In the case of a rear-wheel drive vehicle, a propeller shaft is installed to transmit the driving force of the engine. At this time, the propeller shaft is divided into 2 or 3 pipes, and the bearing is mounted on the vehicle body. And the end of the propeller shaft is connected to the rear differential and connected to the body through the chassis. Due to this complex structure, the propeller shaft must be highly balanced and the mounting angle must be well maintained. However, depending on the driving conditions of the car, various noise and vibration problems occur due to the aging of the parts and the propeller shaft. Hyundai Motor Company's maintenance center uses 'Noise Observer' to resolve various noise and vibration customer complaints. This paper describes the mechanism of vibration problems caused by unbalance of the propeller shaft and the diagnosis process using a 'Noise Observer'.

Previous research has compared still images employing the actor’s perspective to those employing the observer’s perspective and found that the former increases service evaluations if the consumers are promotion-focused, whereas the latter increases service evaluations if the consumers are prevention-focused. The research compares three kinds of vlogs, i.e., vlogs employing the actor’s perspective, vlogs employing the observer’s perspective without the actor’s face, and vlogs employing the observer’s perspective with the actor’s face. The results show that the highest service evaluations are induced by the actor’s perspective in case of promotion-focused consumers, whereas they are induced by the observer’s perspective without the actor’s face in case of prevention-focused consumers.

Luxury, which can be defined as 'high standard goods’ provide symbolic, emotional values based on scarcity and exceptional quality. In reference to previous studies, luxury fashion product is classified differently from other general products because of their differentiated quality, design, and premium price. There are a few stereotypes about people who wear luxury fashion products which are known as high social status, materialism, fashion involvement, and sustainability. As these various perceptions of luxury fashion consumption are established among people, this study intends to examine how these perceptions are formed when people wear luxury fashion products from an observer’s perspective and explore the effects of perceptions on emotions, and evaluations regarding the wearer. Lastly, within the formation of perception, emotion, and evaluation of luxury fashion wearers, this study aims to examine the differences between the real world and the metaverse.

In order to understand characteristics on bycatch of Korean tuna purse seine fishery, especially operations associated with Fish Aggregating Device (FAD) in the Indian Ocean, we conducted analyses related to bycatch by school association type (unassociated school, FAD associated school and log associated school) using the data collected by scientific observers from 2016 to 2018. The FAD used by Korean tuna purse seine fishery in the Indian Ocean was a drifting FAD, which belongs to non-entangling FADs according to the category proposed by the International Seafood Sustainability Foundation (ISSF). The target species of Korean tuna purse seine fishery are skipjack, yellowfin and bigeye tunas, accounting for 99% of the total catch. The ratio of bycatch was 0.97% in total catch and the discard accounted for less than 1%, indicating that most catch was retained on board. In terms of bycatch ratio by school association type, it accounted for 0.12% for unassociated school, 1.09% for FAD associated school and 1.25% for log associated school. As for the catch proportion of shark species by school association type, it accounted for 0.01% for unassociated school, 0.11% for FAD associated school and 0.10% for log associated school, which showed that unassociated school type was the lowest to affect bycatch of non-target and shark species. Given the proportion of bycatch compositions, however, it is considered that FAD associated school of Korean tuna purse seine fishery has less caught bycatch species of non-target and shark, compared to other fleets operating in the Indian Ocean.

This paper deals with the disturbance observer (DOB) based sliding mode control (SMC) for a DC motor to control motor rotating speed precisely and to ensure strong robustness against disturbance including load torque and parameter variation. The reason of steady state error in speed on conventional SMC without DOB is analyzed in detail. Especially, the suggested DOB is designed to prevent measuring noise and harmonics caused by derivative operation on rotating speed. The control performance of the DOB based SMC is evaluated by the various simulations. The simulation results showed that the DOB based SMC had more robust performance than the SMC system without DOB. Especially, precise speed control was possible even though motor parameter variation and load torque was added to the system.

녹시율이란 기존에 널리 사용되는 평면적이고 수평적인 개념인 녹지율의 한계를 보완하여 인간의 체감을 보다 직접 적으로 나타내는 새로운 지표이며, 인간의 시선에 수직을 이루는 식물의 입면적 양을 표현하는 지표이다. 녹시율은 녹지의 존재량을 시각적으로 파악한 방법으로서, 주로 심리 적 욕구에 대응하는 녹지의 효용에 주안점을 두고 있다. 즉, 특정장소에 있어서의 눈에 보이는 녹지의 총량을 말하며, 이러한 녹시량의 계측은 도시경관 측면에서 주로 연구되었 으며, 일반적으로 슬라이드나 사진을 이용해서 측정한다. 이에 본 연구는 조경식재공간내 녹지의 시각적 영향으로 인한 관찰자의 심리 변화를 알아보기 위해 심리측정 도구를 활용하여 연구를 진행하였다. 심리측정 도구로는 기분상태검사(POMS)와 의미분별법 (SD)를 활용하였으며 첫 번째, 기분상태검사(POMS)는 인 간의 기분 또는 정서의 상태를 측정하는 방법으로 1964년 에 개발된 이후 환경에 의한 영향, 인간관계에 의한 영향에 대한 기분의 변화를 예측하는 연구에 널리 사용되어 왔으 며, 일시적인 감정과 기분을 측정하는 지표로 세부항목으로 는 ‘긴장(Tenshion and Anxiety, T-A)', '우울(Depression, D)', '분노(Anger and Hostility, A-H)', '활력(Vigor, V)', '피 로(Fitigure, F)', '혼란(Confusion, C)'의 6개의 기분 척도로 나눠 각각의 점수화가 가능한 설문지이다. 또한 이들의 합 계에서 활력을 뺀 수치로 총 정서장애(TMD, Total Mood Disturbance)를 분석하였으며, 총 정서장애(TMD = ‘T-A' + D + 'A-H' + F + C - V)의 수치가 높을수록 부정적 감정이 높은 것을 의미한다. 이런 기분상태검사(POMS)는 본래 기 존의 65문항으로 구성되어 있으나, 본 연구에서는 다수의 피험자들을 대상으로 한 것으로 측정시간을 단축하기 위하 여 총 30문항으로 구성되어 있는 단축판을 사용하였다. 또한, 의미분별법(SD)은 개인의 주관적인 기호와 취향에 따라서 그 가치가 변할 뿐만 아니라 계량화하기 힘든 요소 인 경관을 평가하는 데 널리 사용하고 있다. SD의 경우 인 간의 감성을 표현하는 형용사를 가지고 인간의 심상공간을 측정하는 방븝으로 형용사 20개를 이용하여 경관을 평가하 였다. 앞서 언급한 두 가지 심리측정 도구는 조경식재공간 을 이용하여 녹시율 20%, 40%, 60%, 80%, 100%인 공간을 사진으로 관찰자들에게 무작위로 시연하여 조사를 하였으 며, 관찰자를 남학생과 여학생으로 구분하여 심리적 반응 차이를 비교하였다. 또한, 분석은 통계프로그램 Spss(ver. 18.0)를 통해 Duncan's Multiple range test를 이용하여 유의 수준 p<0.05로 분석하였다. 녹시율에 따른 기분상태검사(POMS)를 실시한 결과, 긴 장-불안(T-A)의 경우 남학생은 녹시율 80%에서 평균 1.57 로 가장 낮았으며 유의확률 .010으로 녹시율에 따라 유의한 차이를 볼 수 있었다. 우울(D), 분노(A-H)의 항목은 각각 유의확률 .188, .087로 녹시율의 변화에 따른 유의한 차이 는 볼 수 없었다. 반면, 활기(V)는 80%에서 평균 9.28로 가장 높았으며, 40%에서 6.33으로 가장 낮았으며, 유의확 률 .005로 높은 유의성을 나타내었다. 피로(F)는 60%에서 평균 3.30으로 가장 높았으며 100%, 40%, 20%, 80% 순으 로 나타났으며, 유의확률 .018로 조사되었다. 혼란(C)의 경 우 유의확률 .112로 유의한 차이를 볼 수 없었으며, 총 정서 장애(TMD)는 20%와 80%에서 평균 3.57, 8.63으로 다른 녹시율에 비해 상대적으로 긍정적 감정이 높았던 것으로 분석되었으며, 유의확률 .000으로 나타났다. 여학생의 경우 긴장-불안(T-A)은 60%에서 평균 4.11로 가장 높은 점수를 얻었으며, 유의확률 .019로 나타났다. 또 한, 우울(D), 분노(A-H)는 각각 .063, .177로 유의한 차이를 볼 수 없었으며, 활기(V), 피로(F)의 항목에서도 유의확률 은 .055, .088로 분석되면서 유의한 차이를 볼 수 없었다. 혼란(C)의 경우 100%의 녹시율에서 평균 4.53으로 가장 높게 나타났으나 유의성은 없었다. 총 정서장애(TMD) 항 목에서 여학생은 유의확률 .221로 분석되면서 유의성이 나 타나지 않았다. 두 번째, 심리측정 도구인 의미분별법(SD)의 결과를 살 펴보면 다음과 같다. 조사 대상자 중 남학생의 경우 녹시율 20%에서 다른 녹시율과 달리 쾌적함, 깨끗함, 안심, 친근감, 밝음, 좋음, 상쾌함, 조화로움, 개방적, 여유로움, 안전함, 온화함의 감정을 느꼈으며, 40%의 녹시율에서는 여유로움 과 갑갑함, 자연스러움과 인공적임, 재미와 지루함에서 보 통의 감정을 느꼈다. 녹시율 60%의 경우, 20%와 40%에 비해 녹시율이 높음에도 상대적으로 식물이 부족하다고 조 사되었다. 반면, 녹시율 100%는 다른 녹시율에 비해 식물이 풍부하다고 확연하게 느끼고 있었으나, 상대적으로 폐쇠적 이라고 느끼고 있었다. 다른 형용사 항목에서는 큰 인상의 차이는 보이지 않았다. 여학생은 남학생과는 달리 80%의 녹시율에서 쾌적함, 깨끗함, 안심, 친근함, 밝음, 좋음, 상쾌 함, 뚜렷함, 시원함, 개방적, 여유로움, 자연스러움, 전망이 좋음, 온화함 등의 감정을 느꼈으며, 남학생과 같이 녹시율 100%에서 식물이 풍부함을 느꼈으나, 다른 녹시율에 비해 갑갑함을 느끼고 있었다. 의미분별법(SD)의 결과로 살펴보 면, 남학생의 경우 20%의 녹시율에서 여학생은 80%에서 대부분의 좋은 감정을 느꼈으며, 100%의 녹시율에서는 식 물이 풍부하다고 느꼈으나 다른 녹시율에 비해 갑갑함을 공통적으로 나타내었다.

Smart Door(SD) is a human friendly power-assisted door system for passenger car doors. It offers comfort and safety to passengers and drivers by supplying additional power. In this study, dynamic system model and the equation of motion derivation are derived. And we propose the disturbance observer based collision detection algorithm for safety when opening the door. A disturbance caused by collision has a fast response compared to a friction, uncertainties and so on. The main idea this study is to estimate a variation of disturbance for stably and effectively detecting a collision. In order to evaluate a performance of collision detection, an experiment set up is constructed. The experimental results validate the usefulness of the proposed collision detection algorithm.

본 논문은 축소 3층 건물의 최상층에 능동질량형 제어장치를 설치한 시스템에 관한 식별실향분석이다. OKID기법을 적용하여 진동대 및 제어장치의 가진 입력과 건물 및 제어장치의 응답인 출력관계를 분석하여 수학모델을 구하였다. 제어장치가 설치된 건물에 관한 입력은 진동대에 의한 지반가속도와 제어장치 모터의 구동신호이다 그리고 출력은 건물 각층과 제어장치의 가속도이다. 입출력 관계로 구하여진 수학모델을 바탕으로 제어장치의 최적설계를 수행하였으며 수치해석과 실험결과를 비교한바 서로 일치함을 확인할 수 있었다.

최적제어이론은 -6유에서 무한대까지의 게인여유와 60˚의 위상여유, 그리고 원조건(Circle Condition)에 의해 보증되는 감도감소 등과 같은 로바스트성에 대한 긍정적인 면들을 가지고 있다. 이러한 결과는 전상태 피드백 경우일 때는 타당하지만, 실현문제에 있어, 관측기나 칼만필터가 사용되어질 경우에는 위의 조건이 완전히 만족하지 않는다. 본 논문에서는 관측기를 이용하여 다변수 제어계를 설계할 경우, 입「출력부분에서 안정여유가 회복될 수 있도록 하는 하나의 방법을 제안했다. 플랜트 입력과 출력에서 LQ가 보증하는 최소안정여유는 K=1의 경우에서도 회복될 수 있음을 보였다. 로바스트성 회복을 위해 본 논문에서는 종래의 방법(K=∞의 조건)과는 달리 유한값으로 하중행렬이 주어질 수 있으므로 본 방법은 하나의 명료한 로바스트성 회복법이라 할 수 있다. F=MC(or K=BM)를 만족하는 행렬 M이 존재하지 않을 경우, 그 해는 얻어질 수 없다. 그러나 K를 유한값으로 취했을 경우, 이 방법 이외의 또 다른 방법으로서는 입력과 출력에서 로바스트성 회복을 가지게 할 수 없을 것으로 생각된다.

This paper presents a force control based on the observer without taking any force or torque measurement from the robot which allows realizing more stable and robust human robot interaction for the developed multi-functional upper limb rehabilitation robot. The robot has four functional training modes which can be classified by the human robot interaction types: passive, active, assistive, and resistive mode. The proposed observer consists of internal disturbance observer and external force observer for distinctive performance evaluation. Since four training modes can be quantitatively identified as impedance variation, position-based impedance control with feedback and feedforward controller was applied to the assistive training mode. The results showed that the proposed sensorless observer estimated cleaner and more accurate force compared to the force sensor and the impedance controller embedded with the proposed observer completed the assistive training mode safely and properly.

The object of this research is to find out the psychological change of observer according to the index of Greenness in the space of scenic planting, and research is proceeded with total 112, male students 69, and female students 43. The index of Greenness experimented with 5 pictures, 20%, 40%, 60%, 80%, and 100%, and carried out the test after selecting each picture of the index of Greenness for landscaping in Konkuk University Global Campus. To find out the mood condition of testee, POMS and SD was used for analyzing. As a result of TMD among POMS, male and female students are shown as each 60% > 100% > 40% > 20% > 80% in order. As a result of SD, male and female students are shown as 80% > 20% > 40% > 60% > 100% in order and the index of Greenness 100% makes people feel fluent and natural about plants but closed and constrained than the index of Greenness 80%.

In spite of the difficulties and uncertain characteristic of cable driven method, surgical robot instrument has adopted it as driving mechanism for various reasons. To overcome the problem of cable system, previous research applied SMCSPO (sliding mode control with sliding perturbation observer) algorithm as robust controller to control the instrument and found that the value of SPO (sliding perturbation observer) followed force disturbance, reaction force loaded on the tip very similarly. Thus, this paper confirms that the perturbation observer is sufficient estimator which finds out the mount of loaded force on the surgical robot instrument. To prove the proposition, simulation using the similar model with an actual instrument and experimental evaluation are performed. The results show that it is possible to substitute SPO for sensors to measure the reaction force. This estimated reaction force will be used to realize haptic function by sending the reaction force to a master device for a surgeon. The results will contribute to create surgical benefit such as shortening the practice time of a surgeon and giving haptic information to surgeon by using it as haptic signal to protect an organ by making force boundary.

대규모 컨테이너항만의 건설과 함께 컨테이너 크레인의 생산성 향상으로 선박 체항시간을 단축시켜 항만의 서비스 수준을 높이려는 노력이 가속화되고 있다. 컨테이너 크레인 시스템에 가해지는 입력에 대하여 바람직한 성능을 보이도록 설계사양을 고려한 상태 퍼드백 제어시스템을 사용한다. 컨테이너 크레인에서 측정이 까다롭거나 측정 잡음이 클 것으로 예상되는 상태 변수를 추정하는 방법으로 상태 관측기를 설계하고자 한다. 기존의 연구에서는 상태 피드백 제어시스템의 피드백 이득행렬과 상태 관측기 이득행렬을 분리하여 구하였다. 그러나 본 연구에서는 피드백 이득행렬과 상태 관측기 이득행렬을 선정함에 있어 최근 강인한 탐색법으로 많이 사용되는 REGAs를 사용해 설계사양을 만족하도록 동시에 구하고자 한다.

In this paper, a fault detection method for operator failures using the observation technique is proposed. The suggested algorithm is extended using the conventional sensor/actuator fault detection method. First, it is assumed that operator failure affects human work operations, as it is an external input signal. With this assumption, a human work model with operator failure is suggested. Second, an unknown input observer with proportional and integral gains is introduced. The characteristic of this observer of estimating an external signal without an exact input is shown, and the conditions for the detection of an operator failure are proposed. Finally, by simulating the container crane operations, it is verified that the observer can accurately detect an operator failure and estimate its magnitude from the given internal signal.