법이 만들어졌기 때 문이다. 이에 저작권자의 개념을 비롯해 저작권법 전반에 대한 개정이 요구된다. 저작권법 외의 다른 법리를 통해 뉴스 기사 저 작권을 보호할 수 있는지 살펴보고, 해석론을 통 해서 AI로봇의 저작권 문제를 해결할 수 있는지 검토한다. 해석론만으로 해결되지 않는 문제는 미국, 영국, 일본 등 외국의 입법례를 통해 입법적 제의를 검토했다. 특히 영국은 오래 전 저작권법 을 개정해 저작권자의 범위를 넓혔고, 일본도 개 정 움직임이 꾸준히 이어져 왔다. 따라서 본고는 ‘로봇 저작권’에 대한 문제를 우리 저작권법이 수 용할 수 있는지에 대한 법적 검토를 통해 해석론 만으로는 저작권 인정이 어렵다는 결론을 도출하 고, 이에 대한 향후 대응방안을 제시하였다.

This paper analyzes the technological competitiveness of biomimetic robot. By analysing papers on biomimetic robots published from 1996 to 2016, We were able to identify the biomimetic robot paper clustering and competitiveness of research institutions. Biomimetic robot's papers searched by SCOPUS database are classified in 6 clusters. According to clustering analysis, the papers have applied in the sequence of underwater robot(31.28%%), robot actuator(20.57%), ground robot{20.51%), humanoid robot(12.72%), robot sensor(9.28%) and micro flying robot(5.65%).

Recently, a study on reducing the weight of the robot arm, which enables a high-speed operation and enables reducing the energy consumption has been actively carried out. A lightweight robot arm is hard to control because it behaves like a flexible body rather than a rigid body. This paper proposes a controller which combines a PID controller and a fuzzy logic controller for control the position and vibration of the flexible robot arm. In order to show the effectiveness of the proposed controller, MSC.ADAMS computational model which incorporates the finite element flexible robot arm model is developed, and is used for performing simulations. Simulations are carried out with two reference inputs, and three end masses. Simulation results show that the proposed controller controls the position and vibration of the flexible robot arm adaptively without being affected by the reference input and the end mass.

로봇은 법적으로 무생물인 물건으로 취급되지 만, 마치 반려동물처럼 인간과 친밀하게 교류한 다. 이러한 측면에서, 로봇은 동물과 닮아 있다. 동물의 지위와 권리에 대한 인식의 변화에 따 라, 쾌고감수 능력을 가지는 동물에게 도덕적 주 체로서의 지위가 인정되고, 많은 나라들은 동물복 지를 위한 법제를 마련하였다. 하지만, 아직 동물 의 권리를 인정하고 있지는 아니하다. 로봇은 위임된 자율성 내에서 행동할 수 있다 는 측면에서, 도덕적 주체로서의 지위가 인정될 수 있다. 또한, 로봇은 동물보다 능력이 뛰어나고 인간과 효율적으로 교류할 수 있다. 로봇에게 위 임된 자율성이 커지면서, 로봇은 자기만의 의사와 이익을 가지게 된다. 따라서, 우리는 미래에 로봇 의 권리를 인정하는데까지 나갈 수 있을 것이다. 로봇을 법인과 같은 기구로 보아, 독자적으로 거래하고 자기 재산을 가지고 책임지도록 할 수도 있다. 이로써, 로봇 설계자들은 로봇의 책임부터 절연되고 로봇으로부터 배당만 얻는, 회사의 주주처럼 행동하게 될 것이다. 이처럼, 로봇을 법 인처럼 보아 로봇의 권리능력을 인정하는 방안은 매우 쉽고 유용하다. 한편, 로봇과 로봇 주인간의 관계에서, 로봇 주 인인 인간은 인간의 도덕심, 인간성을 보존하기 위하여 로봇을 보호할 의무를 부담하고 로봇은 그 에 대응하여 권리를 가진다고 볼 수 있다. 로봇의 권리의 목록은 인간이 마련하여야 한 다. 아이작 아시모프의 로봇 3원칙, 국내의 로봇 윤리헌장, EPSRC의 원칙 등 로봇과 인간의 관계, 로봇 설계에 대한 지침들이 있는데, 이러한 지침 은 인간 존중, 책임성, 명확성, 인간성의 보존을 위한 로봇 존중을 바탕으로 하여야 한다.

Recognize the QR code and develops the position and orientation of the robot can recognize the robot. It is expected to become the innovative technology of robotic navigation systems and logistics systems. The existing vision of the position recognition method(Vision) or artificial surface(Artificial Landmark)based positioning of pushing the location recognition promoted to use a commercially available wireless signal. When commercially available through these technology are expected to be able to make the logistics robot capable of precise position recognition excellent in cost and performance. In the case of the Amazon by Kiva Systems of automation and robotics technology and logistics system in the same way that suggests supplied to the consumer in the short term it innovates in the current logistics. This same technology is location-aware robot control system of the Amazon and is expected to be an innovative logistics system to transfer after development is complete.

본 연구에서는 해상에서 선박의 외측 표면 검사를 위한 모바일 로봇의 개발에 대해 언급하였다. 해상에서 선체 측면에 대한 검사를 육안으로 진행하기 어려우며 이러한 검사를 효과적으로 수행하기 위해 모바일 로봇은 선체 측면에 부착되어 주행할 수 있는 기능을 갖추어야 한다. 이를 위해 선체 측면과의 부착력을 발생시키기 위해 영구 자석 모듈을 도입하였고, 곡면 주행 시 자기력의 변화를 최소화하는 구조로 설계를 하였다. 이러한 설계를 바탕으로 4개의 네오디움 자석, 4개의 구동바퀴, 영상 획득 모듈로 구성되는 모바일 로봇을 제작하였다. 제작된 로봇에 대해 선체와의 부착력을 확인하기 위한 하중 실험을 실시하였고, 주행이후 정지 시 측면 미끄럼 실험과 주행 속도 측정 실험을 실시하였다. 실험 결과 13 [Kgf]까지 선체와의 부착력을 유지할 수 있었고, 미끄러짐이 없는 하중은 8 [Kgf]까지였다. 주행 실험에서는 6.5 [A]의 전류에 대해 0.82 [m/s]의 속도로 주행할 수 있는 것을 확인하였다. 선박의 표면 검사를 위해 개발한 모바일 로봇의 특성 실험을 통해 로봇의 유용성을 확인할 수 있었다.

목적 : 본 연구의 목적은 로봇(Amadeo®)을 이용한 왼손의 능동 보조 운동이 뇌졸중 환자의 편측무시에 미치는 영향을 알아보는 것이다. 연구방법 : 본 연구는 만성 뇌졸중 환자 3명을 대상으로 하였으며, 다중 기초선 개별실험연구 설계를 사용 하였다. 연구기간 동안 대상자별 실험설계는, 대상자 1은 기초선 3회, 중재기 12회, 대상자 2는 기초선 5회, 중재기 10회, 대상자 3은 기초선 7회, 중재기 8회로, 대상자간 기초선과 중재기 회기 수는 다르나 총 회기 수는 15회로 일정하였다. 각 중재기간 동안 로봇을 이용하여 회기 당 30분씩 왼손의 능동보조 운동을 시행하였다. 기초선과 중재기간에는 편측무시 평가를 위해 선 나누기 검사(Line Bisection Test; LBT)와 알버트 검사(Albert’s Test)를 시행하였고 일상생활에서의 편측무시 정도를 평가하기 위해 중재 전, 후에 Catherine Bergego Scale (CBS)을 사용하였다. 결과 : 중재 전과 비교하여 모든 대상자에서 로봇보조치료 후에 선 나누기 검사, 알버트 검사, CBS 점수 가 향상되었다. 결론 : 본 연구 결과, 로봇을 이용한 왼손의 능동 보조 운동은 뇌졸중 환자의 편측무시 감소에 비교적 긍 정적인 영향을 준 것으로 확인되었다.

첨단 기술, 네트워크 등의 발전과 지능기반 사회의 변화로 인 간형 로봇 개발이 활발하게 진행 중에 있다. 특히 일상생활에 서 인간과 자연스럽게 상호 작용할 수 있는 인간 지향적인 개 인서비스 로봇에 대한 연구가 중요해지고 있다. 하지만 국내의 개인서비스 로봇 연구를 살펴보면 기반기술 개발에 치중한 정 부의 지원과 연구로 인간이 진정으로 원하는 로봇의 기능이나 형태 등의 로봇 디자인에 대한 연구가 미흡한 실정이다. 이에 본 연구는 개인서비스 로봇 디자인 방향을 제시하는 것을 목적 으로 하며, 이를 위해서 로봇의 시장 요구사항 분석, 로봇 시장 트렌드 분석, 소비자 인식 및 요구 분석을 진행하였다. 그 결과 개인서비스 로봇이 인간의 일상생활에서 활용 가능한 기능 디 자인과 감성 디자인을 중심으로 개인서비스 로봇의 디자인을 위한 방향을 제시하였다. 이러한 결과를 통해서 본 연구는 개 인서비스 로봇의 콘셉트, 기능, 콘텐츠, 외형 등을 디자인하거 나 새로운 아이디어를 제안하는데 기여할 수 있을 것이다.

전통적인 접목은 노동 집약적인 작업이며, 접사의 실수에 의한 불량 접목묘가 쉽게 발생할 수 있다. 접목로봇의 개발은 전통적인 접목방법의 대안책으로써 주목받고 있다. 본 연구에서는 상업적으로 생산된 자동 접목로 봇과 공정육묘장에서 전통적으로 행해지는 접목방법에서의 접목 효율성을 구명하기 위해 수행되었다. 고추 (Capsicum annuum L.) ‘부촌’과 ‘안성맞춤’ 품종이 각각 접수와 대목으로 2013년 3월 29일에 파종되었으며, 접목로봇과 초보자, 접목 전문가에 의해 2013년 5월 31일에 접목되었다. 접목 후 접목 효율성과 접목 특성을 초 장, 시간당 접목 성공률과 실패율로 비교하였다. 초장은 전문가에 의한 접목묘의 초장의 차이가 최대 0.6cm로 가장 균일하게 나타났으나 초보자에 의한 접목묘의 초장 차이는 최대 2.1cm로 가장 불균일하였다. 접목로봇에 의한 접목묘의 최대 초장 차이는 최대 1cm로 균일하였다. 시간당 접목묘의 개수에서 접목로봇에 의해서 접목된 묘의 수는 접목로봇(667주)에서 전문가(466주)에 의한 접목에 비하여 가장 많게 나타났다. 그러나 접목로봇에 의한 접목 실패율은 21.7%로 가장 높게 나타났다. 본 연구 결과는 접목로봇 기술이 농업에서 현장 적용 가치가 있으며, 상업적 공정육묘장에서 사용될 수 있고 전통적인 접목의 단점을 보완할 수 있다는 것을 증명하였다.

Robot-assisted rehabilitation therapy has been used to increase physical function in post-stroke patients. The aim of this meta-analysis was to identify whether robot-assisted gait training can improve patients’ functional abilities. A comprehensive search was performed of PubMed, Cochrane Central Register of Controlled Trials (CENTRAL), Physiotherapy Evidence Database (PEDro), Academic Search Premier (ASP), ScienceDirect, Korean Studies Information Service System (KISS), Research Information Sharing Service (RISS), Korea National Library, and the Korean Medical Database up to April, 2014. Fifteen eligible studies researched the effects of robot-assisted gait training to a control group. All outcome measures were classified by International Classification of Functioning, Disability, and Health (ICF) domains (body function and structures, activity, and participation) and were pooled for calculating the effect size. The overall effect size of the robot-assisted gait training was .356 [95% confidence interval (CI): .186∼.526]. When the effect was compared by the type of electromechanical robot, Gait Trainer (GT) (.471, 95% CI: .320∼.621) showed more effective than Lokomat (.169, 95% CI: .063∼.275). In addition, acute stroke patients showed more improvement than others. Although robot-assisted gait training may improve function, but there is no scientific evidence about the appropriate treatment time for one session or the appropriate duration of treatment. Additional researchers are needed to include more well-designed trials in order to resolve these uncertainties.