Recently, people tracking technology is being required to various area including security application. This paper suggests a method to track people with multiple laser scanners to detect the waist part of human. Multi-target model and Kalman filter based estimation are employed to track the human movement. The proposed method is applied to a novel system to monitor the entrance area and to filter out the trespasser to pass through the door without identification. Experiments for various cases are performed to verify the usefulness of the developed system.

This paper presents a goal-directed reactive obstacle avoidance method based on lane method. The reactive collision avoidance is necessarily required for a robot to navigate autonomously in dynamic environments. Many methods are suggested to implement this concept and one of them is the lane method. The lane method divides the environment into lanes and then chooses the best lane to follow. The proposed method does not use the discrete lane but chooses a line closest to the original target line without collision when an obstacle is detected, thus it has a merit in the aspect of running time and it is more proper for narrow corridor environment. If an obstacle disturbs the movement of a robot by blocking a target path, a robot generates a temporary target line, which is parallel to an original target line and tangential to an obstacle circle, to avoid a collision with an obstacle and changes to and follows that line until an obstacle is removed. After an obstacle is clear, a robot returns to an original target line and proceeds to the goal point. Obstacle is recognized by laser range finder sensor and represented by a circle. Our method has been implemented and tested in a corridor environment and experimental results show that our method can work reliably.

In this paper, a localization error recovery method based on bias estimation is provided for outdoor localization of mobile robot using different-type sensors. In the previous data integration method with DGPS, it is difficult to localize mobile robot due to multi-path phenomena of DGPS. In this paper, fault data due to multi-path phenomena can be recovered by bias estimation. The proposed data integration method uses a Kalman filter based estimator taking into account a bias estimator and a free-bias estimator. A performance evaluation is shown through an outdoor experiment using mobile robot.

대수심의 유체운동을 포텐셜 운동으로 가정하여 자유수면의 거동을 신속히 해석하는 BEM 해석법과 구조물 근방에서 유체의 자유 수면 변화를 계산하기 위하여 NS방정식의 해석으로 CADMAS-SURF 기법을 결합하여 하이브리드 수치기법을 개발하였다. 하이브리드 해석법에서는 반사파를 고려해야 할 넓은 영역에서, 대수심의 영역은 BEM이, 천수역은 CADMAS-SURF가 계산하게 된다. 특히, 하이브리드 모델은 장시간에 걸친 불규칙파의 운동에 대해서는 단독의 CADMAS-SURF을 이용한 계산에 비해 거의 동일한 정확도로 월등히 신속하게 계산할 수 있다. 본 연구에서는 완경사 해저면을 가진 넓은 해역에서, 호안구조물에 내습하는 파랑의 처오름과 월파와 같은 강비선형 파랑장 계산에 결합해석모델을 적용하였다. 계산결과는 각각 토요시마(풍도(豊島))의 규칙과 처오름 실험과 고다(합전(合田))가 제안한 불규칙파의 월파량 산정도와 비교하였다.

한지형 '재래(6쪽)' 마늘과 난지형 서산산 ’대서’종을 수확, 예건하여 수분함량 되도록 저장 전처리를 한 후 상온 저장, 저장, 그리고 빙점 근접 저장 온도인 에서 저장하면서 품질을 조사하였다. 무게 감소율은 모든 저장 온도에서 난지형 마늘이 한지형 마늘보다 감소율이 컸으며, 저장 온도별로는 두 품종 모두 실온저장이 가장 크고, 저장, 그리고 저장 순으로 나타났다. 특히, 한지형 마늘 저장구는 저장 10개월 동안 무게 감소율이 5%

하계작물의 생산성을 증진시키기 위한 피복작물로 이용되는 헤어리베치는 토양침식방지, 토양비옥도 증진, 잡초생육억제 등의 능력을 가진 식물로 잘 알려져 있다. 또한 헤어리베치는 내한성이 강하고 월동 후 생육속도가 빠르며 질소고정능력을 통해 다량의 양분 축적이 가능하여 후작물에 다량의 양분 공급이 가능하기 때문에 동계에 재배가 유리한 콩과녹비작물이다. 본 연구에서는 녹비작물(Green manure)로 이용되는 헤어리베치의 질소고정능력을 평가하고 헤어리베치의 생육 단계별 지하부 축적 질소에 의한 적절한 녹비환원시기 구명하기 위해 실시하였다. 헤어리베치 종자는 5 kg/10a 수준으로 오사카부립대학 부속농장에서 2005년 10월 28일에 파종하였으며 영양생장기(2월~3월)부터 개화초기(4월 중순)를 거쳐 착협기(5월 중순)에 이르기까지 지상부와 지하부의 시료 채취를 통해 바이오메스 생산 능력 및 아세틸렌 환원법을 이용한 시기별 지하부 근류의 질소고정능력을 조사하였다. 헤어리베치의 질소고정능력은 개화기(4월 중순)부터 개화최성기(4월 하순)에 가장 높았으며, 그 이후에 급격히 감소하여 착협기때 조사된 근류의 질소고정능력은 낮은 것으로 나타났다. 이러한 질소고정능력은 지하부 근류형성량 및 근류활성을 통해 관찰이 가능하였는데, 개화최성기까지 근류가 비대해지고 레그헤모글로빈의 함량이 증가하여 분홍색을 나타냈다. 그러나 개화최성기 이후 근류 내 레그헤모글로빈이 급격히 감소하여 퇴색되었고, 근류 또한 부패되는 것을 확인하였다. 지상부 제거를 통해 근류의 질소고정능력에 대한 동태를 조사한 결과, 질소고정능력이 가장 높았던 개화최성기에 토양 중의 무기태 질소 함량이 가장 높은 것으로 나타나 이 시기에 근류로부터의 질소 방출량이 많은 것으로 판단되었으며 후작물의 양분공급을 위한 수확 최적기로 추정되었다.

본 시험은 국내 육성 향미자원과 외래 도입 향미 유전자원 및 국내 다면적 재래자원들의 농업적 형질특성을 비교하여 향후 우수한 향미 품종의 육성에 필요한 기초 자료를 제공하고자 실시하였으며,그 결과는 다음과 같다. 1. 공시재료는 104품종으로 국내자원 5품종 및 국내 다면적 재배 자원 14품종으로 모두 출수하였으나, 외래 도입자원 84품종 중 24품종(23%)은 출수하지 못하였다. 2. 평균 출수일은 통일계 국내자원(122일)이 빨랐으며, 자포니카형 국내자원이 136일로 늦었고, 도입자원(약 132일)과 다면적 재배자원(131일)과 비슷하였다. 평균 간장은 통일계 국내자원(74 cm) < 다면적 재배자원(97.5 cm) < 자포니카형 국내자원(100.3 cm) < 자포니카형 도입자원(120cm) < 인디카형 도입자원(130 cm) 순으로 길었다. 평균 수장은 국내 향미자원(21 cm)과 다면적 재배자원(21.5 cm)이 비슷하며, 자포니카형(24.5 cm)과 인디카형(29.5 cm) 도입자원이 국내자원보다 길었다. 평균 수수는 자포니카형 도입 자원(10개) < 통일계 국내자원(12개) < 인디카형 도입자원(14개) < 다면적 재배자원(15개) < 자포니카형 국내자원(19개) 순으로 많았다. 평균 1,000립중은 통일계 국내자원(23.6g)과 자포니카형 도입자원(23.5 g)이 자포니카형 국내자원(20.9 g)과 다면적 재배자원(21.9 g)이 비슷하였고, 인디카형 도입자원은 19.1 g이었다. 3. 벼의 생태형을 결정하는 립의 평균 장폭비는 인디카형도입자원(3.29) > 통일형 국내자원(2.52) > 자포니카형 국내자원 = 자포니카형 도입자원(1.81) > 국내 다면적 재배자원(1.7) 순이었다. 4. 임실률은 자포니카형 국내자원(100%) > 국내 다면적 재래종(98%) > 자포니카형 도입자원(89.7%) > 인디카형 도입자원(65.4%) > 통일형 국내자원(50%) 순으로 높았다. 평균 발아율은 국내자원(통일계, 98.3%; 자포니카형, 90.4%) 및 국내 다면적 재래종(자포니카형, 93.3%)이 도입자원(인디카형, 83.7%; 자포니카형, 88.6%)보다 높았으나, 변이폭은 도입자원이 컸다.현미의 형태적 특징은 찰벼는 7자원이며 메벼가 97자원(84.2%)이었다. 5. 국내자원 중 Hyangmibyeo2ho, Aranghyangchalbyeo가 중간 정도의 향을 띄었다. 인디카형 도입자원 40품종 중에서 22품종(55%)과 자포니카형 도입자원 16품종 중 9품종(56%)이 약한 향을 나타내었고, 국내 다면적 재래종은 13품종은 모두 향이 없었다.

In this paper, new filtering method for sensor registration is provided to estimate and correct error of registration parameters in multiple sensor environments. Sensor registration is based on filtering method to estimate registration parameters in multiple sensor environments. Accuracy of sensor registration can increase performance of data fusion method selected. Due to various error sources, the sensor registration has registration errors recognized as multiple objects even though multiple sensors are tracking one object. In order to estimate the error parameter, new nonlinear information filtering method is developed using minimum mean square error estimation. Instead of linearization of nonlinear function like an extended Kalman filter, information estimation through unscented prediction is used. The proposed method enables to reduce estimation error without a computation of the Jacobian matrix in case that measurement dimension is large. A computer simulation is carried out to evaluate the proposed filtering method with an extended Kalman filter.

The feasibility of the automation of upper-air sounding is examined by using recent 3-year(2002~2004) observation data from Autosonde at Haenam, Korea. The Autosonde has been successfully operated since 2002 in order to produce an intensive observation data at high-impact weather events for research purpose. It is found from the analysis of recent 3 years' operation data of the system that the system could be capable of making a stable observation when strong wind greater than 20 m/s was recorded under the influence of typhoons Rusa in 2002 and Maemi in 2003. It might be concluded that there is some possibility in automating upper-air sounding for operational purpose through the reduction of operator's payment and operating cost for upper-air sounding.

본 연구의 목적은 국제물류서비스 제공자인 복합운송주선업체와 그 수요자인 화주간의 관계에서 복합운송주선업체의 서비스지향성과 종업원만족, 경영성과간의 구조적인 관계를 검정하고자 하는 것이다. 연구목적을 효과적으로 달성하기 위하여 문헌연구와 함께 복합운송주선업체를 대상으로 한 설문조사를 통한 실증분석을 병행하였다. 연구결과 복합운송주선업체의 서비스지향성은 종업원만족에 긍정적인 영향을 미치며, 종업원만족은 기업의 재무적 성과에 영향을 미치는 것으로 분석되었다.

적외선 영상이란 대상물을 열 적외선 영상장치로 촬영해 표면의 미소한 온도차이로부터 물체의 성질이나 물체내부의 상황에 대해서 비접촉, 비파괴로 조사하는 기법을 말한다. 열적외선 영상장치는 물체의 가시상을 영상화하는 보통의 촬영과는 다르고 물체의 온도를 영상화할 수가 있다. 일반적으로 적외선 열화상은 건축물과 지하구조물에 적용되어 왔으나 본 기술을 절토사면 안전관리 분야에 확대 적용함으로서 안전하고 신속하게 보수보강이 필요한 결함부위의 추출이 가능할 것으로 본다. 열 적외선 장치를 이용해 숏크리트 면을 촬영하면 배후 지반의 상태에 따라 표면의 온도가 다르게 나타난다. 일반적으로 공기의 부피 열용량은 흙에 비해 대단히 작기 때문에 모르터 배후에 공동부가 있는 경우에는 외부온도에 민감히 반응하며, 가열은 쉽고 감열은 서서히 나타난다. 반대로 물의 부피 열용량은 대단히 크기 때문에 습기가 많은 부위는 가열감열속도가 늦은 특성을 가지고 있다. 한편, 상온부근의 물체표면에서는 적외선(파장 3～14㎛)에 의한 열방사가 이루어지므로 열적외선영상장치를 이용해 이 열방사량을 면적으로 감지해 영상화하여 숏크리트면의 온도분포를 단시간에 효율적으로 획득할 수 있다. Fig. 1은 일반적인 열적외선 시스템을 나타내고 있다. Table 1은 열적외선 영상법의 주된 활용범위를 나타낸 것이며, 열적외선 영상법의 주요 특징은 다음과 같다. ① 측정대상물의 온도를 비접촉으로 계측할 수 있다.② 온도분포로서 영상화된 상태로 표시되기 때문에 평면적인 관찰이 용이하다.③ 야간에도 관찰이 가능하다.활용분야주요활용방법의 료체온측정전 자 전 기전기기구의 신뢰성 시험 및 이상조사전 력발전소 등의 설비보존, 점검기 상위성을 이용한 기상관측건 축건축물의 점검

최근 지구온난화의 영향으로 지구가 불안정기에 접어들어 지구적 규모의 재해가 자주 발생하고 있는 가운데, 어떻게 하면 이러한 재해를 예방하고, 피해를 최소화 할 것인지에 대해 고려해 봐야 할 시점이다. 특히 거대지진에 의한 쓰나미의 발생을 경고하고 있는 상황이기 때문에 쓰나미에 의한 계류선박의 영향을 고려하는 것은 대단히 중요한 일이다. 또한 항내 계류선박의 장주기 동요에 동반하는 선체동요로 인하여 하역중지나 계류시설의 손상에 관한 문제가 보고되었다. 이러한 장주기 동요의 주요 발생 원인이 항내 장기주파와 계류선박의 고유주기가 일치하는 공진현상에 의한 것으로, 수조실험을 통해 공진현상의 계류선박에의 동요영향을 파악하였다. 그리고 쓰나미의 내습으로 인한 항만내 계류중인 선박의 거동에 대한 수치 시뮬레이션을 행하여 공진주기파를 고려한 선박운동에의 영향 및 계류하중을 실험적으로 평가한다.

선박충돌에 따른 동적특성을 분석하기 위하여 선박의 질량 및 속도에 따른 변화와 구조물의 재료 및 형상에 따른 유한요소 해석을 수행하였다. 해석을 통하여 선박과 구조물의 손상과 충돌하중-시간이력을 얻었다. 본 연구에서는 유한요소해석의 결과를 미국과 일본 및 유럽의 일부 국가에서 연구된 자료와 비교하였다. 동적특성들은 선박과 구조물의 상호작용에 따라 서로 달랐다. 선박-구조물 상호작용에 대해 많은 요소들이 영향을 미치는 것으로 보인다. 선박의 충격과 관련된 동적충격이 가해지는 동안의 재료와 구조물에 있어서의 비탄성거동에 대해서는 극히 미비한 정도의 정보만이 가용하기 때문에, 경험과 올바른 공학적 판단에 기반한 가정들을 사용하여야 한다. 따라서 선박과 구조물의 상호작용에 대한 보다 많은 연구가 필요하다.