This study aims to implement an integrated control system for a micro drill bit grinding machine to increase the processing stability and production efficiency of the equipment. The system consists of a WTGM mechanism, an environmental measurement sensor (RMU device), a control server, and a control client, and collects production statistics and alarm information in real time to enable central monitoring and statistical analysis. Through the control system, managers can check data and solve problems anytime and anywhere, thereby increasing the stability and efficiency of the production process. As a result of the experiment, it showed excellent performance in all evaluation items such as alarm occurrence time, notification time, and event operation time through temperature and humidity sensors, and contributed to productivity improvement through immediate response through e-mail and SNS notification. In conclusion, the implemented system optimizes the operating rate and inventory management of the equipment through real-time monitoring and yield analysis, and it is expected to improve system performance as it can be used as learning material for pattern analysis and deep learning algorithms in the future.

선박을 통해 유입되는 마약의 단속 건수와 사례는 그리 많다고 하진 않을 것 이나, 단 한 번의 운반으로도 상당한 양의 마약이 유통될 수 있어 막대한 사회· 경제적 파급력을 초래할 수 있다. 통상 선박을 통해 유입되는 마약의 단속은 마약을 운반 중이라는 혐의가 있 다는 첩보 아래 당해 선박이 우리나라의 영해에 진입한 경우에 관할권을 행사 함으로써 행해진다. 그러나 선박을 통한 마약 운송이 지능화됨에 따라 이른바 ‘던지기 수법’이라는 해상에서 연안국의 관할권이 닿지 않는 영해 이원의 해상 에 마약류를 띄워놓고 거래자가 수거하는 방식이 발생하고 있으며, 이 같은 방 식은 특히 대한해협과 같이 영해 폭이 좁은 공간에서 사용될 여지가 있다. 이같이 지능화되는 해상 마약 거래를 차단하기 위해선, 국제사회와의 적극적 협력을 통해 외국선박에 대한 임검 등이 효과적으로 시행될 수 있어야 하며, 동시에 선주와 선원 등 선박 관계자의 세심한 주의가 필요하다. 그러나 외국선 박의 단속에 관한 국제법은 특히 단속 절차적 측면에서 특별한 요건을 요구하 고 있다. 따라서 해상 마약 단속에 관한 법률의 검토와 개선이 필요하며, 국내 법의 개선에는 국제법적인 고려가 선행되어야 한다. 미국의 경우 국제법을 고려함과 동시에 다소 도발적으로, 혹은 선진적으로 보이는 방법으로 국내법을 정비하여 마약 단속을 위해 노력 중이다. 이에 이 논문은 현행 마약 단속에 관한 국제법의 검토와 함께, 미국의 실행 에서 시사점을 도출하여 국내법적 개선 방안을 제시하고자 하였다. 연구 결과, 국제법상 국가의 관할권(보호주의적 관할권)을 적극적으로 활용 하고, 마약 혐의를 받는 선주와 선박이 취해야 할 행동을 강제화하고, 추가로 외교적 노력을 통해 적극적인 마약 단속을 수행할 방안을 제시하였다.

해양 부유식 구조물의 계류시설에 대한 연구는 다양한 계류 시스템의 개발과 그 효율성에 대해 지 속적으로 연구되어 왔다. 계류 시스템은 구조물의 안전성, 내구성, 그리고 환경적인 책임을 모두 고려 해야하는 복합적인 설계 요소이다. 기존 계류바익은 해저지반의 특성에 크게 의존하며, 넓은 점유 면 적으로 인해 해양환경과 활동에 부정적인 영향을 줄 수 있다. 이러한 기존 계류시스템의 한계와 문제 점에 대응하기 위해, 본 연구에서는 새로운 계류시스템을 제안하고자 한다. 제안된 계류시스템은 계류 선이 해저지반에 고정되지 않고 중력식 기초 구조물을 거쳐 중간부력재에 연결된다. 중간 부력재는 상 시 과잉 부력상태로 상향력이 작용하며, 이로인해 계류선에 초기장력이 유도되며 전체 시스템에 강성 을 도입한다. 전체적으로 Semi-taut과 유사한 방식으로 계류 장력 변화에 따른 상단 플랫폼의 운동 제어와, 중간 부력재와의 상호연계 거동효과로 추가적인 동적 응답 저감이 기대된다. 본 연구에서는 제안된 신형식 계류시스템의 역학적 거동특성을 수치해석적으로 구현하고 파랑에 대한 Catenary system 대비 운동 저감 성능을 검증하였다.

This study developed an IoT-based agricultural well control system and demonstrated it through a control system in the current state of domestic open-field smart farms where systematic management is insufficient due to the difficulty of collecting accurate data such as agricultural water intake and usage. As a result, it was possible to derive the optimal control system test results according to the watering conditions for each schedule by conducting automatic control focusing on periods when there is no precipitation. This means that irrigation can be carried out smoothly during the time when irrigation is needed to improve crop quality and secure farm income, and as a result, it is possible to systematically manage and operate among demonstration farms connected to irrigation, resulting in a shortage of agricultural water and a resolution of supply imbalances.

For motor controller designers, building a simulation environment is not a difficult process. After verifying the controller by simulation, it is common to select 20kHz for the current control loop, 1kHz for the speed loop, and 100Hz for the position loop when implementing the actual HW embedded system. This is because maximized cycles (20kHz) for each control loop are unnecessary in control theory and are a waste of cost and HW resources. However, in a simulation environment, each loop will often have the same control cycle (20kHz maximum). This is because we think it is unnecessary to reflect this part in the simulation. In this paper, it is shown that the difference in the sampling time of each control loop makes a big difference in the simulation result, and as a solution, it is proposed to apply LPF to the position loop output stage. In the process, the reasons for the differences were analyzed, and the effect of LPF, the reason for application, and the feasibility of implementation were proved by actual software coding.

Cars using diesel have always had problems with reducing exhaust fumes, and have been studied steadily in this regard. There were studies on the remanufacturing effect of DOC catalyst deactivated by diesel vehicle smoke reduction device, analysis of vehicle fire accident cases caused by damage to diesel vehicle smoke reduction device, and related studies on the remanufacturing effect of diesel vehicle smoke reduction device DPF. This study is also to develop an exhaust flow control unit suitable for an exhaust engine to completely burn smoke generated by an engine using a diesel engine in a low temperature exhaust gas. The main systems to be developed are high-performance heaters, burner structures that can maintain ignition in exhaust flows, and exhaust flow control units that reduce exhaust gas backflow effects caused by diesel engines.

함정의 전투관리체계나 민간의 스마트 시티와 같은 많은 센서와 동작기기가 연결된 체계에서는 주로 미들웨어인 DDS(Data Distribution Service)를 사용하여 대규모의 데이터를 전송하고 향후 센서나 장비 증가에 대해 효과적으로 대응하고 있다. 선박에서 함정의 전투관리체계(Combat Management System, CMS)와 같은 역할을 하는 중요한 제어체계인 통합기관감시제어체계(Engineering Control System, ECS)는 여전히 Server-Client 모델을 기반으로 산업용 프로토콜(Modbus, CAN(Controller Area Network) bus 등)을 사용하여 데이터를 전송하고 있어 확장성 측면에서 불리하다. 따라서 향후 자동화나 무인화가 진행될 경우에 많은 센서류가 추가될 것이며 이는 많은 프로그램 수정 소요가 발생하게 되며, DDS는 이러한 상황에서 좋은 해결책이 될 수 있다. 본 연구에서는 전투관리체계에서 사용 중인 미들웨어인 DDS 중에서 OMG(Object Management Group) 표준을 따르는 OpenDDS를 활용하여 선박의 통합기관감시제어체계의 개발 가능성을 확인하였다. 이를 위해 필드장비 시뮬레이터 및 ECS 서버를 구성하여 DDS를 이용한 필드장비 데이터 입출력 시뮬레이션을 수행하였다. 개발한 ECS 축소모형은 데이터를 발간-구독하는데 문제가 없으며, DDS가 선박 ECS의 미들웨어로 충분히 사용할 수 있을 것으로 판단된다.

This research introduced a command-filtered backstepping control of mirror system to maintain laser communication between satellite and ground station. This requires a 2 degree of freedom gimbal mirror system using DC motors for target acquisition, pointing, and tracking (APT) system. This APT system is used for laser communication between satellite and ground stations. To track these desired angles, we have to control DC motors using introduced command-filtered backstepping controller (CFBSC) with disturbance. Command filtered backstepping controller has second order filter instead differentiation for simple and fast calculation. Introduced command-filtered backstepping control gives a smooth control signal for intermediate states. Simulation results verify that CFBSC outperforms SMC in terms of tracking error and disturbance rejection.

In this study, the second-order Nomoto’s nonlinear expansion model was implemented as a Tagaki-Sugeno fuzzy model based on the heading angular velocity to design the automatic steering system of a ship considering nonlinear elements. A Tagaki-Sugeno fuzzy PID controller was designed using the applied fuzzy membership functions from the Tagaki-Sugeno fuzzy model. The linear models and fuzzy membership functions of each operating point of a given nonlinear expansion model were simultaneously tuned using a genetic algorithm. It was confirmed that the implemented Tagaki-Sugeno fuzzy model could accurately describe the given nonlinear expansion model through the Zig-Zag experiment. The optimal parameters of the sub-PID controller for each operating point of the Tagaki-Sugeno fuzzy model were searched using a genetic algorithm. The evaluation function for searching the optimal parameters considered the route extension due to course deviation and the resistance component of the ship by steering. By adding a penalty function to the evaluation function, the performance of the automatic steering system of the ship could be evaluated to track the set course without overshooting when changing the course. It was confirmed that the sub-PID controller for each operating point followed the set course to minimize the evaluation function without overshoot when changing the course. The outputs of the tuned sub-PID controllers were combined in a weighted average method using the membership functions of the Tagaki-Sugeno fuzzy model. The proposed Tagaki-Sugeno fuzzy PID controller was applied to the second-order Nomoto’s nonlinear expansion model. As a result of examining the transient response characteristics for the set course change, it was confirmed that the set course tracking was satisfactorily performed.

The mass-rearing system for Neodryinus typhlocybae as a biological control agent of Metcalfa pruinosa was established. Depending on the density of host nymphs and plants, the average number of cocoons produced by the parasitoids was 5-8 and 70-150 cocoons per leaf and sapling of mulberry, respectively. There is a significant difference in cocoon length between females (6.10-6.46 mm) and males (4.20-4.62 mm). Sex determination of cocoons before emergence will be helpful for efficiently releasing this parasitoid in fields. The parasitic rate of N. typhlocybae at the semi-field condition was on average 13-17%. The release number of this parasitoid did not affect parasitism. Nevertheless, the population growth rate of M. pruinosa was reduced by increasing the release number of N. typhlocybae. The parasitoid offspring’s sex and bivoltine were influenced by the host age. On young host nymphs, the bivoltine portion of parasitoid increased. When parasitized on 4th or 5th nymphs, the offspring’s female ratio of N. typhlocybae increased. This result may be useful for potentially controlling mass rearing production of parasitoid.

자율운항선박(MASS : Maritime Autonomous Surface Ships)은, 고도의 자율도를 가지고, 계획된 경로를 따라 자율 운항하지만, 필요시 육상원격제어센터(SRCC : Shore Remote Control Center)에서 선박의 운항에 직접 개입할 수 있다. 본 연구에서는 이러한 자율운항 선박의 운항을 육상에서 모니터링하고 유사시 원격제어하는 역할을 담당할 육상원격제어사(SRCO : Shore Remote Control Officer)의 교육 훈련에 필요한 시뮬레이터 시스템의 운용개념과 이를 가능하게 하기 위한 요구기능에 대해 검토하였다. 육상원격제어 시뮬레이터 시 스템은, 다수의 자율운항선박의 운항상황을 모니터링하는 Monitoring Station, 유사시 특정 선박의 운항에 직접 원격개입하는 Control Station의 기능을 모의하도록 하였고, 시뮬레이션 종합통제실, 자율운항선박 운항상황 모의 시뮬레이터, 그리고 주변의 유인선 운항을 모의하기 위한 통항선 시뮬레이터 등으로 구성하였다. 기능적으로는, 육상에서 선박을 직접 제어하기 위하여 원격으로 개입하는 ESRC(Emergency Situation for Remote Control) 상황을 정의하여 이러한 상황을 모의할 수 있도록 하였다.