This paper presents a decentralized coordination for a small-scale mobile robot teams performing a task through cooperation. Robot teams are required to generate and maintain various geometric patterns adapting to an environment and/or a task in many cooperative applications. In particular, all robots must continue to strive toward achieving the team’s mission even if some members fail to perform their role. Toward this end, given the number of robots in a team, an effective coordination is investigated for decentralized formation control strategies. Specifically, all members are required first to reach agreement on their coordinate system and have an identifier (ID) for role assignment in a self-organizing way. Then, employing IDs on individual robots within a common coordinate system, a decentralized neighbor-referenced formation control is realized to generate, keep, and switch between different geometric shapes. This approach is verified using an in-house simulator and physical mobile robots. We detail and evaluate the formation control approach, whose common features include self-organization, robustness, and flexibility.

게임과 같은 실시간이며 복잡한 다중 에이전트 환경에서는 시스템의 효율성을 극대화하기 위해 반복적으로 작업 할당이 수행된다. 본 논문에서는 실시간 다중 에이전트 구조에 적합하며 최적화된 작업 할당이 가능한 방안으로 A* 알고리즘을 적용한 조정 에이전트를 제안한다. 제안하는 조정 에이전트는 수행 가능한 에이전트와 할당 가능한 작업으로 정제된 모든 에이전트와 작업의 조합으로 상태 그래프를 생성하고, A* 알고리즘을 이용한 평가함수를 적용하여 최적화된 작업 할당을 수행한다. 또한 실시간 재 할당에 따른 지연을 방지하기 위해 그리디 방식을 선택적으로 사용함으로써 재할당 요구에 대한 빠른 처리가 가능하다. 마지막으로 모의실험을 통해 조정 에이전트를 통한 최적화된 작업 할당 결과가 그리디 방식의 작업 할당보다 성능이 25%향상되었음을 입증한다.

본 연구는 언어적 진술로 구성된 내적 또는 외적 주의초점 피드백에 따른 차별적인 학습효과를 검증하고자 하였다. 또한 각 관절의 협응구조 패턴을 구간별로 비교하였다. 피험자는 Y대학교 남학생 36명으로 골프과제에 대한 사전경험이 없는 오른손잡이 학생들로 구성하였으며, 각 집단에 10명씩 무작위로 할당 되었다.실험설계는 습득단계3(집단)3(날짜)9(분단) 요인설계하에 마지막 두 요인을 반복 측정하는 삼원 변량분석이 사용되었으며 파지검사에서는 3(집단)2(분단)의 요인설계하에 마지막 요인을 반복 측정하는 이원변량 분석이 사용되었고 영상자료의 피험자는 각 집단 중 가장 우수한 성적을 나타낸 한명을 대상자로 총 3명의 데이터를 질적 분석하였고, Lab View 6.1 버전을 사용하여 팔꿈치각과 무릎각간의 동종사지 간 협응과 동측사지 간 협응의 각도 대 각도 협응구조 분석을 실시하였다. 첫째 습득단계에 대한 수행점수의 분석에서 날짜와 집단의 상호작용은 외적 주의초점 피드백 집단의 유효성을 보여주는 충분한 결과를 나타내었다 즉, 연습의 마지막 날 내적주의초점 집단과는 다르게 외적주의초점 집단만이 통제집단과 유의한 차이를 보여주었고, 또한 그 집단만이 3일간의 연습을 통해 꾸준한 점수의 상승을 보여주었다. 즉각 파지검사의 집단에 대한 주효과 분석에서 외적주의초점 집단만이 통제집단과 유의한 차이를 나타냄으로서 간접적이지만 차별적인 우수성이 입증되었고 보다 확실한 증거들은 지연 파지검사에서 생산되었다. 즉, 집단과 분단의 상호작용의 분석에서 분단 2에 대한 사후검증 결과들은 외적주의초점, 내적주의초점, 통제집단의 순으로 우수한 학습을 유도한다는 것을 비교적 명확히 보여주었다. 둘째 외적 주의초점에 의해 언어적 진술로 유도된 피드백이 내적 주의초점에 의해 유도된 피드백의 언어적 진술보다 협응구조 패턴에서 숙련자와 유사한 패턴의 변화를 보였다.

이 연구의 목적은 목표 지향적 양수 협응동작 수행시 나타나는 연계 변화에 기저가 되는 협응구조 메커니즘을 행동학적, 운동학적, 그리고 근 신경생리학적 측면에서 규명하고 아울러 연령이 증가하면서 이를 메커니즘이 어떻게 변화되는지를 살펴보는데 연구의 목적이 있다. 3개의 연령집단(초등, 대학생, 노인) 총 15명이 한손 조준과제와 두 손 조준과제를 각 4번씩 수행하였다. 각 과제가 실시되는 동안 동작 분석기(Ariel Dynamics 2000)와 EMG(Mega, 1998)시스템이 작동되어 동작에 대한 자료가 저장되었다. 실험 결과 목표 지향적 두 손 동작의 연계가 모든 연령에서 나타났으며 두 손의 연계성이 마치 하나의 단위와 같이 나타났으나 동작 시간과 관련되는 근 신경생리학적?운동학적 변수는 연령에 따라 다소 다르게 관여하는 것으로 나타났다. 즉 대학생은 아동과 노인 집단에 비해 최소한의 신경생리학적 변수(길항근 지속시간)와 운동학적 변수(최소한의 각 위치, 효율적 거리-카버링)를 사용하여 목표조준 운동에 대한 두 손의 협응과 연계를 유지하는 것으로 나타났다. 아울러 노인과 아동은 대학생에 비해 속도-정확성 상쇄의 이점을 충분히 활용하지 못하는 것으로 나타났다. 기타 사항들이 논의되었다.

본 연구의 목적은 아동의 눈-사지 협응 능력과 물체조작 기술의 차이를 알아보고, 두 변인군의 관계를 구명하는 데 있다. 피험자는 남?여 5-10세의 아동 186명을 대상으로 하였다. 눈-사지 협응 능력은 예측 타이밍 능력, 추적 능력, 전신 반응 능력을 측정하여 분석하였으며, 물체조작 기술은 TGMD(Test of Gross Motor Development)에서 제시한 받기, 던지기, 치기, 차기, 튀기기 기술을 평가하였다. 먼저 눈-사지 협응 능력과 물체조작 기술의 연령과 성별에 따른 특성을 알아보기 위해 이원 변량분석을 실시한 결과, 5세의 아동 집단은 전반적으로 수행능력이 6세, 7세, 8세, 9세, 10세의 아동에 비하여 수행능력이 떨어졌으며, 10세의 아동은 다른 연령 집단에 비하여 우수한 수행능력을 나타냈다. 이러한 결과는 5-6세, 9-10세의 연령 시기가 눈-사지 협응 능력과 물체조작 기술이 변화되는 시기임을 나타내주고 있으며 이는 연령에 따른 특징을 보여주는 것이다. 다만 눈-사지 협응 능력과 다르게 물체조작 기술에 있어서는 성별에 따른 수행 능력이 9세와 10세의 연령 집단에 있어서 상반된 특징이 나타났다. 즉 남자 아이들의 경우, 9세의 연령 집단과 비교하여 10세의 연령 집단은 물체조작 기술의 수행 능력이 급격하게 증가한 반면에 여자 아이들은 수행 능력이 떨어지는 특징을 보였다. 또한 눈-사지 협응과 물체 조작 기술간의 관계를 알아보기 위해 정준 상관분석을 실시한 결과, 두 과제간 상관계수 .599로 통계적으로 유의한 상관관계를 보였다. 이러한 결과를 바탕으로 눈-사지 협응 능력과 물체조작 기술의 관계를 설명해 주는 각 변인들의 상대적 기여도를 살펴보면, 눈-사지 협응 능력에서 손과 발을 사용한 예측 타이밍 능력이 추적 및 전신 반응 능력보다 높은 기여도를 보였다. 또한 물체조작 기술에 있어서는 받기와 튀기기 능력이 눈-사지 협응 능력과 물체조작 기술의 상관관계를 설명하는데 많은 기여를 하는 것으로 나타났다.

Four age group (6.5, 10.4 years, college; 20.9years, elderly; 74.3 years) completed four unimanual aiming and four bimanual aiming movement tasks. Unimanual tasks included movements of left and right hands independently across a short (7.5 cm) and long (15 cm) distance. Bimanual coordination tasks included simultaneous movements of both hands to targets located at equal distance. While child perform the tasks, EMG activity was recorded using Silver-silver Chloride Cup electrodes placed over the bellies of the long head of triceps (antagonist) and the medial head of biceps muscles (agonist) on both left and right arms. Results indicated the coupling of the two hands in bimanual aiming movements appears to be present across the life span. However, bimanual control strategies for groups were different in both symmetrical and asymmetrical movements. Results of neuromuscular aspects of bimanual movement control indicated that (1) modification of the agonist and antagonist onset latency may underlie bilateral motor coordination in symmetrical movements, and (2) modification of the antagonist duration for college students and antagonist duration or time to peak of antagonist muscle contraction for 6 years and elderly may underlie bilateral motor coordination in asymmetrical movements. Results were discussed.