본 논문에서는 시퀀스 상에서 확장 칼만필터(Extended Kalman Filter) 기반의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 시스템의 안정적인 카메라 추적과 재위치(re-localization) 방법이 제안된다. SLAM으로 얻어진 3차원 특징점에 들로네(Delaunay) 삼각화를 적용하여 기준(reference) 평면을 설정하며, 평면상에 존재하는 특징점의 BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints) 기술자(descriptor)를 생성한다. 기존 확장 칼만필터의 오차가 누적되는 경우를 판단하여 기준 평면의 호모그래피로부터 카메라 정보를 해석한다. 또한 카메라가 급격하게 이동해서 특징점 추적이 실패하면, 저장된 강건한 기술자 정보를 매칭하여 카메라의 위치를 다시 추정한다.

본 논문에서는 다수의 평면을 가지는 모델기반 카메라 추적 시스템이 제안된다. 상품의 정보를 표기하기 위한 2차원 바코드(barcode)로 널리 사용되는 QR(Quick Response) 코드를 인식하여 해당 물체의 3차원 모델을 임포팅한다. 그리고 관련 기하정보를 이용하여 모델의 주요 정점(vertex)을 추출하고 옵티컬 플로우(optical flow)를 이용하여 추적한다. 클리핑 알고리즘으로 다수의 평면을 가지는 물체의 평면 영역을 구별하고 매칭된 특징으로부터 호모그래피를 계산하여 초기 단계의 대략적인 카메라 움직임 파라미터를 추정한다. 이후 카메라의 움직임에 따라 다양한 평면에 존재하는 특징점과 해당 3차원 정보를 선형 방정식으로 구성하고 DLT(Direct Linear Transform) 방법을 적용한다. 최종 단계에서 번들 조정(Bundle Adjustment) 알고리즘을 이용해 카메라의 움직임 파라미터에 포함된 에러를 최소화 한다.

울산신항의 평면배치계획은 1995년 4월 전국항만기본계획고시 당시에 반영되어졌으며, 1997년 5월 신항만 예정지역지정 및 신항만건설기본계획이 수립되었고, 1999년 3월 울산신항 건설 기본계획 및 예정지역이 고시되었다. 기본계획 수립후 IMF등 국내여건변화로 인하여 울산신항 개발이 지연되었으나, 2004년 남방파제 건설을 시작으로 현재 남항지역 안벽 9선석 개발이 진행중에 있으며, 북항지역은 북방파제 1, 2공구가 착공하였고 3공구는 2011년 착공예정에 있다. 당초 울산신항의 평면배치계획시 적용된 심해파랑은 1988년 보고된 “해역별 심해파 추정(수산청)”자료이며, 주 파향은 S계열이고 6.4m~7.9m 정도의 파고분포를 적용하여 계획되었다. 2005년 12월 “전해역 심해설계파 추정보고서”에 의해 심해파가 재추정 되면서 울산신항의 주 파향이 SE~E계열의 다방향으로 바뀌었으며, 파고 또한 3.0m이상 상향되어 기존에 수립되었던 평면배치로는 항내정온도 확보가 불가능하게 되었다. 현재 울산신항은 북방파제 1,2공구가 시공중으로 방파제의 평면배치계획 변경이 불가능하였고, 항내정온도 확보를 위하여 울산신항의 평면배치계획이 변경되었다. 이에 수리모형실험을 통해 심해설계파 상향에 따른 울산신항의 평면배치계획을 검토하였다.

This study proposes the design method for the robot rotation arm which the end effector that is connected in end of the arm keeps parallel motion even though the robot arm rotates. So far, most robot arm rotates together the end effector when the arm rotates. For this, this study proposes the mechanism that the arm is linked to each 4 parallel link so that rotation is possible by 4 pins, and the rotation arm connects 2 joints of diagonal line direction to a link in each 4 joint for rotation, and designs so that can change length of the link. For verification of design, this study targeted that develop the rotation arm for medical examination that use in ophthalmology. It is important that a medical robot offers comport to patient and design compactly so that medical examination and treatment space may can be defined enough. It is designed so that all drive elements may be positioned on interior of the arm and optimization of design for main parts was carried out in this study for this. The robot arm which is developed in this study manufactured to use by medical phoropter arm, and got good result by an experiment. The robot rotation arm which is proposed in this study is judged to contribute very effectively in case use of a medical robot arm for medical examination and treatment, also the robot arm which the end effector that is connected in the end of the arm needs to keep parallel motion. And, the robot arm which is developed in this study made an application as license.

본 연구에서는 집수평면의 신장도에 대한 검토와 함께 자연유역의 자기유사성 및 자기상사성을 고려하여 Hack의 법칙에 대한 체계적인 접근을 수행하여 보았다. DEM으로부터 추출된 대상유역의 집수평면들은 Hack의 법칙에 대한 두 가설이 상호작용을 할 경우 나타날 수 있는 유역 형상들에 대한 모집단처럼 나타났다. 유역면적에 따른 집수평면 신장도의 변화를 도시해 본 결과 유로연장을 기반으로 한 고전적인 지형인자들보다는 관성적률을 기반으로 한 신장도가 보다 직

This work deals with an intuitive method for a planar biped to walk, which is named Relative Trajectory Control (RTC) method. A key feature of the proposed RTC method is that feet of the robot are controlled to track a given trajectory, which is specially designed relative to the base body of the robot. The trajectory of feet is presumed from analysis of the walking motion of a human being. A simple method to maintain a stable posture while the robot is walking is also introduced in RTC method. In this work, the biped is modeled as a free-floating robot, of which dynamic model is obtained in the Cartesian space. Using the obtained dynamic model, the robot is controlled by a model-based feedback control scheme. The author shows a preliminary experimental result to verify that the biped robot with RTC method can walk on the even or uneven surfaces.

본 연구에서는 2차 비탄성해석과 단면점증법을 이용한 평면 강골조 구조물의 최적설계 방법을 제시하였다. 2차 비탄성해석은 구조시스템과 그에 속한 부재들의 기하학적 비선형과 재료적 비선형을 고려하기 때문에 2차 비탄성해석에 바탕을 둔 설계법에서는 해석 후 개별부재의 강도검토가 필요 없다. 본 논문에서 제안한 단면점증법을 최적화 기법으로 사용하였으며 목적함수로 구조물의 중량을 사용하였다. 제약조건식은 구조시스템의 하중-저항능력, 처짐 및 층간 수평변위 등을 고려하였으며 제안된 방법에 의한 설계결과를 다른 방법에 의한 것들과 비교하여 그 효율성을 증명하였다.

도시하천 둔치내에 대규모로 자생하고 있는 식생으로 인한 흥수위 변화를 수리모형실험을 통해 검토하였다. 연구대상지역으로는 둔치내에 대나무군락이 밀생하고 있는 태화강을 선정하였다. 모형실험은 9.0km 하천구간을 수평축척 1/300, 연직축척 1/72으로 제작한 왜곡모형을 이용하였다. 현재 밀생하고 있는 대나무군락을 3개 지역으로 구분하여, 대나무군락의 평면적 위치와 대나무군락이 횡단면에서 차지하는 비율에 따른 홍수위 상승효과를 검토하였다. 분석결과 대나무

The actual situation of the rural house already improved since 1970's by standard plan of rural house was surveyed, to find out residential problems and farmers'intention to the improvement, and to make some space composition. The floor space of a living room and sanitary and bath facilities be required of larger dimensions than present. Facilities of sanitary and bath should be stayed indoors. The using-much-room is necessary to washing · and dressing after farm working. The space composition of rural house be variously developed on the basis of farmers'characteristies.

Catalytic slurry reactors, in which a solid maintained in the form of fine particles suspended in a liquid, are frequently used in chemical and biochemical and industries. In these processes the particle loading is normally low so that the effects of particles on the liquid-film mass transfer coefficent and the gas-liquid interface area are assumed to be negligible. But it is known from the works, amongst others, that the finely powdered activated carbon can increase the gas-liquid mass transfer significantly in surface-aerated reactors. The stirred cell (13.2cm inside diameter) contained four baffles and at the stirring speeds range of 80∼300rpm, the gas-liquid interfacial area could be considered as that of the cross section of the vessel (that is, 130.1㎝2). When the stirrer speeds were increased, the effective interfacial area was slightly higher than the geometric area and was obtained experimentally from the Danckwerts`plots.

The submarine played an active part in military operation during the last of nineteenth century. Today, as an aid to science and technology and technology m the submarine is being utilized in the fields of deep sea investigation and sight-seeing as well as military activities. When the stability and the maneuverability of a submarine is studied, the problems arise on the vertical plane as well as the horizontal plane. However, the horizontal plane has been dealt with in the study of surface vessels. The author attempts to look into the hydrodynamic directional stability at high speeds (above 10knots) on the vertical plane, and to clarify the submarine's depth-rate as related to the factors that affect it : the distance from the center of buoyancy to the center of gravity, the speed of the submarine, and the position and the area ratio of hydroplane. In this study, the author considered the two groups of dimensionless derivatives of submarine. It is confirmed that the depth-rate of a submarine is decreased when the length, of BG is increased under the continuous submerging status. But the depth-rate is increased when the area ratio of hydroplane is enlarged. It is also confirmed that a submarine has only one critical speed in accordance with the shape of its hull, but unconcerned with its speeds.

Nowadays natural resources on shore have been almost exhausted all over the world and mankind is beginning searching for unexploited resources on the bed of deep-sea floor. In exploring mineral resources and etc. in the ground of sea-bed, a sumbersible craft is one of the most important tools. These days, the stage of the technique of building and operating an exploring submersible craft is almost alike that of building and operating an airplane in the first years of the nineteen-twenties. At the present time, the problems arising in building and operating a submersible craft can be divided into four parts as follows; 1. How to build a hull that can bear high pressure under deep sea level. 2. How to decide the necessary facilities to be put on it. 3. How to decide the scope of stabilities and maneuvering characteristics of it. 4. On what sea conditions, the devices of launching and recovering it should be designed on the mother-ship. In this paper treating one of the third problems the author made a mathematic formula that can be useful in deciding the scope of dynamic course stability on the vertical plane and actually calculated the onset speed of pitch instability of an exploring craft. With the above mentioned calculations the author demonstrated that the value of Zg and the speed of a submerged craft are the most important factors in decideing the scope of dynamic stability on the vertical plane.