The diversity of smart EV(electric vehicle)-related industries is increasing due to the growth of battery-based eco-friendly electric vehicle component material technology, and labor-intensive industries such as logistics, manufacturing, food, agriculture, and service have invested in and studied automation for a long time. Accordingly, various types of robots such as autonomous mobile robots and collaborative robots are being utilized for each process to improve industrial engineering such as optimization, productivity management, and work management. The technology that should accompany this unmanned automobile industry is unmanned automatic charging technology, and if autonomous mobile robots are manually charged, the utility of autonomous mobile robots will not be maximized. In this paper, we conducted a study on the technology of unmanned charging of autonomous mobile robots using charging terminal docking and undocking technology using an unmanned charging system composed of hardware such as a monocular camera, multi-joint robot, gripper, and server. In an experiment to evaluate the performance of the system, the average charging terminal recognition rate was 98%, and the average charging terminal recognition speed was 0.0099 seconds. In addition, an experiment was conducted to evaluate the docking and undocking success rate of the charging terminal, and the experimental results showed an average success rate of 99%.

3년간(2016-2018년) 청주지역에서 채집된 모기의 발생분포를 채집지 3곳(주거지와 철새도래지, 축사)에서 2종의 트랩(BL트랩과 BG트 랩)을 이용하여 비교 조사하였다. 주거지에서 가장 많이 채집된 모기 종은 빨간집모기였으며, 철새도래지와 축사에서는 금빛숲모기가 가장 많이 채집되었다. 철새도래지와 주거지에서는 BG트랩이 BL트랩보다 모기가 더 많이 채집되었으나 축사에서는 BL트랩에서 더 많은 모기가 채집되 었다. 빨간집모기와 흰줄숲모기, 큰검정들모기는 BG트랩에서 많이 채집되었고 금빛숲모기, 얼룩날개모기류, 동양집모기는 비교적 BL트랩을 선호하는 것으로 조사되었다. 채집된 모기를 분류 ․ 동정한 결과 2016년에는 10종 22,679개체가 채집되었고, 2017년에는 8종 6,502개체가 채집 되어 2016년보다 3.49배 감소하였다. 2018년에는 6,803개체가 채집되어 2016년보다 3.33배 감소하였다. 이러한 결과가 강수량과 관련이 있을 것으로 보이며 기상조건과 여러 변인들(채집지역과 모기종류, 트랩종류)에 의한 모기밀도와의 관련성을 비교한 결과 특정 관련성을 확인할 수는 없었다. 채집된 모기의 병원체 감염을 확인한 결과, 2016년도 축사에서 채집한 금빛숲모기 2개 pool, 2018년에 축사에서 채집한 빨간집모기 1개 의 pool에서 차오양바이러스(chaoyang virus)가 검출되어 각각 0.088와 0.147의 최소감염율(MIR)을 보였다. 2017년에는 바이러스가 검출되 지 않았다.

시판되고 있는 51종(단제 21종과 합제 30종)의 살충제를 이용한 꽃노랑총채벌레와 대만총채벌레 성충에 대한 약제 감수성을 검토한 결과 90% 이상의 살충률을 보인 약제 15종을 선발하였으며, 시판되고 있는 합제에서 많은 유효성분들이 오남용되고 있다고 보여진다. 2종의 총채벌레에 대한 살충제 감수성을 비교한 결과 모든 약제에 대하여 대만총채벌레가 꽃노랑총채벌레에 비해 높은 감수성을 보이기 때문에 꽃노랑총채벌 레에 효과 있는 약제로 동시방제가 가능할 것으로 판단된다. 꽃노랑총채벌레를 대상으로 선발된 15종의 약제를 이용하여 약효발현속도(LT50과 LT95), 침투이행성, 잔효성을 비교하였다. 약효 발현속도를 LT95 (hour)값으로 비교했을 때, chlorpyrifos WP, chlorpyrifos + diflubenzuron WP가 2시간 이내로 가장 빨랐고, spinetoram WG은 62.3시간으로 가장 느렸다. Chlorfenapyr SC에서 뿌리와 엽면을 통한 침투이행 효과가 나타났고, spinetoram WG에서 엽면을 통한 침투이행 효과만이 나타났다. 약제 잔효성 실험에서 chlorfenapyr SC는 14일, benfuracarb WG 와 chlorpyrifos WP는 3일까지 효과가 지속되었다. 꽃노랑총채벌레 야외집단(화훼재배지와 과채류재배지)간의 감수성 비교에서는 화훼재배지에서 채집된 집단이 더 낮은 약제 감수성을 보였다.

4종의 diamide계열 살충제를 이용한 배추좀나방과 파밤나방의 지역계통별 감수성을 조사하였다. 배추좀나방의 경우 성주와 거창지역 집단 에서 4종의 약제 모두 추천농도에서 100%의 살충활성을 보인 반면, 평창지역 집단에서는 chlorantraniliprole에 대해 42.3%의 낮은 살충활성을 보였다. 감수성계통 배추좀나방과 저항성비를 비교한 결과 cyclaniliprole은 비교적 4지역에서 유사하거나 낮은 저항성비(0.1~6.3배)를 보인 반면, 평창지역 집단은 chlorantraniliprole (1,196.3배)와 cyantraniliprole (105.6배), flubendiamide (191.6배)은 매우 높은 저항성비를 보였다. 파밤나방의 경우 청주와 진도, 영광지역의 집단 모두 4종의 약제에 낮은 감수성을 나타났는데, 특히 청주와 진도지역의 집단은 flubendiamide에 대해 100,000배 이상의 저항성비를 보였다. 채집 연도(2014년과 2017년)에 따른 파밤나방에 대한 chlorantraniliprole의 감수성을 비교한 결과 2014년에 채집된 집단들은 모두 100%의 살충률을 보인 반면 2017년에 채집된 집단들은 살충활성이 매우 낮게 나타났다. 본 연구결과는 diamide계열 살충제가 빠르게 저항성이 발현되고 있으며 작용기작이 다른 약제와의 교호살포 등 종합적 방제전략을 수립하는데 기초자료가 될 수 있을 것이다.

5개 지역 양계장에서 채집한 닭진드기(Dermanyssus gallinae) 성충에 대한 11종 살비제의 감수성을 조사하였다. Bifenthrin과 formic acid + pyridaben은 100배의 희석배수로 처리한 결과, bifenthrin은 5가지 지역에서 모두 100%의 살비율을 보였으나 formic acid + pyridaben 합제 는 연천과 안성을 제외한 나머지 3지역(경주, 칠곡, 금산)에서 20% 이하의 낮은 살비율을 보였다. 카바메이트계 약제인 carbaryl은 경주(45.0%) 를 제외한 4지역에서 100%의 살비효과를 보였다. 유기인계 약제인 dichlorvos는 연천을 제외한 4지역 모두 100%의 살비효과를 보였지만 연천 은 66.7%의 살비율을 보였다. 연천과 안성지역의 양계장이 살비제에 대한 감수성이 높게 나타났으나 다른 3지역(경주, 칠곡, 금산)의 경우에는 약제에 따라 활성의 차이를 보였다. Clothianidin, thiamethoxam, fenitrothion, formic acid + pyridaben은 지역에 따라 살비활성의 효과에 차이를 보여 사용 시 주의를 기울여야 할 것이나, carbaryl과 cartap hydrochloride, dichlorvos, bifenthrin은 실험에 사용된 모든 지역에서 활 성이 높아 모든 지역에서 사용가능할 것으로 생각된다. 양계장별 살비제 활성이 차이를 보이는바 효과적인 닭진드기의 방제를 위해서는 살비제의 활성평가와 더불어 약제의 교호살포와 무분별한 사용을 지양해야할 것으로 보이며 본 연구가 닭진드기 방제를 위한 기초 자료로 활용될 수 있을 것으로 생각된다.

지방산 혼합물 단분자층 LB막의 전기화학적 특성을 통하여 그 안정성을 순환전압전류법으로 조사하였다. 지방산혼합물 LB막은 ITO glass에 LB법을 사용하여 제막하였다. 전기화학적 특성은 0.01N KClO4 용액에서 3 전극 시스템으로 순환전압전류법에 의해 측정하였다. 측정범위는 연속적으로 1650 mV로 산화시키고, 초기 전위인 -1350 mV로 환원시켰다. 주사속도는 각각 50, 100, 150, 200 및 250 mV/s로 설정하였다. 그 결과 지방산혼합물 LB막은 순환전압전류곡선으로부터 산화전류로 인한 비가역 공정으로 나타났다. 지방산혼합물 LB막은 전해질농도가 0.01 N NaClO4 용액에서 확산계수(D)는 각각 7.9×10-2 cm2s-1을 얻었다.

스테아르산과 인지질혼합물의 농도변화에 띠르는 유기초박막에 대한 안정성을 조사하였다. 스 테아르산과 인지질 혼합물 유기초박막은 ITO glass에 LB법을 사용하여 제막하였다. 전기화학적 특성은 NaClO4 용액에서 3 전극 시스템으로 순환전압전류법을 사용하여 초기 1650 mV에서 최종 퍼텐셜 -1350 mV 까지 측정하였다. 그 결과 스테아르산과 인지질의 혼합물 유기초막은 순환전압전류도표로부 터 산화전류로 인한 비가역공정으로 나타났다. 스테아르산과 인지질혼합물 LB막(몰비 1:1, 1:2, 1:3)에 서 확산계수(D)는 0.01 N NaClO4에서 각각 1.4x10-3, 1.7x10-3 및 1.6x10-3 (cm2/s)로 산출되었다.

변위전류 측정법을 L-α-dilauryl phosphatidylcholine(DLPC) 단분자 막의 연구에 적용하였 다. 변위전류는 물 표면에서 DLPC 단분자 층에서 압축과 확장에 의해 발생되었다. 맥스웰 변위전류 (MDC) 발생은 분자 당 점유면적 200 Å2 에서 40 Å2에 대하여 관찰하였다. 맥스웰 변위전류는 단분 자 층의 압축 사이클에 대해 조사하였으며, MDC의 최대 값은 압축 사이클의 표면 압력이 처음 상승하 기 바로 직전의 분자당 점유면적에서 나타나는 것을 알 수 있었다. LB막의 단분자층 표면 형태는 원자 힘 현미경(AFM)으로 측정하였다. 결과적으로, AFM 이미지에 나타난 LB막의 특성은 단분자 층의 배향 이 좋았으며 단분자 층의 두께는 약 5~10 nm였다.

본 연구에서는 스테인리스강을 사용하여 전형적인 3-전극 시스템의 순환전류전압법으로 트리에탄올아민(TEA) 용액 중에서 전류-전압 곡선을 측정하였다. 스테인리스강은 작업 전극으로, Ag/AgCl 전극은 기준 전극으로, 그리고 백금 선은 상대 전극으로 각각 사용하였고, 그 결과, 트리에탄올아민 용액에서의 스테인리스강의 C-V 특성은 순환전류전압법으로부터 산화전류에 기인한 비가역 공정으로 나타났다. 부식억제제의 확산계수의 효과는 농도 증가에 따라 감소하였다. 그리고 부식억제 효과는 농도 0.5 N의 NaClO4, 2.5x10-3 M TEA용액에서 가장 컸으며, 1.5 N NaClO4, 1.0x10-3 M TEA용액에서 가장 낮았다.

일반적인 3-전극 시스템의 순환전압전류법을 사용하여 유기부식억제제인 트리에탄올아민 (TEA)을 첨가하여 SCM440 강에 대한 전류-전압 곡선을 측정하였다. 그 결과 SCM440 강의 C-V특성 은 순환전압전류법으로부터 산화전류에 기인한 비가역 공정으로 나타났다. 확산계수는 부식억제제 TEA 의 농도를 2.5 x 10-4 M에서 5,0 x 10-4 M로 2배로 증가시킴에 따라 확산계수는 각각 2.561 x 10-6 cm2s-1에서 1.707 x 10-6 cm2s-1로 1.5배로 감소하므로 부식억제효과가 좋음을 알 수 있었다. 그리고 전 해질 농도변화에 따르는 효과는 전해질 농도를 0.5 N에서 1.0 N로 증가시키면, 확산계수는 각각 5.12 x 10-6 cm2s-1에서 2.56 x 10-6 cm2s-1로 2배로 감소하므로 1.0 N의 전해질의 사용이 적합하였다.

포화지방산과 인지질(DMPC)혼합 LB막에 대한 전기화학적 특성을 조사하였다. 포화지방산과 DMPC 혼합 단분자 LB막은 ITO glass에 Langmuir-Blodgett법을 사용하여 제막하였다. 전기화학적 특 성은 NaClO4 용액에서 3 전극 시스템 (Ag/AgCl 기준전극, 백금선 카운터 전극 및 LB 필름이 코팅된 ITO 작업 전극)으로 순환전압전류법을 사용하여 측정하였다. 그 결과 포화지방산과 인지질(DMPC)의 LB막은 순환전압전류도표로부터 산화전류로 인한 비가역공정으로 나타났다. 포화지방산과 인지질 (DMPC)혼합(몰비 1:1) LB막(C14, C16, C18, C20)에서 확산계수(D)는 0.05 N NaClO4에서 각각 1.2x10-3, 2.1x10-3, 1.4x10-4 및 1.1x10-3 cm2/s로 산출되었다.

포화지방산(C12, C14, C16, C18) 단분자층 LB막의 전기화학적 특성을 통하여 그 안정성을 순환전압전류법으로 조사하였다. 포화지방산 단분자층 LB막은 ITO glass에 LB법을 사용하여 제막하였 다. 전기화학적 특성은 0.1 N NaClO4 용액에서 3 전극 시스템으로 순환전압전류법에 의해 측정하였다. 측정범위는 연속적으로 1650 mV로 산화시키고, 초기 전위인 -1350 mV로 환원시켰다. 주사속도는 각 각 50, 100, 150, 200 및 250 mV/s로 설정하였다. 그 결과 포화지방산 LB막은 순환전압전류곡선으로 부터 산화전류로 인한 비가역공정으로 나타났다. 포화지방산 LB막의 확산계수(D)를 산출한 결과 각각 라우르산, 2.223x10-3 cm2/s, 미리스트산, 2.461x10-4 cm2/s, 팔미트산, 7.114x10-4 cm2/s 및 스테아르 산, 2.371x10-4을 얻었다.

전형적인 3-전극 시스템의 순환전압전류법을 사용하여 알킬기를 가진 에탄올아민 용액 중에서 스테인리스에 대한 전류-전압 곡선을 측정하였다. 스테인리스는 작업 전극으로, Ag/AgCl 전극은 기준 전극으로, 그리고 백금선은 상대 전극으로 각각 사용하였다. N-에틸에탄올아민과 N,N-디메틸에탄올아민 용액에서의 스테인리스의 C-V특성은 순환전압전류법으로부터 산화전류에 기인한 비가역 공정으로 나타났다. 부식억제제의 확산계수의 효과는 각각 농도 증가에 따라 감소하였다. 금속의 SEM 이미지로부터 0.5 N의 전해질에서 부식억제제인 N,N-디에틸에탄올아민 (1.0 × 10-³ M)을 첨가한 경우, 구리와 니켈에서 부식억제 효과가 향상되었다.

인지질(L-α-phosphatidylethanolamine, LAPE) 단분자층 LB막의 전기화학적 특성을 통하여 그 안정성을 순환전압전류법으로 조사하였다. LAPE 단분자층 LB막은 ITO glass에 LB법을 사용하여 제막하였다. 전기화학적특성은 0.5 N, 1.0 N, 1.5 N 및 2.0 N KClO₄ 용액에서 3 전극 시스템으로 순환전압전류법에 의해 측정하였다. 측정범위는 연속적으로 1650 mV로 산화시키고, 초기 전위인 -1350 mV로 환원시켰다. 주사속도는 각각 50, 100, 150, 200 및 250 mV/s로 설정하였다. 그 결과 LAPE LB 막은 순환전압전류곡선으로부터 산화전류로 인한 비가역공정으로 나타났다. LAPE LB막은 전해질농도가 0.01 N, 0.05 N. 0.10 N, 0.15 N 과 0.20 N KClO4 용액에서 확산계수(D)는 각각 195, 15.9, 5.75, 1.38 및 0.754 cm²s-¹×10-9을 얻었다.

순환전압전류법에 의한 인지질(sphingomyelin, SP)과 polyamic acid(PAA) 혼합물의 농도(몰비 1:1, 2:1 및 3:1)를 변화시켜 혼합단분자 LB막에 대한 전기화학적 특성을 조사하였다. SP과 PAA 혼합물의 단분자 LB막은 ITO glass에 LB법을 사용하여 제막하였다. 전기화학적 특성은 KClO₄ 용액에서 3 전극 시스템으로 측정하였다. 측정 범위는 연속적으로 1650 mV로 산화시키고, 초기 전위인 -1350 mV로 환원시켰다. 주사속도는 각각 50∼250 mV/s로 설정하였다. 그 결과 SP와 PAA 혼합물의 LB막은 순환전압전류도표로부터 환원전류로 인한 비가역공정으로 나타났다. 혼합물 LB막의 혼합(SP:PAA) 몰비가 1:1, 2:1 및 3:1에서 확산계수(D)는 각각 2.670×10-5, 3.562×10-5 및 1.005×10-5 cm²s-¹을 얻었다.

본 연구의 목적은 한국어의 맛을 표현하는 형용사들을 수집하고 분석하여 정성적 관능형가에 사용할 주요 형용사 척도를 발굴하는 일이었다. 이를 위해 본 논문에서는 음식의 관능평가에 사용되는 맛, 질감, 온도감 및 냄새 등을 포함하는 우리말 형용사 92개를 선별하여 유사성을 평정하고, 이 형용사 사이의 상관관계를 이용하여 요인분석, 군집분석 등을 실시하였다. 요인분석 결과 한국어에서 음식들의 맛을 표현하는 형용사를 설명하는 요인은 10개 이상으로 다양하였으며, 군집분석 결과 맛 표현 형용사는 보편적인 맛 표현 형용사, 부정적인 맛 표현 형용사, 음식의 질감, 온도감, 냄새 등을 표현하는 형용사 군 등으로 군집화 할 수 있음을 알 수 있었다. 또한 맛의 선호도에 해당하는 긍정적이거나 부정적인 맛을 표현하는 형용사들과 군집분석 결과로 부터 얻어진 군집 대표 형용사들과의 관계역시 상관계수를 이용하여 분석하였다. 이러한 분석 결과는 향후 축약된 맛에 대한 관능평가 형용사 척도 발굴에 있어서는 음식 종류를 한정하여야 함을 의미할 수 있다.

최근 서울과 경기도일대에서 느티나무(Zelkova serrata) 이식목을 가해하는 앞 털뭉뚝나무좀에 대한 피해가 자주 보고되고 있다. 본 종은 1983년 국내 수입재 해 충으로 처음 기록되었으며(Choo and Woo,1983), 2010년 국내에 서식하는 것으로 확인되어 보고되었다(Park et al., 2010). 앞털뭉뚝나무좀은 느티나무의 인피부와 목질부를 섭식하며, 수고 12m 이상의 수간 상부와 직경 8mm 내외의 작은 가지까지도 침입하며 피해목 대부분을 고사시 킨다. 성충의 체장은 4-5mm, 긴 원통형으로 흑갈색이며, 머리 부분에 연갈색 털들이 나 있고, 배마디는 사선으로 절단된 듯한 형태적 특징을 갖는다. 모갱은 지면과 직 각 방향으로 길이 37-50mm, 폭 2mm 내외이다. 유충갱은 모갱의 양쪽에 방사형으 로 나 있으며 90개 내외이다. 번데기는 유충갱의 끝 부분에 5mm-25mm의 용실을 만들고 용화한다. 탈출공은 직경 18-22mm이며, 성충은 연 1회 발생으로 6-7월경 피해목에서 우화하는 것으로 추정된다. 느티나무가 국내에서 조경수로서 선호도가 높아 많이 식재된다는 점을 고려하 면 본 종에 대한 피해 확대가 우려되고 있다. 따라서 앞으로 앞털 뭉뚝나무좀에 대 한 가해습성과 생태조사를 기반으로 적절하고 신속한 방제방법을 모색하기 위한 추후 연구가 더욱 필요하겠다.

The crystallization of polypropylene (PP) particles in PP/decalin solution was conducted using the thermally induced phase separation(TIPS). During the control of particles sizes followed by the cooling of PP/decalin solution, particles were formed controllably, the concentrated PP resulted in an increase in the average diameter of PP particles. The effects of surfactants changes on particles sizes were investigated by using a field emission scanning electron microscope (FE-SEM). The PP crystals showed spherical shapes with a diameter 5∼18 μm. Additionally, as an effect of concentration of PP, the size distribution of the PP particles became broad with higher concentration of PP in the solution.

회화나무이는 가로수인 회화나무에 최근 들어 발생하는 주요 해충의 하나로서 본 연구소에서는 차후의 방제시험을 목적으로 기초생태 연구를 수행하였다. 회화나무이는 1년에 월동성충과 신성충 1세대가 발생하는 것으로 추정된다. 월 동성충은 갈색형으로 4월 초순부터 5월 하순까지 발생하였으며, 우화최성기는 5 월 초순이었다. 신성충은 연두색형으로, 5월 중순부터 10월 하순까지 발생하였으 며, 5월 하순이 우화최성기였다. 난은 길이 0.31±0.02mm, 폭 0.14±0.01mm로, 촛 불 모양으로 둥글고 끝에는 갈고리형 돌기가 있다. 약충은 5령기를 거치는 것으로 조사되었으며, 1령충은 두폭 0.19±0.01mm, 체장 0.37±0.05mm, 2령충은 두폭 0.26±0.01mm, 체장 0.53±0.01mm, 3령충은 두폭 0.37±0.01mm, 체장 0.76±0.03mm, 4령충은 두폭 0.42±0.02mm, 체장 0.78±0.03mm, 5령충은 두폭 0.58±0.02mm, 체 장1.90±0.03mm이다. 향후 회화나무이의 정확한 연 발생 세대수와 월동처 구명 등이 진행될 계획이다.