현재 온실에서 농작업을 작업기는 사람이 운전하고 있다. 온실 안은 무척이나 무덥고 열악한 작업조건이다. 그렇기 때문에 앞으로 무더운 온실내의 작업기 개발은 사람이 직접 운전하지 않고, 자동화에 의한 무인화 될 것으로 전망된다. 온실에서 자동화 및 무인화의 작업을 돕기 위하여 온실내의 경로(길)에 따라 자동적으로 이동할 수 있는 시스템을 개발하게 되었다. 이 시스템은 작업기의 자동화와 무인화를 위한 것이며, 이를 위하여 온실의 천장에 가이드를 연결한 후 이를 따라 시스템이 자동으로 이동할 수 있는 경로 자동변환 시스템이다. 이 시스템은 연마봉으로 만들어진 경로를 따라 선회 및 직선운동이 가능하며, 이 시스템은 경로 변경을 위한 리미트 스위치와 소프트웨어로 구성되어 있다. 이 시스템의 작동여부를 실험하기 위하여 시테핑모터를 가진 마이크로 마우스를 이용하였다. 견고한 실험실의 평면 위에서의 작동실험은 시스템 작동이 100% 성공률을 나타내었지만 모래위나 다른 조건에서는 성공률이 80% 이하로 낮게 나타났다. 실제 온실에서도 충분한 강도를 가진 연마봉을 이용하여 처짐에 대한 부분을 고려하여 사용한다면 경로를 따라 주행하는 이 시스템은 잘 작동할 수 있을 것으로 기대된다.

기선권현망 어구를 대폭적으로 줄이여 어획 성능을 향상시킨 어구를 개량하고 자동화 조업시스템을 개발하기 위하여 현재 사용중인 어구를 1/2로 축소 제작한 시험어구를 가지고 양선간격과 예망속도의 변화에 따른 해상실험을 통하여 어구 각부의 망고와 수중형상을 측정.분석한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 시험어구 각 부분의 망고는 양선간격과 예망 속도가 증가함에 따라 낮아지는 경향을 보였다. 2. 시험어구 A의 양선간격에 따른 오비기, 수비, 앞창, 자루 입구, 깔때기와 자루 뒤끝의 망고는 각각 10.8∼9.0, 12.0∼8.3, 12.6∼9.0, 10.4∼6.6, 4.6∼5.2, 8.8∼7.7m이었고, 각 부분의 전개율은 각각 36∼30, 21∼15, 31∼22, 80∼51, 80∼96, 59∼5l%로 나타났다. 3. 시험어구 B의 양선간격에 따른 오비기, 수비, 앞창, 자루 입구, 깔때기와 자루 뒤끝의 망고는 각각 9.1∼8.5, 9.8∼6.5, 11.2∼8.0, 11.0∼8.1, 4.7∼5.0, 7.0∼7.5m이었고, 각 부분의 전개율은 각각 30∼28, 18∼12, 27∼20, 85∼62, 87∼93, 47∼50%로 나타나 자루 입구와 깔대기 부분에서는 시험어구 A보다 다소 전개가 양호하였으나 다른 부분에서 약간 불량하였다. 4. 시험어구 A, B의 예망속도에 따른 각 부분의 망고는 양선간격에서와 거의 같았으나 변화폭은 다소 작았다. 5. 오비기와 수비 부분의 전개율이 30%정도로 매우 작기 때문에 포켓현상이 뚜렷하게 나타났다. 6. 모형어구 A의 수중형상은 양선간격과 예망속도가 증가에 따라 뒤 부분이 들리는 경향을 보인 반면에 시험어구 B는 거의 일정하였다. 7. 시험어구 A와 B의 예망깊이는 양선간격과 예망속도가 증가함에 따라 약간씩 얕아지는 현상을 보였는데, 뜸줄 쪽보다는 발줄 쪽이 뚜렷하다.

멸치초망용 챗대의 유압 권양장치를 개발하기 위하여 모형 챗대와 그물을 실물의 1/5크기로 제작하여 챗대를 권양할 때의 장력을 측정하고, 이를 토대로 권양기 3종을 설계 제작하여 그 성능을 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 챗대를 건양하는데 가장 큰 장력이 작용할 때는 챗대 끝이 수면 하 4m에 있을 때이었고, 이 때 챗대줄에 작용하는 장력은 187.5kgf이었다. 2. 멸치초망 어업에 적합한 권양기의 조건은 어탐중 챗대가 움직이지 않아야 하며, 그 방법으로 감속기나 전자브레이크를 장치하는 것보다 시간 경과에 따른 누수량이 적은 것을 사용하는 것이 바람직하였다. 3. 시험에 사용된 권양기 중 최적의 권양기에 있어서 압력차 δP를 130kgf/ cm2으로 고정하였을 때, 권양기에 감겨지는 챗대줄의 권양속도는 2m/sec로서 재래식 방법보다 0.48m/sec 빠르게 나타났으며, 양망당 약 1.6톤의 멸치를 어획할 수 있다. 4. 권양기 2대를 설치함으로써 조업인원 2명을 절감할 수 있었다.

연안 소형 어선의 조업 효율을 향상시키기 위한 연구의 일환으로 소형 유압식 어로윈치시스템을 설계하고, auto tension 기능을 내장시켜 이 시스템의 개루프 상태에 대한 동적 응답 특성을 분석, 고찰한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 본 연구에서 설계, 제작한 소형 윈치시스템은 갑판상 어느 장소에서도 조작이 가능하도록 원격조작방식을 채용하고 있기 때문에 어로 작업시의 인력 감소와 작업의 효율성을 높일수 있다고 생각된다. 2. 솔레노이드 밸브를 ou/off 조작하여 윈치를 구동할 때, 정전 및 역전 구동 조작에 대한 윈치 드럼의 회전 지연시간(dead time)은 각각 0.09 sec, 0.04 sec이었다. 또한 on/off 레버의 조작을 행한 직후 응답 특성은 약간 불안정하였지만, 짧은 경과 시간을 거쳐 안정되는 추종성능을 나타내었다. 3. 윈치를 auto tension mode로서 구동하는 경우, 윈치의 회전축에 55.9 kgf.m 이상의 토오크가 작용하면 윈치는 5.1 rpm의 회전속도로서 줄을 풀어내고, 그 이하의 토오크가 작용하면 11.1 rpm의 회전속도로서 줄을 감아들이는 자동 권양 윈치의 기능을 발휘한다. 4. 윈치의 auto tension mode에 대한 과도 응답에서 부하가 급격히 증가할 때와 감소할 때의 정정 시간은 0.12 sec, 0.2sec이었고, 그 때의 회전속도는 각각 11 rpm, 5.3 rpm이었다. 5. 원격제어조작에 따른 윈치의 토오크 및 회전속도에 대한 추종성능은 정전 구동에 있어서는 0.23 sec, 역전 구동의 경우에 있어서는 0.37 sec 이내로서 비교적 안정된 응답 특성을 나타내었다. 이상의 결과로부터 본 연구에서 설계한 소형 어선용 자동 권양 윈치 시스템은 인력을 절감하고, 부하의 급속한 변화에 대한 추종 성능이 현용 어로시스템에 비하여 매우 우수하기 때문에 해상에서 어로작업시 과부하에 대한 어구의 손상 방지 및 조업 효율의 향상에 크게 기여할 것으로 판단된다.

본 연구에서는 장어 통발어선 자동화 조업장치 개발의 첫 단계로서 통발을 모릿줄에 기계적으로 연결, 분리할 수 있는 장치인 집게식 통발연결장치 및 통발자동분리장치를 개발하여 해상성능실험을 실시하였다. 본 연구에서 얻어진 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 집게식 통발연결장치가 무른 꼬임 트와인 고다리 및 된 꼬임 트와인 고다리에 각각 연결되었을 때, 그 사이의 최대 인장하중은 각각 1379 N및 1,603 N 이었다. 2. 집게식 통발연결장치에 대한 해상성능시험 결과 성능이 양호함을 확인하였으며, 통발 회수율은 100% 이었다. 3. 통발자동분리장치에 대한 해상성능시험 결과 성능이 양호함을 확인하였으며, 통발 분리율은 100% 이었다.

본 연구는 다구역 양액재배에 적용할 수 있는 연속식 양액 자동조제공급 시스템 개발을 위한 목적으로 수행되었다. 기존의 정량펌프에 비해 정밀성 및 반복 구동회수에 대한 내구성이 우수하고 구동시간에 따라 토출량을 정밀 제어할 수 있는 원소별 농후액 공급조절장치를 개발하였으며, 개발된 원소별 농후액 공급조절장치의 시간당 토출량 실험 결과 결정계수는R2＝0.9999이었고 3초~5초 구동시간동안의 회귀식에 의한 토출량과 실제 토출량 편차를 비교한 결과 최대 -1.23%로 나타나 회귀식에 의한 구동시간에 따른 토출량 제어가 가능함이 확인 되었다. 원소별 농후액 공급조절장치의 원소별 토출량 증감을 통하여 조성이 다른 양액을 조제할 수 있었으며, 생육단계에 따른 원소별 농도의 증감 조절에 사용할 수 있을 것으로 판단된다. 원수유입량 편차 실험 결과 목표 원수유입량과 실제 원수유입량간의 편차는 2.73% 이내로 나타났다. 세척 과정을 통해 EC가 1.4~l.6mS/cm인 경우에는 0.5~0.6mS/cm, 2.4~2.5mS/cm인 경우에는 0.9~l.0mS/cm 정도로 낮추어 급액 후 잔류 양액의 영향을 줄일 수 있었다. 개발된 다구역 재배용 양액 자동조제공급 시스템의 성능을 평가하기 위하여 오이용 야마자키액 조성의 배양액 180l를 조제, 공급하였을 때 양액에 포함된 N O3-, 와 P O43- 이온에 대하여 실험실에서 조제한 양액의 이온 농포와의 비교 실험을 3회에 걸쳐 실시한 결과, 개발된 시스템으로 조제한 양액중에 포함된 N O3- 이온과 P O43- 이온은 실험실에서 조제된 양액에 비하여 각각 2.36%, 5.15% 낮게 나타났다.

The electro-hydraulic servo winch system built in a automatic tension control equipment was designed with a latent need for an advanced system in fishing operations of the inshore and coastal fishing vessels. In order to keep the constant tension condition of warp under loading, a tension control circuit was added to the servo winch system.The dynamic performance in the open loop behaviour of the designed winch system was investigated and its applicability was tested for various possibilities of load using a load generator especially developed in order to this study.The mechanical characteristics of this system is different from that of a conventional type, that is, the tension, length, line speed and drum revolution can be automatically controlled by the information from various sensors, such as torque, rpm and pressure transducers. from the experiment results, it was verified that the servo winch system has very good output and tracking behaviour for the control input signals in different operating conditions though overshoot of out 8% in the transient characteristics of torque under the load though a overshoot of about 8% in the transient characteristics of torque under the load condition can be observed when the opening of servo valve, adjustable by the input voltage between - 10 V up to 10 V, changed suddenly.Consequently, the improved fishing winch system can be effectively used as the automatic shooting and hauling equipment of low cost for small inshore and coastal fishing vessels which engage in net fishing.

본 연구는 랩을 이용하여 장방형 과채류의 자동포장기를 개발하기 위하여 수행되였다. 과채류의 포장은 과채류의 수분유출을 방지하고, 공기공급을 가능하게 하여 과채류의 신선도를 유지 할 수 있을 뿐만 아니라, 과채류를 직접 포장함으로써 운반도중 조기 부패하거나, 표피의 손상을 억제할 수 있다. 또한 포장에 의한 농촌의 일손 부족문제를 해결하고 소포장 단위의 신선한 과채류를 원하는 소비자의 구매욕구를 충족시킬 수 있도록 있는 자동포장기를 개발하였다. 랩을 이용한 장방형과 채류를 1개 이상 자동으로 포장할 수 있는 시스템을 개발하였다. 가지의 포장율은 상품, 중품 모두 포장율이 100%로 매우 우수하게 나타났는데, 이는 포장을 위한 회전단면적이 비교적 균일하고 또한 가지 표면의 물리적 특성 때문으로 판단된다. 오이의 포장율은 매우 우수하였으나, 중품은 상품에 비하여 떨어지는 것으로 조사되었는데, 이는 굽은 정도가 포장율에 영향을 미치기 때문으로 생각된다. 애호박의 포장율은 개수가 증가할수록 떨어지는 것으로 나타났는데, 이는 단면적이 컸기 때문으로 판단된다. 장방형 과채류의 포장개수별 포장효율은 회전단면적의 차이에 따라 효율이 변하는 것을 알 수 있었다.

When an automatic course-keeping is concerned, as is quite popular in modem navigation, the closed-loop steering system consists of autopilot device, power unit (or telemotor unit), steering gear, magnetic or gyro compass and ship dynamics. In order to estimate automatic steering system of ships in open seas. we need to know the characteristics of each component of the system, and also to know the characteristics of disturbance to ship dynamics. In this paper, I provide calculation method of imposing irregular disturbance to autopilot navigation system of the ship in open seas, and also show calculation examples about fishing boat. The disturbance consists of the irregular wave and the fluctuating component of wind. Finally, The disturbances are calculated in terms of equivalent yaw angular velocity. Each spectrum and time history of disturbance are reasonably evaluated.

In the fishing process on the sea eel pots, the most dangerous and difficult labor is manually separating process of several thousand pots from main line with high speed hauling operation. In this study, the automatic separating system of the pot from main line is developed. This system is composed with the clip connected to the pot by branch line, the keeper attached to the main line by pressing and the separator separating the clip and the keeper. In the experiment, static and dynamic characteristics of the system are investigated. From the considerations on the experimental results, it is ascertained that the automatic separating system of the pot from main line proposed in this study has good operating performance.

This study is performed to develop an automatic irrigation control of system for effective water management in greenhouse. The automatic irrigation control system is composed of an IR-RED optical sensor in tensiometer and an One-chip micro controller. The following results are obtained : 1. A practical IR-RED optical sensor in tensiometer, which shows the starting point of irrigation, was developed. 2. The automatic irrigation system with the optical sensor and One-chip micro controller was developed and also designed to be able to combine with the control system for temperature, curtain opening, etc. 3. A multiple irrigation control system for several greenhouses were suggested. 4. The results of the system test with the driving program for automatic water management were excellent.

PP 로프의 유연도와 모릿줄이 사려지는 현상등을 기초적으로 조사한 다음, 반원형 안내판의 회전중심이 편심되도록 고달이채기 레버를 회전시켜 고달이를 자동으로 채어서 이송벨트에 정리하면서, 모릿줄이 고르게 사려지도록 줄받이의 왕복 회전장치 등을 제작하여 실험실과 통발어선에서 시험한 결과는 다음과 같다. 1. 직경 10mm의 PP 연심 모릿줄이 양승풀리에서부터 사려질 때 한 코일의 최소직경은 14cm 정도, 줄더미의 직경은 60cm 정도였다. 2. 소형 고달이채기에서 이송벨트의 상, 하 10cm이내에 분포하는 고달이의 비율은, 납이 1개 있는 모릿줄에서는 93%정도이나 납이 없는 모릿줄에서는 98%이상이었다. 3. 감속비가 3:1인 소형 고달이채기에서 레버의 회전수 N 하(1) (rpm)과 양승풀리의 회전수 N 하(p) (rpm)와의 관계는 N 하(p) =2.86N 하(1) +23.74 이며, 양승속도에 대한 고달이의 수평최대 이동속도의 비는 70%정도였다. 4. 보조양승기와 고달이채기를 연계시켜 줄받이를 상, 하로 왕복시킬 경우 모릿줄은 길이 방향으로 고루 사릴 수 있었으며, 고달이채기 레버의 회전과 줄받이의 왕복운동 주기는 고달이의 간격에 따라 조절할 수 있다.

Mordern Ocean-going ships utilize stabilization techniques in order to minimize the effects of oscillations due to the unwanted disturbances. In this paper, as an elementary design of automatic control system with linear-state vari;tble feedback and series compensator for ship stabilization, analysis and design is limited to the linear time-invariant single input and output system. In order for the Controlled system to meet the requirements of stability, accuracy and transient response, a model of the automatic control system is proposed. For the analysis and design of this model, the state-space method, that is, the mordern way, or an alternative to the transfer function method of describing a linear system that utilize the state variables and state equations, is applied.

전 세계적으로 폐전자제품의 연간 발생량은 약 5,000 만톤에 달하고 있으나, 재활용되는 비율은 약 15 %미만으로 폐전자제품의 처리에 대한 EU의 WEEE 지침 등이 지속적으로 강화되고 있다. 폐가전제품(e-waste)에는 철금속류, 알루미늄 및 구리 등의 비철금속류 등 유용자원 뿐만 아니라 다량의 플라스틱류가 포함되어 있다. 특히, 폐소형가전의 경우 제품의 종류나 구성 물질이 매우 다양하며, 재질 중 흑색 플라스틱의 비율이 높을 뿐만 아니라 적정 선별기술이 없어 효율적인 재활용이 되지 못하고 있는 실정이다. 2014년부터 폐중･소형가전까지 EPR제도의 확대 시행으로 폐가전제품의 발생량은 지속적으로 증가할 것으로 예측된다. 폐소형가전 민간재활용업체에서는 특정 선별기술을 적용하지 못하고 인력에 의하여 일부 고가의 유용자원만을 선택적으로 선별/회수하여 재활용하고 있으며, 일부 경제성이 낮은 흑색 플라스틱의 경우에는 혼합물의 형태로 매각하고 있는 실정이다. 다량의 유용자원을 포함하고 있는 폐소형가전의 효율적인 재활용을 위해서는 해체/파쇄 기술뿐만 아니라 다양한 구성 물질 특히, 흑색 플라스틱의 재질을 자동으로 인식하고 선별할 수 있는 기술의 개발이 필요하다. 본 연구에서는 폐소형가전으로부터 발생하는 흑색 플라스틱의 재질을 레이져 기반 기술을 이용하여 재질별 자동 인식하였으며, 획득한 흑색 플라스틱 재질별 데이터는 인공지능을 이용한 알고리즘으로 분류기를 설계하였다. 폐소형가전으로부터 발생하는 흑색 플라스틱의 재질별 선별을 위한 자동선별 시스템을 개발하였으며, 흑색 플라스틱의 재질별 인식율 및 선별효율 향상 등을 위하여 자동선별 시스템의 성능 개선 및 보완 등의 연구를 수행 중에 있다.

현재 국내 디스플레이 생산과 수요의 꾸준한 증가 추세와 전자 제품의 짧은 순환주기를 고려하였을 때 향후 폐디스플레이의 발생량은 급증할 것으로 예측 되며, 2020년에 약 75만 t이 발생할 것으로 예상되고 있다. 하지만, 국내 폐디스플레이 재활용 기술은 선진국에 비해 매우 미비하며, 대부분 수작업을 통해 금속류만 회수하여 재활용 하고 있는 실정이다. 특히, 제조사에 따라 디스플레이의 부품 구성 및 설계가 다양하여 해체･분리에 가장 많은 시간이 소비되며, 이는 작업 효율 감소 문제로 이어지게 된다. 본 연구에서는 폐디스플레이 재활용 공정효율 향상을 위한 체계적인 폐디스플레이 해체･분리 시스템을 구축하고자 하였으며, 개발 시스템은 오토 로딩 시스템, 스마트 비전 인식 시스템, 폐디스플레이 해체･분리 시스템, CCFL 자동무인화 처리 시스템으로 구성된다. 오토 로딩 시스템의 경우 기존 수작업에 의존하던 폐디스플레이 적재작업을 자동화함으로써 작업자의 작업 환경을 개선함과 동시에 공정의 효율을 증대 시키는 효과를 얻을 수 있다. 스마트 비전 인식 시스템의 경우 작업자의 경험에 의존한 다양한 폐디스플레이의 해체･분리 공정을 개선하기 위해 도입하였으며, 작업자에게 페디스플레이가 공급되기 전 자동으로 폐디스플레이의 정보를 확인하고 작업자에게 해체작업 정보를 제공함으로써 작업자의 경험차이에서 발생되는 문제를 해결하고자 하였다. 또한, 기존에 한명의 작업자가 하나의 폐디스플레이 전체를 해체･분리하는 방식을 다수의 작업대를 설계하여 세분화 및 단순화 하였으며, 작업자 간의 폐디스플레의 이송이 원활하도록 병렬구조 이송 라인 설계 등 작업 효율 증대를 위한 해체･분리 작업 시스템을 개발 하였다. 마지막으로 기존 수작업 공정에서 작업자에게 수은과 같은 유해물질을 직접적으로 노출시키는 CCFL 처리 공정은 무인 자동화함으로써 수은으로 인한 문제를 해결하였다. 이렇게 개발된 시스템은 기존에 수작업만을 사용했던 공정에 자동화 시스템을 적용함으로써 작업 효율 증대, 작업 환경 개선 등의 효과를 기대할 수 있을 것이다.

본 연구에서는 일반촬영에서 자동노출제어장치를 이용하여 검사할 때 체내에 잔존하는 CT 조영제와 MRI 조영제가 면적선량에 미치는 영향에 대해 알아보고자 한다. 복부 두께의 파라핀 팬텀 중앙에 사각형의 홀을 만든 후 CT 조영제, MRI 조영제를 각각 식염수 대 조영제 희석 비율, 10:0, 9:1, 8:2, 7:3, 6:4, 5:5, 4:6, 3:7, 2:8, 1:9, 0:10 %의 비율로 희석하였다. 각 실험은 KUB 촬영의 적정 조건인 78kVp, 320mA로 설정 후 자동노출제어장치를 이용하여 희석 비율 당 총 30회씩의 검사를 하였고, 각 조영제의 희석 비율에 따른 면적선량, 노출지수에 대해 평균 비교와 상관분석을 하였다. 그 결과, CT 조영제와 MRI 조영제는 희석 비율에 따라 면적선량이 다르게 나타났고(p<0.05), 희석 비율이 증가함에 따라 CT 조영제와 MRI 조영제는 면적선량이 증가하는 것으로 나타났다(p<0.05). 각 검사에서 노출지수는 제조사 권고 사항인 200-800 EI값을 나타냈으며, 노출지수와 면적선량은 면적선량이 증가할수록 노출지수도 증가하였다(p<0.05). 결론적으로 CT 조영제와 MRI 조영제는 모두 자동노출제어장치를 사용하는 일반촬영 검사에서 면적선량을 증가시키는 것을 확인하였다. 따라서 CT와 MRI 검사에서 조영제를 사용한 후 일반촬영 검사를 할 때에는 조영제가 충분히 배설된 후 시행하여야 할 것으로 사료된다.