Recently, people tracking technology is being required to various area including security application. This paper suggests a method to track people with multiple laser scanners to detect the waist part of human. Multi-target model and Kalman filter based estimation are employed to track the human movement. The proposed method is applied to a novel system to monitor the entrance area and to filter out the trespasser to pass through the door without identification. Experiments for various cases are performed to verify the usefulness of the developed system.

This paper presents a goal-directed reactive obstacle avoidance method based on lane method. The reactive collision avoidance is necessarily required for a robot to navigate autonomously in dynamic environments. Many methods are suggested to implement this concept and one of them is the lane method. The lane method divides the environment into lanes and then chooses the best lane to follow. The proposed method does not use the discrete lane but chooses a line closest to the original target line without collision when an obstacle is detected, thus it has a merit in the aspect of running time and it is more proper for narrow corridor environment. If an obstacle disturbs the movement of a robot by blocking a target path, a robot generates a temporary target line, which is parallel to an original target line and tangential to an obstacle circle, to avoid a collision with an obstacle and changes to and follows that line until an obstacle is removed. After an obstacle is clear, a robot returns to an original target line and proceeds to the goal point. Obstacle is recognized by laser range finder sensor and represented by a circle. Our method has been implemented and tested in a corridor environment and experimental results show that our method can work reliably.

In this paper, a localization error recovery method based on bias estimation is provided for outdoor localization of mobile robot using different-type sensors. In the previous data integration method with DGPS, it is difficult to localize mobile robot due to multi-path phenomena of DGPS. In this paper, fault data due to multi-path phenomena can be recovered by bias estimation. The proposed data integration method uses a Kalman filter based estimator taking into account a bias estimator and a free-bias estimator. A performance evaluation is shown through an outdoor experiment using mobile robot.

토양중 99Tc의 배경준위를 측정할 수 있는 분석법을 수립하고 한국 토양중의 99Tc농도를 비교 검토하였다. 토양중의 99Tc을 분리 정제하기 위해서 선택성 TEVA수지를 사용하였다. 화학분리 회수율을 계산하기 위해 99Mo/99mTc 생성기에서 생산한 99mTc를 추적자로 사용하고 그 문제점을 검토하였다. 99mTc추적자를 사용하여 계산한 화학분리 회수율은 70% 이상이 가능하였다. 순수 분리된 99Tc의 측정을 위한 유도결합프라스마 질량분석기(ICP-MS)의 최적 조건을 수립하였다. 이 분석법에 의한 토양의 최소검출하한치(MDA)는 15mBq/kg-dry 이었다. 제주와 고리 주변 토양 시료의 99Tc 농도는 33.73 - 89.16 mBq/kg-dry 였다. 이러한 수치는 다른 보고치에 비하여 낮은 편이며 대기권 핵실험에서 기인한 낙진의 영향으로 추정된다.

대수심의 유체운동을 포텐셜 운동으로 가정하여 자유수면의 거동을 신속히 해석하는 BEM 해석법과 구조물 근방에서 유체의 자유 수면 변화를 계산하기 위하여 NS방정식의 해석으로 CADMAS-SURF 기법을 결합하여 하이브리드 수치기법을 개발하였다. 하이브리드 해석법에서는 반사파를 고려해야 할 넓은 영역에서, 대수심의 영역은 BEM이, 천수역은 CADMAS-SURF가 계산하게 된다. 특히, 하이브리드 모델은 장시간에 걸친 불규칙파의 운동에 대해서는 단독의 CADMAS-SURF을 이용한 계산에 비해 거의 동일한 정확도로 월등히 신속하게 계산할 수 있다. 본 연구에서는 완경사 해저면을 가진 넓은 해역에서, 호안구조물에 내습하는 파랑의 처오름과 월파와 같은 강비선형 파랑장 계산에 결합해석모델을 적용하였다. 계산결과는 각각 토요시마(풍도(豊島))의 규칙과 처오름 실험과 고다(합전(合田))가 제안한 불규칙파의 월파량 산정도와 비교하였다.

한지형 '재래(6쪽)' 마늘과 난지형 서산산 ’대서’종을 수확, 예건하여 수분함량 되도록 저장 전처리를 한 후 상온 저장, 저장, 그리고 빙점 근접 저장 온도인 에서 저장하면서 품질을 조사하였다. 무게 감소율은 모든 저장 온도에서 난지형 마늘이 한지형 마늘보다 감소율이 컸으며, 저장 온도별로는 두 품종 모두 실온저장이 가장 크고, 저장, 그리고 저장 순으로 나타났다. 특히, 한지형 마늘 저장구는 저장 10개월 동안 무게 감소율이 5%

하계작물의 생산성을 증진시키기 위한 피복작물로 이용되는 헤어리베치는 토양침식방지, 토양비옥도 증진, 잡초생육억제 등의 능력을 가진 식물로 잘 알려져 있다. 또한 헤어리베치는 내한성이 강하고 월동 후 생육속도가 빠르며 질소고정능력을 통해 다량의 양분 축적이 가능하여 후작물에 다량의 양분 공급이 가능하기 때문에 동계에 재배가 유리한 콩과녹비작물이다. 본 연구에서는 녹비작물(Green manure)로 이용되는 헤어리베치의 질소고정능력을 평가하고 헤어리베치의 생육 단계별 지하부 축적 질소에 의한 적절한 녹비환원시기 구명하기 위해 실시하였다. 헤어리베치 종자는 5 kg/10a 수준으로 오사카부립대학 부속농장에서 2005년 10월 28일에 파종하였으며 영양생장기(2월~3월)부터 개화초기(4월 중순)를 거쳐 착협기(5월 중순)에 이르기까지 지상부와 지하부의 시료 채취를 통해 바이오메스 생산 능력 및 아세틸렌 환원법을 이용한 시기별 지하부 근류의 질소고정능력을 조사하였다. 헤어리베치의 질소고정능력은 개화기(4월 중순)부터 개화최성기(4월 하순)에 가장 높았으며, 그 이후에 급격히 감소하여 착협기때 조사된 근류의 질소고정능력은 낮은 것으로 나타났다. 이러한 질소고정능력은 지하부 근류형성량 및 근류활성을 통해 관찰이 가능하였는데, 개화최성기까지 근류가 비대해지고 레그헤모글로빈의 함량이 증가하여 분홍색을 나타냈다. 그러나 개화최성기 이후 근류 내 레그헤모글로빈이 급격히 감소하여 퇴색되었고, 근류 또한 부패되는 것을 확인하였다. 지상부 제거를 통해 근류의 질소고정능력에 대한 동태를 조사한 결과, 질소고정능력이 가장 높았던 개화최성기에 토양 중의 무기태 질소 함량이 가장 높은 것으로 나타나 이 시기에 근류로부터의 질소 방출량이 많은 것으로 판단되었으며 후작물의 양분공급을 위한 수확 최적기로 추정되었다.

본 시험은 국내 육성 향미자원과 외래 도입 향미 유전자원 및 국내 다면적 재래자원들의 농업적 형질특성을 비교하여 향후 우수한 향미 품종의 육성에 필요한 기초 자료를 제공하고자 실시하였으며,그 결과는 다음과 같다. 1. 공시재료는 104품종으로 국내자원 5품종 및 국내 다면적 재배 자원 14품종으로 모두 출수하였으나, 외래 도입자원 84품종 중 24품종(23%)은 출수하지 못하였다. 2. 평균 출수일은 통일계 국내자원(122일)이 빨랐으며, 자포니카형 국내자원이 136일로 늦었고, 도입자원(약 132일)과 다면적 재배자원(131일)과 비슷하였다. 평균 간장은 통일계 국내자원(74 cm) < 다면적 재배자원(97.5 cm) < 자포니카형 국내자원(100.3 cm) < 자포니카형 도입자원(120cm) < 인디카형 도입자원(130 cm) 순으로 길었다. 평균 수장은 국내 향미자원(21 cm)과 다면적 재배자원(21.5 cm)이 비슷하며, 자포니카형(24.5 cm)과 인디카형(29.5 cm) 도입자원이 국내자원보다 길었다. 평균 수수는 자포니카형 도입 자원(10개) < 통일계 국내자원(12개) < 인디카형 도입자원(14개) < 다면적 재배자원(15개) < 자포니카형 국내자원(19개) 순으로 많았다. 평균 1,000립중은 통일계 국내자원(23.6g)과 자포니카형 도입자원(23.5 g)이 자포니카형 국내자원(20.9 g)과 다면적 재배자원(21.9 g)이 비슷하였고, 인디카형 도입자원은 19.1 g이었다. 3. 벼의 생태형을 결정하는 립의 평균 장폭비는 인디카형도입자원(3.29) > 통일형 국내자원(2.52) > 자포니카형 국내자원 = 자포니카형 도입자원(1.81) > 국내 다면적 재배자원(1.7) 순이었다. 4. 임실률은 자포니카형 국내자원(100%) > 국내 다면적 재래종(98%) > 자포니카형 도입자원(89.7%) > 인디카형 도입자원(65.4%) > 통일형 국내자원(50%) 순으로 높았다. 평균 발아율은 국내자원(통일계, 98.3%; 자포니카형, 90.4%) 및 국내 다면적 재래종(자포니카형, 93.3%)이 도입자원(인디카형, 83.7%; 자포니카형, 88.6%)보다 높았으나, 변이폭은 도입자원이 컸다.현미의 형태적 특징은 찰벼는 7자원이며 메벼가 97자원(84.2%)이었다. 5. 국내자원 중 Hyangmibyeo2ho, Aranghyangchalbyeo가 중간 정도의 향을 띄었다. 인디카형 도입자원 40품종 중에서 22품종(55%)과 자포니카형 도입자원 16품종 중 9품종(56%)이 약한 향을 나타내었고, 국내 다면적 재래종은 13품종은 모두 향이 없었다.

In this paper, new filtering method for sensor registration is provided to estimate and correct error of registration parameters in multiple sensor environments. Sensor registration is based on filtering method to estimate registration parameters in multiple sensor environments. Accuracy of sensor registration can increase performance of data fusion method selected. Due to various error sources, the sensor registration has registration errors recognized as multiple objects even though multiple sensors are tracking one object. In order to estimate the error parameter, new nonlinear information filtering method is developed using minimum mean square error estimation. Instead of linearization of nonlinear function like an extended Kalman filter, information estimation through unscented prediction is used. The proposed method enables to reduce estimation error without a computation of the Jacobian matrix in case that measurement dimension is large. A computer simulation is carried out to evaluate the proposed filtering method with an extended Kalman filter.

The feasibility of the automation of upper-air sounding is examined by using recent 3-year(2002~2004) observation data from Autosonde at Haenam, Korea. The Autosonde has been successfully operated since 2002 in order to produce an intensive observation data at high-impact weather events for research purpose. It is found from the analysis of recent 3 years' operation data of the system that the system could be capable of making a stable observation when strong wind greater than 20 m/s was recorded under the influence of typhoons Rusa in 2002 and Maemi in 2003. It might be concluded that there is some possibility in automating upper-air sounding for operational purpose through the reduction of operator's payment and operating cost for upper-air sounding.