A new prediction scheme has been proposed for the robust teleoperation in a non-visible environment. The positioning error caused by the time delay in the non-visible environment has been compensated for by the Smith predictor and the sensory data have been estimated by the Grey model. The Smith predictor is effective for the compensation of the positioning error caused by the time delay with a precise system model. Therefore the dynamic model of a mobile robot has been used in this research. To minimize the unstable and erroneous states caused by the time delay, the estimated sensor data have been sent to the operator. Through simulations, the possibility of compensating the errors caused by the time delay has been verified using the Smith predictor. Also the estimation reliability of the measurement data has been demonstrated. Robust teleoperations in a non-visible environment have been performed with a mobile robot to avoid the obstacles effective to go to the target position by the proposed prediction scheme which combines the Smith predictor and the Grey model. Even though the human operator is involved in the teleoperation loop, the compensation effects have been clearly demonstrated.

아스팔트 포장이 최초로 시공된 이후로 눈부신 경제발전과 함께 도로의 신설, 확장 및 포장과 동시에 기존 포장도로의 유지보수는 국가건설 산업의 중요한 부분이 되었다. 근래에는 교통량의 증가 및 교통하중의 증가로 인하여 아스팔트 포장은 설계수명을 다하지 못하고 급속히 파손되는 결과를 가져와 폐아스콘의 발생량이 기하급수적으로 증가하고 있는 추세에 있다. 천연자원 고갈 및 훼손에 따른 문제 해결을 위하여 최근 ｢건설폐기물의 재활용촉진에 관한 법률｣ 제38조제3항에 따른 ‘순환골재의무사용건설공사의 순환골재 사용용도 및 의무사용량 등에 관한 고시’ (환경부 고시 제2009-138호, 국토해양부 고시 제2009-713호, 2009.8.25)에 따라 1km 이상의 도로를 건설할 경우 반드시 재생아스콘을 사용해야한다. 환경부는 공공기관이 발주하는 건설공사에 사용하는 의무사용 비율을 현재 15％에서 40%로 높여갈 계획에 있다. 이러한 정부의 정책에도 불구하고 재생아스콘의 사용 실적이 저조한 이유에는 그 기능성 및 가격경쟁력의 문제가 크다고 할 수 있고 재생아스콘의 사용 공법에는 포장 시 가열의 유무에 따라 가열재생아스콘과 상온순환아스콘으로 구분되어 진다. 환경부하저감과 자원절약의 의미로 시행되는 재생아스콘은 가열시 발생되는 이산화탄소 및 에너지 소비측면에서 적합하지 않으며, 특히 가격 경쟁성에서 시장성이 떨어진다. 따라서 상온순환아스콘의 확대보급을 위한 기술개발이 필요하며 이에 본 연구는 최근 저탄소 녹색생산 및 경제성 향상을 위한 자원재활용과 고부가성을 요구하는 시멘트 업계의 동향을 고려하여 무기계 순환자원인 제지슬러지, 고로슬래그 및 탈황석고 등의 자원을 재활용하여 시멘트를 전혀 사용하지 않고 고온의 소성과정 없이 상온에서 제조가 가능한 상온순환아스콘 채움재 개발과 그 특성평가를 진행하였다. 본 연구는 KS L 5105에 명시된 시험방법으로 실험을 진행하였으며 각각의 배합에 따른 유동성, 압축강도, 기타 물성 등을 시험하였으며 제지애시를 혼입한 채움재의 물성을 확인하였다.

최근 조직의 정보유출사고가 연이어 발생하면서 조직차원에서 정보보안 관리와 정보보안대책 수립이 시급하다. 특히 조직구성원들 의 정보보안 관리 강화 방안을 마련하고 조직구성원들의 정보보안 인식의 제고를 위해 노력을 기울여야 한다. 조직의 정보보안이행 정도가 정보보안성과에 미치는 영향을 확인하기 위한 연구모형을 설정하였으며, 표본 집단으로 해운·항만조직과 금융·보험 조직의 구성원들을 선정 하였다. 구조방정식 모형을 이용하여 결과요인을 도출하였으며 설문지를 통해 수집된 데이터를 실증적으로 분석하였다. 해운 항만조직 구성 원을 대상으로 정보보안성과에 영향을 미치는 요인을 분석한 결과는 다음과 같다. 첫째, 정보보안인식에 영향을 미치는 요인으로 정보보안태 도, 정보보안관심도로 확인되었으며, 둘째, 조직의 정보보안정책에 영향을 미치는 요인으로는 정보보안규범인 것으로 확인되었다. 반면에 정 보보안처벌과 정보보안교육은 정보보안정책 준수에 영향을 미치지 않는 것으로 확인되었다. 셋째, 정보보안인식은 정보보안정책준수, 정보보 안능력, 정보보안행동에 유의한 영향을 미치는 것으로 확인되었다. 넷째, 정보보안정책준수는 정보보안능력과 정보보안행동에 영향을 미치는 요인으로 확인되었다. 마지막으로 정보보안능력과 정보보안행동은 정보보안성과에 영향을 미치는 요인으로 확인되었다.

his study was carried out to investigate antimicrobial activities of water extracted Pleurotus ostreatus var Heuktari (PO), and their application to F. fujikuroi Nirenberg growth inhibition material. Various organic solvents (chloroform, hexane, ethyl acetate, ethanol) were tested to investigate the antimicrobial activities of Pleurotus ostreatus var Heuktari against F. fujikuroi Nirenberg. Chloroform, hexane, ethyl acetate and hot water extracts had no antimicrobial activities, but butanol extract showed 2.5% strong activities in order of F. fujikuroi Nirenberg disk diffusion test. Then we observe Antifungal activity using green house. Bed soil and mushroom extract mixed at 10%, 7.5%, 5%, 2.5%, 1% total bed soil mass. Screening of Antifungal activity was tested two periode 18day and 25day. The Antifungal activity rate of each period and extract density was 7.5% mixed bedsoil has investigated 80% Antifungal activity rate. The result indicates that the Pleurotus ostreatus var Heuktari extract using F. fujikuroi Nirenberg registance, which shows the development of organic agriculture seed disinfectant.

This paper proposes a robust balance and driving control for omni-directional ball robot(generally called ball-bot) with two axis mecanum wheel. Slip between ball and mecanum wheel actuator inevitably occurs along diagonal axis due to its instantaneous strong torque. In order to reduce and saturate slip, exact distance calculation scheme especially for rotational movement is essential. So this research solved Euler-Lagrange dynamics for proposed two axis ball robot based on practical mechanical modeling. Robust balance control was carried out by PID controller according to the pitch and roll angles of ball robot by using sensor fusion between AHRS and wheel encoder. Proposed PID controller enhances stability by reducing steady state error and settling time. Proposed slip control algorithm for omni-directional ball robot has been demonstrated by experiments for balance control and arbitrary driving control.

This paper dealt with a pincers-type gripper being able to grip a heavy-weighted cylindrical object having various size with itself. This gripper should be designed to seize the objects without any change of jaw shape. Grasping achieved equilibrium after the object slipped on the jaw while grasping it. To cope with this situation, we suggested the slip considered gripper design procedure based on grasping equilibrium. The obtained slip condition can provide a limit friction coefficient depending on the contact angle when initiating contact between jaw and object. Consequently, the gripping force and the required actuating force can be calculated. In order to verify the proposed slip condition, the simulations were performed using a dynamic software.

석탄은 매장량이 풍부하고 발전용 연료로서 가격이 저렴하지만 연소시 발생하는 각종 오염물질과 고체연료로서 취급의 곤란성이 문제시 되고 있다. 따라서 석탄을 이용하는 방법을 환경적으로 안정되고 취급이 용이하도록 하기 위하여 연구되고 있는 기술을 전체적으로 CCT(Clean Coal Technology)라 한다. 그 중 석탄과 중유를 분쇄기로 혼합분쇄 후 첨가제를 가해 만들어 기름과 같이 취급할 수 있는 기술을 COM(Coal Oil Mixture)라고 한다. 본 논문에서 사용되는 중유혼소 소각재가 바로 COM을 사용한 발전소에서 생성되는 소각재이다. 본 연구는 재생 아스팔트 콘크리트 혼합물에서 재료들의 결합 및 충진 역할을 위해 가장 일반적으로 사용되고 있는 시멘트를 배제하고, 그 대신 중유혼소 소각재, 고로슬래그 미분말, 탈황 석고 등 순환자원을 복합적으로 이용하여 보다 경제적이고 친환경적인 비가열 순환아스팔트 콘크리트 채움재를 개발하는 것이 그 목표이다. 중유혼소 소각재 및 고로슬래그 등의 비결정질 물질은 시멘트와 달리 자체적으로 물과 수화반응을 하지 않지만, 수산화물 또는 황산염과 같은 자극제의 첨가에 의해 비결정질 입자의 불규칙적 3차원 쇄상결합이 절단되면서 망상구조체 내부에 함유된 Ca2+, Mg2+, Al3+ 등의 수식이온들이 용출되어 시멘트와 같은 경화특성을 갖고있는데, 본 논문은 이점에 착안하여 산업부산물인 중유혼소 소각재, 고로슬래그, 탈황석고 등을 결합재 및 자극제로 이용하여 최적배합을 도출해 냄으로써 시멘트의 사용을 완전히 배제하고 고온의 소성과정 없이 상온에서 제조가 가능한 무기결합재를 개발하고 이를 비가열 아스콘 결합재로 활용하는 것이다. 본 연구는 KS L 5105에 명시된 시험방법으로 실험하였으며 중유혼소 소각재, 고로슬래그, 탈황석고의 배합에 따른 압축강도를 시험하였으며, 각각 배합의 flow를 13.5±0.5mm로 고정하여 실험하였다. 그 결과 고로슬래그와 탈황석고의 비율을 1:1로 고정하고 중유혼소 소각재의 혼입비를 증가시킬수록 압축강도는 감소하였으나, 중유혼소 소각재의 혼입량을 고정하고 고로슬래그와 탈황석고의 비율을 조절한 경우 고로슬래그의 혼입량에 비례하여 압축강도가 증가하였다. 본 실험을 토대로 경제성을 비교하여 중유혼소 소각재를 활용한 최적의 비가열 순환아스팔트 콘크리트 채움재 배합을 도출하였다.

This paper proposed a method of cooperative control of three mobile robots for carrying an object placed on a floor together. Each robot moves to the object independently from its location to a pre-designated location for grasping the object stably. After grasping the common object, the coordination among the robots has been achieved by a master-slave mode. That is, a trajectory planning has been done for the master robot and the distances form the master robot to the two slave robots have been kept constant during the carrying operation. The localization for mobile robots has been implemented using the encoder data and inverse kinematics since the whole system does not have the slippage as much as a single mobile robot. Before the carrying operation, the lifting operations are implemented using the manipulators attached on the top of the mobile robots cooperatively. The real cooperative lifting and carrying operations are implanted to show the feasibility of the master-slave mode control based on the kinematics using the mobile manipulators developed for this research.

This paper proposes a study for accurate surface localization system using DWT(Discrete Wavelet Transform) and GPS/INS fusion algorithm. Because the propagation in the underwater is not passed by characteristics of the medium unlike the ground, the sonar system like DVL is used instead of GPS. But since these systems are installed on the seafloor and operated, a long time is required for installation and navigation systems are limited outside of the range area. And it is difficult to estimate position in a three-dimensional considering the depth in actual marine environment. In this paper, before the development of underwater localization system, precisely estimated position system is proposed in a two-dimensional by developing surface localization system using removing noise and disturbance with DWT and relatively inexpensive GPS and INS sensor.

Lime-bordeaux mixture (LBM) has been used instead of pesticides in ginseng field and orchard since the 1960's in Korea. In this experiment, LBM was made with different concentrations and sprayed in the field of ginseng for eco-friendly cultivation. Growth characteristics and disease such as alternaria blight, anthracnose, and gray mold were investigated in 4-5 year old ginseng after spraying LBM. LBM caused a little damage on leaf when it was sprayed at the time of leafing stage, late April and early May. Root weights of five-year-old ginseng were 43.1~51.5 g and 41.2~46.6 g in the plot of mid-April and mid-May treatments, respectively. These growth levels were further reduced as compared with that of the chemicals treatment plot. The rate of diseases in the plot of 6-6 and 8-8 ratio were 0.0~4.8% and 0.0~4.4%, respectively, which was similar with that in the plot of chemical control for alternaria blight and anthracnose. However, LBM had little effect on controling gray mold. It showed lower control effect in the plot of 4-4 ratio than that of chemical control. This result will be expected to be a useful guide that can be used in the field to the farmers of the ginseng.