In this paper, the forward and inverse kinematics equations for demolition fire vehicle with 6-DOF were developed. This was done through the development of an interface that allows co-simulation using MATHEMATICA and ADAMS. The implementation of this project was done entirely in MATHEMATICA by calculating the kinematics equations to demonstrate the usefulness of this product. The forward and inverse kinematics of the demolition fire vehicle represents the position and orientation of the end-effector as any desired location. This research was particularly conducted using the simulator, and it showed good approximation results in terms of solving a reaching task problem.

목적 : 본 연구는 자유로운 탐색으로서의 다감각 환경에서 치매노인들에게 제시된 스노즐렌 도구들에 대한 감각별 선호도를 조사하고자 하였다. 연구방법 : 본 연구의 대상자는 강원도 W시에 위치한 노인전문요양원에서 치매 진단을 받은 노인 17명(남 3명, 여 14명)이며, 연구진행 방법은 스노즐렌 도구 사용에 익숙한 작업치료사 1인이 시각적 자극(6가지), 청각적 자극(1 가지), 촉각적 자극(6가지), 후각적 자극(1가지)이 주어지는 총 14가지 스노즐렌 도구를 일정한 순서로 1주일 간 격으로 1명당 총 2 회기(40분/1회기) 동안 탐색하도록 제시하였다. 각 도구별 선호도 측정을 위하여 2명의 작업치 료사는 7점 리커트 척도를 사용하였다. 측정자간 점수 일치도는 평균 82.5%(1 회기: 80.6%, 2 회기: 84.4%) 이었 다. 결과 : 연구 결과 둥근돌로 만든 촉각판, 곡식상자, 물기둥, 프로젝터, 밍크털 등의 익숙한 촉각 자극에 대한 선호도 는 높은 반면, 싸이키 조명, 아로마 향, 거친 촉각판, 광섬유와 같이 익숙하지 않고 자극적인 도구들에는 부정적인 반응을 보였다. 또한 클래식의 이완음악, 진동물침대, 밀러볼 등에는 반응을 보이지 않았다. 결과를 종합적으로 보 았을 때 치매 노인들은 후각, 청각적 자극보다 촉각 및 시각자극에 긍정적인 반응을 보였다. 결론 : 본 연구결과를 토대로 스노즐렌 치료실을 구성 및 배치시 우선순위에 촉각, 시각적인 자극을 필수적으로 고 려하고 추후 환자별로 선호하는 도구에 따른 감각과 도구를 배치한다면 치매환자에게 보다 효과적인 프로그램을 운영하는데 도움이 될 것이다.

이 연구는 초·중등 교사들의 인식에 기반한 메이커 교육 운영 현황을 탐색 하는 것이다. 이에 초·중등 교육 현장에서 메이커 교육을 운영한 경험이 있는 교사들을 대상으로 메이커 교육 관련 교원 연수, 학교 내 인적 지원, 학교 내 물리적·재정적 지원 측면에서 인식을 살펴보았다. 조사 결과, 교사들이 초·중등교육 현장에서 메이커 교육을 운영하게 된 동기는 ‘교육 현장의 요구’와 ‘미래 인재의 양성’인 것으로 나타났으며, 메이커 교육 활동 방법은 대부분 ‘코딩 방법 및 아두이노 사용 방법 교육’으로 진행한 것으로 나타났다. 메이커 교육 관련 지원 정도에 대한 인식 조사 결과, 메이 커 교육 관련 교원 연수에 대한 인식은 ‘교원 연수 프로그램 부족’, ‘교원 연수 프로그램 내용 개선 필요’로 나타났다. 또한, 학교 내 인적 지원에 대한 인식은 ‘관심의 부족’, ‘메이커 교육에 대한 부정 적 인식’, 학교 내 물리적･재정적 지원에 대한 인식은 ‘활동 공간 부족’, ‘장비, 도구 부족’인 것을 확인할 수 있었다. 이와 같은 교사들의 인식에 기반한 메이커 운영 현황 탐색 결과를 바탕으로 공 교육 내 메이커 교육 도입 및 확산 방향 시사점에 대해 논의하였다.

Genome editing that allows targeted mutagenesis in higher eukaryotic cells and organisms is broadly useful in biology, biotechnology, and medicine. We have developed zinc finger nucleases (ZFNs), transcription activator-like effector nucleases (TALENs), and Cas9 RNA-guided engineered nucleases (RGENs), derived from the type II CRISPR/Cas prokaryotic adaptive immune system, to cleave chromosomal DNA in a targeted manner, producing DNA double-strand breaks in cells, the repair of which via endogenous systems gives rise to targeted genome modifications. The Cas9 protein, when complexed with small guide RNAs (sgRNAs), recognizes and cleaves target DNA sequences complementary to the guide RNAs in vivo, inducing targeted genome modifications at high frequencies in cultured cells and whole organisms. Despite broad interest in RNA-guided genome editing, RGENs are limited by off-target mutations. Here, we show that off-target effects of RGENs can be reduced below the detection limits of deep sequencing by choosing unique target sequences in the genome and modifying both guide RNA and Cas9. Furthermore, we deliver purified recombinant Cas9 protein complexed with sgRNAs (RGEN ribonucleoproteins (RNPs)) to animal embryos and cultured human cells including hard-to-transfect pluripotent stem cells to achieve highly efficient RNA-guided genome editing in cells and whole organisms. RGEN RNPs cleave chromosomal DNA almost immediately after delivery and are degraded rapidly in cells, reducing off-target effects and mosaicism.

하도의 횡단 및 종단 지형자료와 조도계수를 이용하여 자연하천에 대한 Muskingum-Cunge 모형의 매개변수들을 추정하는 방법을 제안하였다. 우선 각 단면에서의 다양한 수위에 대하여 통수단면 및 동수반경을 계산한 후, Manning 공식을 이용하여 유량을 산정한다. 이러한 과정은 하도에서의 모든 단면에 대하여 반복되며, 최종적으로 통수단면과 유량을 통한 회귀 분석에 의하여 매개변수들을 추정한다. 이와 같은 Muskingum-Cunge 모형의 매개변수

횡월류식 강변저류지를 포함하는 하천수계의 흐름 모의를 위한 준2차원 부정류 계산모형을 수립하였다. 수립된 모형은 횡월류 흐름에 대해서는 수량보존에 관한 연속방정식 및 월류형 수위-유량 관계식을, 하도에 대해서는 1차원 St. Venant 방정식을 각각 지배방정식으로 하여 흐름을 모의하는 폐합형 계산모형이다. 수립된 모형을 현재 계획 중인 군남 홍수조절지부터 한강 합류 지점까지의 임진강 구간에 대하여 적용하였다. 횡월류 위어의 유량계수에 대한 민감도 분석

한강 본류의 잠실 및 신곡 수중보가 흐름에 미치는 영향을 적절히 모의할 수 있도록 FLDWAV 모형을 수정, 개선하였다. 고정보 측에서 발생하는 월류형 흐름에 대해서는 월류 유량 관계식을, 가동보 측에서의 하도형 흐름에 대해서는 Manning 형의 유량관계식을 각각 적용함으로써 복합적인 형태의 수중보 흐름을 모의하도록 하였다. 월류 유량식으로는 수중 위어형 및 자유 월류형 흐름에 대한 식들이 적용 가능하며, 가동보 개방시 또는 미개방시의 흐름을 모두 모

충북 청주시에 위치한 충북대학교에서 강수에 따른 습성강하물 중의 TN, TP 및 COD의 농도와 오염부하를 조사하였다 강수사상에 대한 샘플은 1998년에서 2003년까지 채집되었다. 오염물질의 강수량가중평균 농도는 TN이 0.60mg/L, TP가 0.014mg/L, COD는 4.8mg/L이었는데, 이는 각각의 산술평균보다 26, 18, 14% 작게 나타났다. TN, TP 및 COD의 농도는 강수량이 증가함에 따라 감소하는 경향을 나타냈다. 모든 수질항목

산지계류수에서의 T-N(총질소), T-P(총인) 및 COD(화학적산소요구량)의 농도와 유출부하의 변화를 파악하고 산림의 수질정화기능을 평가하였다. 충청북도에 있는 시험유역은 면적이 92.5 ha이며 59%의 혼효림과 30%의 침엽수림으로 구성되어 있다. 시험유역의 말단에서 평상시는 10일 간격으로 또한, 1개의 강우사상에 대하여 2-6 시간 간격으로 계류수의 유량과 농도를 1년간 측정하였다. 강우시의 평균농도는 COD만이 유의적인 수준(p<0.05)에서