This paper is concerned with finding the global optimal solutions for the redundancy optimization problems in series-parallel systems related with system safety. This study transforms the difficult problem, which is classified as a nonlinear integer problem, into a 0/1 IP(Integer Programming) by using binary integer variables. And the global optimal solution to this problem can be easily obtained by applying GAMS (General Algebraic Modeling System) to the transformed 0/1 IP. From computational results, we notice that GA(Genetic Algorithm) to this problem, which is, to our knowledge, known as a best algorithm, is poor in many cases.

본 연구는 개별 메모리를 갖는 소결합 구조의 MIMD형 병렬컴퓨터인 트랜스퓨터시스템 하에서 구조최적화를 위한 병렬처리 과정을 보이고 시험모델에 적용하여 타당성 및 효율성을 검증한다. 전체 최적화과정의 대부분을 차지하는 해석 및 민감도 알고리즘은 영역단위의 병렬성을 갖는 부구조화에 근거하고 하드웨어 구성에 맞춰 변환 재구성한다. 각 노드간 통신은 정적응축과 설계도함수에 한정, 그 횟수를 최소화하고 그들을 동기화하므로써 개별메모리형 연산모델의 약점인 통신비용의 문제를 해소한다. PC를 호스트로 한 수치실험은 고속화 효율성 면에서 고무적인 결과를 보여주고 있으며, 이런 점에서 시스템의 확장성을 함께 고려한다면 트랜스퓨터 시스템에 기초한 병렬처리는 공학 환경의 변화와 요구에 부응하는 좋은 대안이 될 수 있다.

제어전용 마이크로 프로세서와 PC간에, 본 연구에서 제안하는 이중 포트 램을 이용한 병렬처리 방식으로 하드웨어를 설계 제작하고, 제어응답실험을 행한 결과 기존의 범용 A/D & D/AC 카드로 수행하기 어려웠던 2개 이상의 제어 대상을 제어하고 모니터링 하는 작업을 원활히 수행할 수 있음을 확인하였다

병렬형 도립진자를 수학적으로 모델링하고 주파수 응답법에 의해 파라미터를 동정하여, H∞제어이론 중 혼합감도문제에 의거하여 제어계를 설계한 후 응답 시뮬레이션을 한 결과그 응답으로부터 모델링의 불확실성에 대처할 수 있는 강인한 제어계를 구성할 수 있었다. 앞으로 실제 시스템에 대하 s제어들 과제로 남겨두고 있다. 시뮬레이션 응답과는 달리 실제 으답실험에서도 좋은 결과를 얻기 위해서는 여러 가지의 어려움이 있을 것으로 예상된다. 특히 응답 시뮬레이션에서도 나타난 바와 같이 전자가 미소각으로 기울어진 상태에서 제어를 할 경우에도 각 상태의 변동량이 크고, 또한 상당한 제어입력을 요한다. 따라서 센서 잡음에 대한 영향을 충분히 고려할 필요가 있으므로, 노이즈를 많이 발생시키는 PWM방식의 직류모터 구동 드라이버보다는 선형 드라이버를 이용하는 것이 적절할 것으로 예상된다

목적: 본 연구는 피트니스 지도자의 직무 열의를 높이려는 방안을 모색하고자 성장 욕구, 무형식 학습, 사회적 지 지 등 관련된 변인 간의 관계를 검증하기 위한 것이었다. 방법: 연구 대상은 남, 여 피트니스 지도자 408명이었 으며, 이들에게 설문을 요청한 후 회수하였다. 자료 분석은 SPSS 27.0 프로그램을 활용하여 기술통계, 신뢰도 분 석, 상관분석, 회귀분석 및 매개효과를 분석하였고, AMOS 18.0 프로그램을 활용하여 확인적 요인분석 및 모형적 합도 검증을 하였다. 결과: 첫째, 피트니스 지도자의 성장 욕구, 무형식 학습 및 사회적 지지는 직무 열의에 긍정 적인 영향을 미쳤다. 둘째, 성장 욕구와 직무 열의의 관계에서 무형식 학습과 사회적 지지는 병렬 다중 매개효과 가 나타났다. 결론: 피트니스 지도자의 성장 욕구는 성장과 발달에 필요한 지도자 역량을 높이는 데 기여하고, 지 도에 대한 열정을 강화하는 데 도움이 된다. 또한 성장 욕구가 높은 피트니스 지도자는 동료와 상사, 가족, 고객 의 지지와 같은 사회적 관계가 형성될 때 직무에 대한 열의도 높아지며, 무형식 학습에 참여하고자 노력하는 태 도도 직무 열의에 영향을 준다는 것이 확인되었다.

목적: 본 연구는 청소년 배드민턴 선수와 부모의 관계가 자기결정동기를 매개로 회복탄력성에 미치는 영향을 규 명하는데 목적이 있다. 방법: 대한배드민턴협회에 등록되어 있는 중⋅고등학교 배드민턴 선수 259명을 대상으로 부모와의 관계, 자기결정동기, 회복탄력성 설문조사를 실시하였다. 수집된 자료를 바탕으로 병렬적 구조의 다중매개효과를 검증하기 위하여 PROCESS Macro for SPSS를 사용하여 분석을 실시하였다. 결과: 첫째, 청소년 배드민턴 선수의 부모의 관계와 회복탄력성의 관계에서 자기결정동기 하위요인 자율적동기가 부분 매개하는 것으로 나타났다. 둘째, 청소년 배드민턴 선수의 부모와의 관계와 회복탄력성의 관계에서 자기결정동기 하위요인 통제적동기의 매개효과가 없는 것으로 나타났다. 결론: 부모와의 관계가 삶을 바람직한 방향으로 나아가도록 하는 회복탄력성과 자율적 분위기의 동기 형성으로 긍정적 방향을 제시하는 자기결정동기에 중요한 요인으로 작용될 것이라 보고, 이를 바탕으로 부모가 선수에게 긍정적, 자율적 동기를 형성시킴으로써 선수의 회복탄력성에 유의한 영향을 미친다고 볼 수 있을 것이다.

This study investigates how the notion of feature geometry can be effectively incorporated into the instantiation of general constraint definition in Optimality Theory. To this end, we examine three types of palatalization observed across languages: the fronting of velar, the change of place within coronals, and the addition of secondary palatalization. For the first two cases, unlike previous work by Clements and Hume (1995) and Lahiri and Evers (1991), we propose that both of those processes involve the spreading of the whole [coronal] node only of the triggering vowel onto C-place node of the coronal consonant. Furthermore, unlike Iverson (1993), we also distinguish two types of coronalization from the secondary articulation as in Acadian French. Following Clements and Hume (1995), we assume that the secondary articulation is the result of spreading the coronal node onto the V-place of the consonant with the primary place intact. This pattern opens the way to put another featural node [C-place] into use in the OT constraints. This study confirms a possibility to take advantage of feature geometry in specifying the substance of constraints.

The seminal work such as Abney (1987) and Szabolcsi (1983, 1994) suggests that noun phrases have sentence-like structures. More specifically, noun phrases have functional categories analogous to I or C. The views raise the following question. How parallel are structures of clauses and noun phrases? In order to answer the question, we focus on interesting asymmetries which occur between nominal structures and clausal structures. More specifically, this paper explores restrictions on non-occurrence of so-called genitive markers previously discussed by An (2009, 2012, and 2014) and impossibility of movement inside the nominal domain. We also discuss further asymmetries related to quantifiers and adverbials which are not properly analyzed in the previous literature. We show that non-parallel behaviors are explained under the assumption that positions related to discourse are not available inside nominal domains.

A redundantly actuated planar 3-degree-of-freedom parallel mechanism is analyzed to show its high application potential as a haptic device. Its structure along with the closed form forward position solutions is briefly discussed. Then its geometric and kinematic characteristics via singularity analysis, the kinematic isotropy index, and the input-output force transmission ratio are investigated both for the redundantly actuated cases and for the non-redundantly actuated case. In addition, comparative joint torque simulations of the mechanism with different number of redundant actuations as well as without redundant actuation are conducted to confirm the improved joint torque distribution characteristics. Through these analyses it is shown that the geometric and kinematic characteristics of the redundantly actuated mechanism are superior to the ones of the mechanism without redundant actuation. Thus, it can be concluded that the suggested planar mechanism with redundant actuation has a very high potential for haptic device applications.

Machining error makes the uncertainty of dimensional accuracy of the kinematic structure of a parallel robot system, which makes the uncertainty of kinematic accuracy of the end-effector of the parallel robot system. In this paper, the tendency of trajectory tracking error caused by the tolerance of design parameters of the parallel robot is analyzed. For this purpose, all the position errors are analyzed as the manipulator is moved on the target trajectory. X, Y, Z components of the trajectory errors are analyzed respectively, as well as resultant errors, which give the designer of the manipulator the intuitive and deep understanding on the effects of each design parameter to the trajectory tracking errors caused by the uncertainty of dimensional accuracy. The research results shows which design parameters are critically sensitive to the trajectory tracking error and the tendency of the trajectory tracking error caused by them.

This paper focuses on the vibration analysis of planar cable–driven parallel robots on their configurations. Despite of many advantages of the cable robots, elasticity of the cables may cause the vibration at the existence of external disturbance, resulting in deterioration of positioning accuracy. According to the vibration theory, having high first order natural frequency can prevent resonance with low frequency disturbance from the surrounding environment. A series of simulations showed that choosing frame / end-effector shape and cable connection method affects robots’ natural frequency. For the precise simulation, the cables are modeled as linear springs and axial vibration of cables is mainly considered. Aspect ratios of the frame and end-effector are defined as non-dimensional parameters while their areas are fixed. It was shown that vibration analysis guides to design a planar cable robot in terms of high capacity to reduce vibration.

본 연구에서는 DAMBRK 모형을 2002년 태풍 루사로 인해 붕괴된 남대천 유역의 장현저수지와 동막저수지에 적용하여 붕괴상황을 재현하였 다. 두 저수지는 병렬로 위치하고 있으며, 이 두 저수지의 붕괴 모의를 위해 Relaxation 기법을 DAMBRK 모형에 추가하였다. 그리고 ASDSO (2005)에서 제안한 흙댐 붕괴지속시간과 첨두붕괴유량 산정을 위한 Froehlich 등의 경험공식을 활용한 저수지의 붕괴지속시간 추정 방법을 제안 하였다. 제안 방법으로 선정된 붕괴지속시간으로 장현저수지 단일붕괴와 장현 및 동막저수지 연속붕괴에 대해 적용하여 붕괴유출 수문곡선을 계 산하였다. 계산된 붕괴유량이 하류로 전파하면서 예상되는 홍수량 및 홍수위를 주요 하도지점에서 계산하고, 유량이 감쇠되는 특성을 해석하였다. 그리고 계산 홍수위와 현장 조사된 홍수위와의 비교를 통해 적용 모형의 매개변수 및 정확성을 검증하였다.

Two novel parallel mechanisms (PMs) employing two or three PaPaRR subchains are suggested. Each of those two PMs has translational 3-DOF motion and employs only revolute joints such that they could be adequate for haptic devices requiring minimal frictions. The position analyses of those two PMs are conducted. The mobility analysis, the kinematic modeling, and singularity analysis of each of two PMs are performed employing the screw theory. Then through optimal kinematic design, each of two PMs has excellent kinematic characteristics as well as useful workspace size adequate for haptic applications. In particular, by applying an additional redundantly actuated joint to the 2-PaPaRR type PM which has a closed-form position solution, it is shown that all of its parallel singularities within reachable workspace are completely removed and that its kinematic characteristics are improved.

본고는 위치기반게임 <패러랠 킹덤>을 분석 대상으로 삼아 게임 텍스트에서 플레이어의 움 직임, 즉 이동성을 반영하는 고유한 기표 배열 구조를 은유와 환유의 문채 특성으로 고찰한다. 이는 지금까지 공학적 기술을 중심으로 이해되어 온 모바일 게임의 이동성을 수사학적 기법으 로 접근할 수 있는 새로운 경로를 제공하기 위한 시도이다. 시각 기호를 기반으로 계열적 장면 배열을 통해 통합적 의미를 생성하는 게임 텍스트의 구조를 고려하여, 게임과 유사한 속성을 지닌 영화 텍스트의 문채를 유형 분석한 크리스티앙 메츠의 이론을 적용했다. 분석 결과, <패 러랠 킹덤>는 실제 현실과 가상, 심층적 가상 세계를 총 5개의 복층 공간 텍스트로 구조화하고 있으며, 이러한 공간 특성이 문채작용의 구조적 토대로 기능함을 확인하였다. 특히 플레이어의 게임 외적 이동을 게임 내부로 반영하는 문채작용은 위치 기표 간의 대조와 유사에 의한 은유 를 통해 이루어진다. 반면, 캐릭터의 게임 내부적 이동에 의한 증여적 이동성은 공간 기표의 인 접성을 기준으로 성립되는 환유적 문채작용을 통해 발생한다.

본 연구에서는 분산 메모리환경 병렬프로그래밍 모델의 표준인 MPI (Message Passing Interface) 기법과 침수해석 모형인 DHM(Diffusion Hydrodynamic Model) 모형을 연계하여 침수모형을 병렬화하고 기존의 기법으로 복잡하고 장시간의 계산시간을 요구하였던 계산에 대해 향상된 계산 성능을 구현하고자 하였다. 개발된 모형을 다양한 침수 시나리오를 바탕으로 가상유역과 실제유역에 대하여 코어 개수별로 모의함으로써 제내지 침수에 따른 침수범위 및 침수위의 추정, 및 계산시간 단축 효과를 입증 하고 병렬기법에 대한 홍수해석 분야의 적용성을 입증하고자 하였다. 본 연구에서 개발된 모형의 검증을 위하여 2차원 가상 제내지 및 실제 침수 사례에 대하여 적용하였고, 적용결과 동일한 정확도를 기준으로 계산시간 면에서 단일 코어와 비교하여 멀티코어를 사용한 경우 약 41~48%의 개선효과가 나타나는 것을 확인하였다. 본 연구에서 개발된 병렬해석 기법을 이용한 침수해석 모형은 멀티코어를 적용하여 짧은 계산시간으로 침수심, 침수구역, 홍수파 전달속도 등이 계산 가능하여, 실제 홍수 발생 시 침수지역에서의 신속한 예측 및 대처, 홍수위험지도 구축 등에 유용하게 이용될 수 있을 것으로 기대된다.

본 연구에서는 범용 매개변수 최적화 모형인 PEST를 이용하여 분포형 수문모형인 GRM(grid based rainfall-runoff model) 모형의매개변수및불확실성범위를추정하였다. 특히, 레이더강우및지상관측강우를각각적용하여, 입력자료 차이가매개변수추정에미치는영향을분석하였다. 자동보정모형은GUI (graphic user interface)에대한접근없이모형구동이가능하도록개선된GRM-MP (multiple projects) 버전과병렬PEST버전을결합하여매개변수추정에소요되는시간을단축시켰다. 이를낙동강수계금호강유역과감천유역에대해적용하여, 초기포화도, 지표면조도계수및토양투수계수의보정계수에 대해 매개변수 최적화 및 불확실성 추정을 수행하였다. 강우자료 분석 결과, 레이더와 지상 강우의 유역평균누적시계열은비슷하거나지상강우가조금큰경향을보였으나, 공간분포에있어서는지상강우에비해레이더강우에서큰 변동성이 확인되었다. 보정된 수문모의 결과는 레이더 강우 적용 시, 지상 강우에 비해 비슷하거나 더 나은 정확도를보였다. 추정된매개변수는레이더강우적용시, 토양투수계수의보정계수가일관되게1보다작은경향을보였으며, 이는강우강도가 강한 격자가 상당수 존재하기 때문으로 판단되었다. 초기 포화도 및 지표면 조도계수의 보정계수는 레이더및 지상 강우에서 일정한 경향성을 보이지 않았다. 본 연구의 대상 유역 및 호우사상에 대한 PEST의 최적화 모의 결과,동일유역및호우사상에대해서도강우추정방법에따라서로다른최적매개변수값을갖는것을알수있었으며, 이는향후 레이더 강우 자료의 수문 모의 활용 시 유의해야할 점으로 판단된다.

Body gesture Recognition has been one of the interested research field for Human-Robot Interaction(HRI). Most of the conventional body gesture recognition algorithms used Hidden Markov Model(HMM) for modeling gestures which have spatio-temporal variabilities. However, HMM-based algorithms have difficulties excluding meaningless gestures. Besides, it is necessary for conventional body gesture recognition algorithms to perform gesture segmentation first, then sends the extracted gesture to the HMM for gesture recognition. This separated system causes time delay between two continuing gestures to be recognized, and it makes the system inappropriate for continuous gesture recognition. To overcome these two limitations, this paper suggests primitive body model encoding, which performs spatio/temporal quantization of motions from human body model and encodes them into predefined primitive codes for each link of a body model, and Selective/Asynchronous Input-Parallel State machine(SAI-PSM) for multiple-simultaneous gesture recognition. The experimental results showed that the proposed gesture recognition system using primitive body model encoding and SAI-PSM can exclude meaningless gestures well from the continuous body model data, while performing multiple-simultaneous gesture recognition without losing recognition rates compared to the previous HMM-based work.