비선형성이 강한 컨테이너 크레인은 작업 시에 호이스트 와이어로프의 길이와 화물의 질량 변화로 인해 더욱 복잡한 동역학적 특성을 나타낸다. 이 같은 복잡한 비선형시스템을 다루기 위해 퍼지로직이 종종 사용되는데, 특히 각 퍼지 규칙의 결론부를 상태 방정식으로 표현하는 T-S 퍼지모델이 대표적인 방법이다. 본 논문에서는 T-S 퍼지모델을 이용하여 호이스트 와이어로프의 길이나, 화물의 질량이 변화하는 환경에서도 컨테이너 크레인의 동특성을 표현할 수 있는 퍼지모델을 얻는 방법을 제안한다. 이때, 퍼지모델의 소속함수 파라미터는 RCGA가 결합된 모델조정기법을 통해 최적으로 조정된다. 이렇게 구현한 퍼지모델과 컨테이너 크레인 비선형시스템의 개루프 응답을 비교하여 그 유효성을 확인한다.

레이저유도파열검출 기술을 이용하여 우라늄(VI) 가수분해물의 용해도를 측정하였다. 측정 용액의 우라늄 농도 범위는 , pH 범위는 , 그리고 이온 강도는 0.1 M 이며, 온도는 로 유지하였다. 문헌에 제시된 가수분해 상수와 specific ion interaction theory(SIT)를 이용하여 이온 강도 I=0 일 때의 용해도 곱 (solubility product) 상수 를 구하였다. 동일한 시료에 대해 흡수 및 형광 스펙트럼을 측정하여 가수분해 화학종의 존재를 확인하였다. 우라늄 농도에서 용액 중에 존재하는 주요 가수분해 화학종은 와 임을 보였다.

목어석(중국화석)은 다양한 종류의 미네랄을 함유하고 있으며，적외선을 방출하는 광물이다. 이러한 목어석을 화장료에 도입하기 위해서 복합화기술을 도입하였다. 이러한 기제로서 구형의 실리콘 분체를 응용하였다. 복합화된 목어석은 피부 사용감과 같은 물리적 성질이 개선되었으며, 외관상 색깔도 개선되었다. 또한 효능도 유지함을 알 수 있었다. 임상 시험 결과, 10 wt% 목어석 복합체를 함유한 화장료는 대조군 대비 유의적으로 얼굴 피부의 온도를 상승시킴을 확인하였으며, 이 결과는 목어석 복합체가 피부의 혈행 순환을 향상시킬 수 있음을 알 수 있었다.

본 논문에서는 불을 애니메이션하고 가시화하는 새로운 방법을 제시한다. 불을 애니메이션하기 위해서 해결해야 하는 문제들 중에서 가장 어려운 문제는 불이 빛과 열을 주위로 방사하는 과정을 시뮬레이션하는 것이다. 이 방법을 해결하기 위해서 연료가 빛과 열을 발산하고 연소물이 되는 연소 과정을 유체 방정식이 구현되는 복셀화된 공간에서 시뮬레이션하는 복합적인 방법을 제안한다. 불의 움직임은 다른 유체의 경우와 같이 유체 방정식을 이용해서 시뮬레이션하며, 시뮬레이션의 각 단계마다 연소 과정에서 발생한 열이 유체의 온도를 높이고, 이렇게 높아진 온도가 불의 복잡한 움직임을 더욱 가중시키는 과정을 반복시키면서 불에 대한 애니메이션이 처리된다. 또한, 불과 불이 주변을 밝히는 효과를 처리하기 위해서 널리 알려진 포톤 매핑 알고리즘의 효율성을 개선한 새로운 가시화 알고리즘을 구현한다.

본 연구는 몇가지 희귀자생식물의 대량증식을 위하여 종자의 저온저장온도와 발아온도의 영향을 알아보고자 실시한 결과는 다음과 같았다. 저온저장온도 실험에서는 두메부추(Allium senescens L.)의 종자는 5℃에 저장시 발아율이 91.5%로 가장 높은 것으로 나타났으며 9℃의 비교적 고온에서는 발아율이 감소하는 것으로 나타났고 흑산도비비추(Hosta yingeri S. B. Jones)는 9℃에서 다소 발아율이 증가한 것으로 나타났다. 홍도원추리(Hemerocallis hongdoensis M.G.Chung & S.S.Kang)의 저장온도 실험은 모든 처리구에서 비슷한 발아양상을 보였고 5℃에서 저장시 발아율이 80%로 가장 높았으며 5℃에서 9℃로 저장온도가 높아질수록 발아가 낮아지는 경향을 보였다. 발아온도 실험은 두메부추는 20℃, 25℃의 처리구에서 발아가 향상된 결과를 나타내었으며 특히 20℃에서는 생육이 곧고 강건하게 자라는 것을 알 수 있었다. 흑산도비비추는 발아온도 20., 25℃에서 높은 발아율을 보였다. 홍도원추리는 발아온도가 증가할수록 발아율이 증가하는 경향을 보이며 25℃의 경우 발아율이 70%로 가장 높았으나 30℃의 고온에서 발아율이 현저히 감소하였다.

본 연구는 자연형 하천 설계시 하천의 친환경적 설계를 고려하고자 전과정평가(Life-Cycle-Assessment, 이하 LCA)에 의해 하천호안에 사용되는 공법과 그 공법에 사용되는 재료의 환경성을 평가하였다. 자연형 하천에 적용되는 에너지 및 기초자재의 환경성을 검토한 결과 단위중량당 가솔린, 디젤, 시멘트, 원주목 순으로 환경영향이 발생하는 것으로 나타났고, 단위면적에 적용된 호안공법의 환경성을 비교한 결과 돌망태공법, 옹벽공법, 방틀공법 순으로

항만의 하역 향상성을 위해 그동안 컨테이너 크레인의 작업효율을 높이는 연구가 진행되어 왔다. 특히 화물이 목표치에 도달했을 때 흔들림을 단시간에 제어하는 데 초점이 맞추어져 왔다. 일반적으로 컨테이너 크레인을 제어하기 위해서 PID 제어나 LQ제어가 주로 사용되었는데, 이는 제어기 설계가 용이하고, 주어진 제어 환경 하에서 우수한 제어성능을 발휘하기 때문이다. 본 연구에서는 LQ 제어의 관점에서 실수코딩 유전알고리즘을 이용한 상태 피드백 제어기의 설계 방법을 제안한다. 즉, 실수코딩 유전알고리즘을 이용하여 상태 피드백 이득을 탐색하는 방법이다. 실수코딩 유전알고리즘은 주어진 목적함수가 최소가 되도록 상태 피드백 이득을 최적으로 탐색한다 컴퓨터 시뮬레이션은 이렇게 탐색한 상태 피드백 이득을 컨테이너 크레인의 선형 및 비선형 모델에 적용하여 그 유효성을 확인한다.

수중세장체의 동적거동 해석시, 세장체간의 접촉, 세장체와 지면의 접촉이 흔히 포함된다. 본 논문에서는 접촉모델의 동적거동 해석을 위해 효율적이고 일반적인 접촉알고리듬을 다루고 있다. 절대좌표계에서 시스템의 경계상자를 만들고, 그것을 세분화하여 접촉감지에 사용하는 전역 감지 기술이 제안되었다. 접촉 감지의 횟수, 즉 접촉 감지 시간이 다른 방법에 비해 작다는 것이 이 방법의 장점이다. 개발된 효율적인 접촉 감지 알고리듬을 3차원 비선형 세장체 해석 프로그램에 적용하였으며, 몇 가지 수치예제를 통하여 제안된 방법의 효율성을 검증하였다.

적외선 영상이란 대상물을 열 적외선 영상장치로 촬영해 표면의 미소한 온도차이로부터 물체의 성질이나 물체내부의 상황에 대해서 비접촉, 비파괴로 조사하는 기법을 말한다. 열적외선 영상장치는 물체의 가시상을 영상화하는 보통의 촬영과는 다르고 물체의 온도를 영상화할 수가 있다. 일반적으로 적외선 열화상은 건축물과 지하구조물에 적용되어 왔으나 본 기술을 절토사면 안전관리 분야에 확대 적용함으로서 안전하고 신속하게 보수보강이 필요한 결함부위의 추출이 가능할 것으로 본다. 열 적외선 장치를 이용해 숏크리트 면을 촬영하면 배후 지반의 상태에 따라 표면의 온도가 다르게 나타난다. 일반적으로 공기의 부피 열용량은 흙에 비해 대단히 작기 때문에 모르터 배후에 공동부가 있는 경우에는 외부온도에 민감히 반응하며, 가열은 쉽고 감열은 서서히 나타난다. 반대로 물의 부피 열용량은 대단히 크기 때문에 습기가 많은 부위는 가열감열속도가 늦은 특성을 가지고 있다. 한편, 상온부근의 물체표면에서는 적외선(파장 3～14㎛)에 의한 열방사가 이루어지므로 열적외선영상장치를 이용해 이 열방사량을 면적으로 감지해 영상화하여 숏크리트면의 온도분포를 단시간에 효율적으로 획득할 수 있다. Fig. 1은 일반적인 열적외선 시스템을 나타내고 있다. Table 1은 열적외선 영상법의 주된 활용범위를 나타낸 것이며, 열적외선 영상법의 주요 특징은 다음과 같다. ① 측정대상물의 온도를 비접촉으로 계측할 수 있다.② 온도분포로서 영상화된 상태로 표시되기 때문에 평면적인 관찰이 용이하다.③ 야간에도 관찰이 가능하다.활용분야주요활용방법의 료체온측정전 자 전 기전기기구의 신뢰성 시험 및 이상조사전 력발전소 등의 설비보존, 점검기 상위성을 이용한 기상관측건 축건축물의 점검

The problem of establishing the servo system to reach the desired location keeping all features in the field of view and following a straight line is considered. In addition, robustness of camera calibration parameters is considered in this paper. The proposed approach is based on switching from position-based visual servoing (PBVS) to image-based visual servoing (IBVS) and allows the camera path to follow a straight line. To achieve the objective, a pose estimation method is required; the camera's target pose is estimated from the obtained images without the knowledge of the object. A switched control law moves the camera equipped to a robot end-effector near the desired location following a straight line in Cartesian space and then positions it to the desired pose with robustness to camera calibration error. Finally simulation results show the feasibility of the proposed visual servoing technique.

We propose a planning algorithm to automatically generate a robust behavior plan(RBP)with which mobile robots can achive their task goal from any initial states under dynamically changing environments. For this, task description space(TDS)is formulated, where a redundant task configuration space and simulation model of physical space are employed. Successful task episodes are collected, where A algorithm is employed. Interesting TDS state vectors are extracted, where occurrence frequency is used. Clusters of TDS state vectors are found by using state transition tuples and features of state transition tuples. From these operations, characteristics of successfully performed tasks by a simulator are abstracted and generalized. Then, a robust behavior plan is constructed as an ordered tree structure, where nodes of the tree are represented by attentive TDS state vector of each cluster. The validity of our method is tested by real robot's experimentation for a box-pushing-into-a-goal task.

In vitro-grown axillary buds of Melia aredarach were successfully cryopreserved by vitrification. On the MS medium supplemented with BA 1 mg/L, multiple shoots were developed within 4~5 weeks. Plantlets of Melia azedarach were cold-hardened at 10℃ for a 16-hr photo-period for 6 weeks. Excised axillary shoot-tips from hardened plantlets were precultured on a solidified Murashige & Skoog agar medium (MS) supplemented with 0.7 M sucrose for 1 day at 25℃. Axillary shoot-tip meristems wert dehydrated using a highly concentrated vitrification solution (PVS2) for 60 min at 0℃ prior to a direct plunge into liquid nitrogen (LN). The PVS2 vitrification solution consisted of 30% glycerol (w/v), 15% ethylene glycol (w/v), 15% DMSO (w/v) in MS medium containing 0.4M sucrose. After short-term warming in a water bath at 40℃, the meristems were transferred into 2 ml of MS medium containing 1.2M sucrose for 15 min and then planted on solidified MS culture medium. Successfully vitrified and warmed meristems resumed growth within 2 weeks and directly developed shoots without intermediary callus formation. The survival rate of cold-hardened plantlets for 3 and 4 weeks was 90%. We did not find any difference in PCR-band patterns between control and cryopreserved plants. This method appears to be a promising technique for cryopreserving axillary shoot-tips from in vitro-grown plantlets of Medicinal plants.

본 연구는 CCCma CGCM2 기후모형을 이용하여 SRES A2, B2 시나리오 모의를 통한 기후변화가 2050년, 2100년 소양강댐유역의 수문환경에 미치는 변화양상을 SLURP 수문모형을 이용하여 분석하는데 목적이 있다. 수문영향을 평가하기 위해 사용된 모형의 입력자료는 NDVI의 경우, 1998년부터 2002년까지 5개년에 걸친 월별 NDVI를 사용하여 기온-NVDI와의 선형회귀분석을 통해 A2, B2 각 시나리오별 NDVI 값을 추정하였으며 대

건조기 때의 합류식 관거 내 고형물의 퇴적으로 인해 통수능이 감소하여 여름철 장마시 국지적인 침수가 발생하며 이로 인해 관거 내 퇴적을 더욱 초래할 수가 있다. 또한 관거 시스템에 퇴적된 고형물로 인해 우기시 'first-flush' 현상을 초래하기도 한다. 이와 같은 문제를 해결하기 위해서는 장기간에 걸친 관거 내 고형물 퇴적량을 관측할 필요가 있으나 많은 비용과 노력이 수반되어야 한다. 따라서 본 연구에서는 미국환경보호청에서 개발한 건조기의 합류관거

Electrokinetic technique was considered in removing arsenic from the abandoned mining tails. In order to estimate the removal characteristics of arsenic, the sequential extraction analysis and desorption experiment were carried out prior to the application of electrokientic process. The result of sequential extraction analysis indicated that the water soluble and exchangeable fraction, easily leachable to ground water, were very low as much as about 2.5% and the fraction except residual (38.3%), possibly extractable under very acidic or alkalic environment, was about 59%. In the result of desorption test using four different kinds of electrolytes, the mixture of citric acid and sodium dodecyl sulfate (SDS) showed the highest desorption efficiency as much as 77.3%. The removal efficiencies of arsenic from mining tailings by electrokinetic process under the different electrolyte environments were slightly low and resulted in the following order: citric acid + SDS (18.6%) > 0.1 NHNO3 (8.1%) > HAc (7.4%) > Distilled water(6.6%). Also, arsenic in soil matrix was moved favorably in the direction of anodic rather than cathodic region, which is opposite trend with cationic metal ions generally existing in soil, because anionic form of arsenic is dominated in acidic soil caused by the movement of acid front form anode.

본 시험은 식품의 장기간 저장이 가능하고 간편하게 유통할 수 있는 Retort pouch 기술을 찰옥수수에 접목시켜 저장 중 품질유지 및 저장비용 절감을 위하여 찰옥수수 레토르트 가공 적성을 분석한 결과는 다음과 같다. 1. 식품적성은 식품공전에 의한 저장전 레트로트 식품규격에 따른 성상 및 세균 조사결과 모든 처리에서 팽창되지 않았으며 세균검출 시험결과도 음성으로 나타났다. 2. 미생물 활성과 부패에 관여하는 수분활성도 측정결과 30일 저장후 부터 레토르트 공정전 전처 리로서 열수처리에서는 일반곰팡이 번식 조건인 0.80보다 높은 0.81~~0.87 로 나타났으며 60일 후에 낮아지는 경향이었고 증숙처리, 급속냉동처리 등에서는 일반 부패세균 및 곰팡이 번식조 건 0.80 이하로 안정성으로 나타났다. 3. 색도색차는 냉동+레토르트 처리시 타처리에 비하여 어두워 외관상 상품성이 떨어졌고 레토르트 처리시 121℃ 의 10분간은 색깔이 우수하였고 저장조건은 5℃,15℃ 보다 -20℃ 냉동저장이 다소 우수하였으나 큰 차이는 없었다. 4. 저장기간에 따른 유리당 함량은 저장조건에 따른 미량의 차이는 있었지만 뚜렷한 경향은 없었다. 5. 식미는 저장 60일부터 레토르트 공정전 무처리, 열수처리 및 급속냉동처리에서는 식미가 떨어지고, 이취가 발생하여 저장성이 떨어졌으나 증숙 처리한 옥수수는 5℃,15℃ 저장시 20℃ 에 냉동 저장된 시료와 큰 차이 없이 양호하였다.