게임 인공지능 분야중 하나인 경로탐색은 좀더 사실적인 게임을 만들기 위한 중요한 요소이다. 경로탐색 시스템은 한정된 자원을 소비해야만 하는 제약사항 때문에 때때로 단순하게 처리되어 사실적이지 못한 경로를 생성하였다. 기존 연구에서는 정적인 지형과 장애물들을 이용하여 자연스럽게 회피하는 경로생성에 집중하였다. 하지만, 게임 공간에서는 다양한 종류의 움직이는 장애물들이 존재한다. 따라서 이러한 움직이는 장애물을 자연스럽게 회피하는 경로를 생성하는 시스템 이 필요하다. 본 논문에서는 네비게이션 메시(Navigation Mesh)로 공간을 표현하며 지형의 특성을 고려한 경로 탐색 방법을 적용하고, 움직이는 물체를 회피하기 위하여 지능적인 밀개와 끌개의 방법을 사용하여 경로 탐색을 수행한다. 제안된 시스템을 통하여 생성된 경로를 살펴보고 실제 게임에서의 활용성을 검증한다.

In this paper, we introduce visual contexts in terms of types and utilization methods for robust object recognition with intelligent mobile robots. One of the core technologies for intelligent robots is visual object recognition. Robust techniques are strongly required since there are many sources of visual variations such as geometric, photometric, and noise. For such requirements, we define spatial context, hierarchical context, and temporal context. According to object recognition domain, we can select such visual contextx. We also propose a unified framework which can utilize the whole contexts and validates it in real working environment. Finally, we also discuss the furture research directions of object recognition technologies for intelligent robots.

The Mobile robots are increasingly being used to perform tasks in unknown environments. The potential of robots to undertake such tasks lies in their ability to intelligently and efficiently search in an environment. An algorithm has been developed for robots which explore the environment to measure the physical properties (dust in this paper). While the robot is moving, it measures the amount of dust and registers the value in the corresponding grid cell. The robot moves from local maximum to local minimum, then to another local maximum, and repeats. To reach the local maximum or minimum, simple gradient following is used. Robust estimation of the gradient using perturbation/correlation, which is very effective when analytical solution is not available, is described. By introducing the probability of each grid cell, and considering the probability distribution, the robot doesn’t have to visit all the grid cells in the environment still providing fast and efficient sensing. The extended algorithm to coordinate multiple robots is presented with simulation results.

본 연구에서는 자료수집과 적용에 상당한 시간과 노력이 요구되는 기존의 수치모형들 대신에 최소한의 유역정보를 이용해 오염물질의 이동시간과 확산을 예측할 수 있는 방법을 제시하고자 하였다. 즉, 하천에서 오염물질의 이동속도, 시간에 따른 오염물질의 첨두농도, 오염물질이 하천의 한 점을 통과하는데 소요되는 시간장경 등의 요소들을 이용한 단위오염도의 개념을 도입하였으며, 이들 요소들의 추정을 위해서는 미국 내의 수많은 하천을 대상으로 개발된 회귀방정식을 이용하

LMTT는 항만 자동화를 위한 수평 이송이 가능하도록 설계된 셔틀카와 격자구조의 레일에 부착된 스테이터 모듈(stator module)로 구성된 PMLSM(Permanent Magnetic Linear Synchronous Motor)에 의해 구동된다. 본 연구에서는 순차적 표본방법에 기초하여 구성된 크리깅 근사모델을 이용하여 이동체의 구조최적설계를 수행하였다. 본 논문에서는 셀 요소로 유한요소 모델링된 이동체(mover)의 경량화 설계를 위하여 강도기준을 고려하고, 설계변수로는 가로빔, 세로빔, 휠 빔의 두께로 설정하였다. 순차적 크리깅모델에 의하여 구해진 최적해를 상용프로그램인 GENESIS를 이용하여 구해진 최적해와 비교, 검토하였다.

들깨 4품종을 4월 25일부터 30일 간격으로 7월 25일까지 4차에 걸쳐서 파종하여 각 파종기에 따른 생태변이를 조사하였다. 파종기가 늦어짐에 따라 초장, 1차분지수 착화방수, 생체중, 건물중, 발아요소일수 및 개화소요일수가 감소되는 경향을 보임으로서 파종기와 이들 형질간에 높은 부의상관 및 개화소요일수와 소요적산온도 사이에는 높은 정의상관관계를 보였다. 저온, 장일조건하에 조기파종하면 영양생장이 길어서 개화기까지 약 132일이 소요되고, 그 후 파종은 점차로 단축되어 불과 57일만에 개화를 볼 수 있다. 파종기에 따른 종실수량은 품종에 따라 다르다. 즉 A형(논산종)과 B형(진천종)은 조기파 종할수록 수량이 많았고, C형(남양종과 울진종)은 5월 25일 파종구가 가장 많았다. 1000립종은 파종기가 늦을수록 무거워 지는 경향이었다. 이상의 결과로 보아, 들깨는 단일성작물로서 파종기 여하를 막론하고 9월상~중순까지 개화함으로 품종에 따라 충분한 영양생장기간을 고려하여 파종하여야 한다.

According to diverse studies in population migration, there has been a strong age-dependent population distribution in Korea. It is shown that a particular age-group tends to reside in a particular locale or community and the effect possesses usually statistical significance. We quantitatively address this issue: how certain division of age group resides in different region of the country, and investigate possible cause of this migration pattern for different age groups. In this study, population migration trend at age groups of 20s, 30s, 40s and 50s has been analyzed incorporating a spatial econometrics model that accounts for diverse statistical pitfalls such as spatial autocorrelation and spatial dependency. We found that migration trend for different age group corresponds to regional characteristics differently. The study concludes with some policy implications and suggests a need of further study.

본 논문에서는 핫셀에서의 원격 운전 및 유지보수 작업을 위해 개발한 천정이동 서보 조작기시스템에 대해 소개한다. 조작기 시스템은 텔레스코픽형 이송장치, 슬레이브, 마스터, 그리고 제어시스템으로 구성되어 있다. 개발한 시스템에 대해 위치 추종, 하중 취급, 신뢰성, 및 조작성에 대한 테스트를 수행하였으며 이에 대한 테스트 결과를 제시한다. 이러한 테스트 결과를 바탕으로 개선된 시스템 이 설계되었으며 이 개선된 시스템 이 차세대 공정의 실증에 적용될 예정이다.