Automation and robotization has been required in construction for several decades and construction industry has become one of the important research areas in the field of service robotics. Especially in the steel construction, automatic recognition of structural steel members in the stockyard is emphasized. However, since the pose of steel frame in the stockyard is site dependent and also the stockyard is usually in the outdoor environment, it is difficult to determine the pose automatically. This paper adopts the recognition method based on the augmented reality to cope with this problem. Particularly focusing on the light condition of the outdoor environment, we formulated the optimization problem with the constraint and suggested the methodology to evaluate the optimal camera arrangement. From simulation results, sub-optimal solution for the position of the camera can be obtained.

본 논문에서는 사용자의 손을 인식하여 가상현실 게임 환경에서 가상의 손을 제어할 수 있는 방법을 제안한다. 카메라를 통해 획득한 영상을 통하여 사용자의 손 이동과 가리키는 방향에 대한 정보를 획득하고 이를 이용하여 가상의 손을 게임 화면에 나타낸다. 사용자의 손의 움직임은 가상의 손이 물건을 선택하고 옮기도록 하는 입력 인터페이스로 활용할 수 있다. 제안하는 방법은 비전 기반 손 인식 기법으로 먼저 RGB 컬러영역에서 HSV 컬러영역으로 입력영상을 변환하고 H, S 값에 대한 이중 임계값과 연결 요소 분석을 이용하여 손 영역을 분할한다. 다음으로 분할된 영역에 대하여 0, 1차 모멘트를 적용하고 이를 이용하여 손 영역에 대한 무게 중심점을 구한다. 구해진 무게중심점은 손의 중심에 위치하게 되며, 분할된 손 영역의 픽셀 집합 중 무게중심점으로부터 멀리 떨어진 픽셀들을 손가락의 끝점으로 인식한다. 마지막으로 무게중심점과 손 끝점에 대한 벡터를 통하여 손의 축을 구한다. 인식 안정성과 성능을 높이기 위하여 누적 버퍼를 이용한 떨림 보정과 경계상자를 이용한 처리 영역을 설정하였다. 본 논문의 방법은 기존의 비전 기술을 통한 손 인식 방법들에 비하여 별도의 착용 마커를 두지 않고 실시간으로 처리가 가능하다. 다양한 입력 영상들에 대한 실험 결과는 제안 기법으로 정확하게 손을 분할하고, 안정된 인식 결과를 고속으로 처리할 수 있음을 보여주었다.

본 논문에서 3DARModeler 라는 증강현실 환경에서의 3D 모델링 시스템에 대해서 제시 한다. 이 시스템은 3D 객체(모델)를 만들기 위해 객체 호출, 텍스쳐 적용, 애니메이션, 광원추정, 그림자 등의 기능들이 포함된 간단한 3D Studio Max라고 볼 수 있다. 3DARModeler는 3D 모델을 만들기 위한 효과적이고 편리한 상호작용 방법들을 제시한다. 3DARModeler 시스템의 주사용자는 컴퓨터 그래픽, 모델링 기술에 관한 많은 지식을 갖추지 않은 비전문가들을 대상으로 한다. 사용자들은 기본 객체를 선택, 객체들의 속성 부여, 여러 객체들의 결합을 통하는 방법으로 사용자가 실세계에서 직접 모델링을 하는 것과 같이 간단하고 직관적인 방법의 모델링을 가능하도록 한다.

통합미디어 환경의 조성과 함께 등장한 '컨버전스(convergence)' 패러다임은 디지털스토리텔링 분야에도 영향을 미쳐 '트랜스미디어 스토리텔링'이라는 새로운 형식이 점차 그 영역을 넓혀가고 있다. 본 연구는 게임 장르에서 트랜스미디어 스토리텔링을 차용한 대체현실게임(ARG)에 주목한다. 본 논문은 기존 게임 형식과 비교를 통해 ARG의 개념을 밝히고, 시뮬라시옹 이론에 근거해 가상과 현실의 경계를 모호하게 만드는 ARG스토리텔링의 특징을 밝히고 있다. 이는 컨버전스 시대가 요구하는 새로운 스토리텔링 양식을 이해하고 차후 디지털스토리텔링의 발전에 있어 의미 있는 연구가 될 것이다.

최근 정보통신 기술과 복지수준이 발전함에 따라 장애인들을 위한 여러 인터페이스 장비나 훈련 시스템들이 연구되고 있으나 발달 장애인을 위한 훈련시스템은 미흡한 실정이다. 본 논문 에서는 발달 장애인의 상황 대처 능력 향상과 사회 적응훈련을 목적으로 '음식점 서빙' 이라는 주제에 따른 증강 현실기반 상황 훈련 시스템을 제안한다. 본 시스템은 실제 훈련환경에 마커를 두고 실제 공간에서는 사용하기 어려운 물체들을 가상 물체로 대체한 증강 현실 공간을 구성하여 안전하고 주변 환경의 제약없이 반복훈련이 가능하도록 한다. 훈련자는 HMD를 착용하고 훈련 공간 주위를 볼 수 있으며, 음성 멘트에 따라 행동을 함으로써 시나리오에 따른 훈련이 가능하게 된다.

This study developed a novel augmented reality interface for minimally invasive surgery. The augmented reality technique can alleviate the sensory feedback problem inherent to laparoscopic surgery. An augmented reality system merges real laparoscope image and reconstructed 3D patient model based on diagnostic medical image such as CT, MRI data. By using reconstructed 3D patient model, AR interface could express structure of patient body that is invisible outside visual field of laparoscope. Therefore, an augmented reality system improved sight information of limited laparoscope. In our augmented reality system, the laparoscopic view is located at the center of a wide-angle concave screen and reconstructed 3D patient model is displayed outside the laparoscope. By using a joystick, the laparoscopic view and the reconstructed 3D patient model view are changed concurrently. With our augmented reality system, the surgeon can see the peritoneal cavity from a wide angle of view, without having to move the laparoscope. Since the concave screen serves immersive environments, the surgeon can feel as if she is in the patient body. For these reasons, a surgeon can recognize easily depth information about inner parts of patient and position information of surgical instruments without laparoscope motion. It is possible for surgeon to manipulate surgical instruments more exact and fast. Therefore immersive augmented reality interface for minimally invasive surgery will reduce bodily, environmental load of a surgeon and increase efficiency of MIS.

This study focus on the pilot case of a scenic landscape agriculture in Go-Chang county for the innovative rural development strategy related the green tourism in Korea. The Go-Chang county in Jeon-Buk province has been progressed the diversified agricultural crops production region. The Go-Chang county is known as the famous cultural tour place that has the many historical and cultural resources (provincial natural park, traditional music, great stone cluster area, military castle walls, good tasted eel food and wine). But, today, the circumstances of global agricultural free trading situations is rapidly proliferated, it invited the depression of the agricultural incomes in rural regions in Korea. So, the Go-Chang county seeks trying to alternative development methods. The new frontier like scenic landscape agriculture is the one of the innovative strategies in this processes. The Go-Chang county selects and supports the scenic landscape agriculture for the new income production policy in connection with the green tourism. This study finds out the important components of the success of a scenic landscape agriculture for the introduction to the new frontier of peen tourism in Go-Chang county. First the scenic landscape agriculture development must be related the 4 season-ecological cultivation methods connected well-being trends. Second, it will be increased the income level of rural people by the competitive the rural green products and diversified green tourism programs which produced by the efforts of the rural people. Third, the success of scenic landscape agriculture and place marketing of rural green tourism depend on the creative community leaders.

이 글은 일제강점기 한국에서 孔敎運動을 주도한 眞菴 李炳憲(1870~1940) 의 유교개혁론의 배경과 성격을 검토한 것이다. 이병헌은 3·1 민족해방운동이 전개되고 있던 1919년 유교의 자발적 개혁과 변신만이 민족의 생존을 보장할 수 있다는 판단에 따라, 孔子를 敎主로 하는 유교의 종교화를 골자로 한 󰡔儒敎 復原論󰡕을 저술했다. 유교의 종교화를 통한 복원은 일차적으로 그의 학문적 토 대가 되는 寒洲學派의 心卽理說에 이론적 기반을 두고 있었다. 심즉리설은 純 善인 理의 절대적 가치를 부각하는 것을 핵심으로 하고 있으며, 그것을 적극적 으로 적용할 경우 理를 上帝의 개념과 동일시하는 경향을 보여주었다. 그것을 토대로 그는 중국에서 戊戌變法을 주도하며 공교운동을 전개하던 康有爲의 지 도를 받으며 한국에서 유교의 종교화 운동을 전개했던 것이다. 그러나 그의 공 교운동은 공자 이후 모든 학문적 경향을 부정하고 공자의 정신을 복원할 것을 주장하고 있다는 점에서, 성리학적 우주론에 입각한 수양론을 확립하고 있던 학파들의 반발로 인해 순조롭게 전개되지는 못했다. 그렇지만 그의 유교복원론 은 유교의 개혁필요성을 제기했다는 점, 그것의 생명력을 견지하는 방안으로 종교화를 모색했다는 점에서 일정한 역사적 의미를 확보하고 있었던 것으로 평 가된다.

최근 게임 시장에서 한층 강화된 몰입감을 부여하는 증강현실 기술 기반의 3D 게임들이 등장하고 있다. 본 논문에서는 사용자의 손동작을 인식하여 게임 응용프로그램과 상호작용하는 증강현실 게임의 구현 기법을 제시한다. 웹캠을 통해 입력되는 영상 프레임에서 특징점들을 추출한다. 추출된 특징점들의 움직임을 통해 추적 대상의 움직임을 분석하여 사용자의 의도된 행위를 인식한다. 손동작 추적으로부터의 움직임의 궤적의 형태와 메뉴나 가상객체 위치 관계로부터 사용자의 의도된 움직임을 신뢰성있게 판단하는 기법을 제시한다. 제시한 방법의 우수성 입증을 위해 두 개의 증강현실 응용 시스템을 구현하고 인식의 정확도를 실험하였다. 응용으로 사람의 움직임을 감지해 동작하는 뮤직플레이어와 사용자가 위치한 현실공간에 대응되는 가상공간 내에서 가상농구게임을 개발하였다. 뮤직플레이어에서는 사용자가 손동작으로 다양한 메뉴를 선택할 수 있다. 가상농구게임에서는 가상의 공이 가상공간에 추가되고 이를 사용자가 물리공갈에서 직접 손을 움직여서 가상의 공과 상호작용한다. 사용자의 움직임 인식에 대하여 정상적인 움직임의 사용자에 대해서 평균 94%의 정확도를 보였으며 급격한 움직임의 사용자에 대해서는 약 84%의 정확도를 보였다.

This paper is an attempt to interpret "Ash Wednesday" based on the assumption that religion as the background of life indeed can contribute to the salvation of mortals, and to examine how Eliot can reach the 'still point' in the Christian view. Religion(Religare in Latin) means the reunion between The Absolute and humans on the basis of the cleansing of The Original Sin caused in Eden. On the other hand, it may be the great spirit of 'engagement' as nothingness standing against existence. Further, religion becomes not only a way of an imaginary level defending grim reality, but also a 'presence' determined over innumerable ages to save humans from the horror of death. Eliot, believing poetry can function as a substitute for religion, pursued several aspects of religion to grasp the very essence of life and an unknown stage after life. But he might have gone through severe conflicts between religion without consciousness and religion with consciousness as Paul de Man put it. Through reading "Ash Wednesday," this can be associated with whether religion serves as a role of a mid-wife or a soporific. As a whole, this poem surely touches upon 'washing worldly cares' such as honors and achievements on Earth, or 'baptism' in the Christian way. In this sense, the poetic narrator thinks that "the aged eagle" tries to fully stretch his/ her wings, which only become mechanical gestures and squirmings harboring under Heaven, revealed in "infirm glory" and "transitory power." After the narrator died, his/ her flesh was gulped down by carnivorous "leopards" and then the dry bones were exposed to the earth. This stands for the process of naturalization that must be destined for all living things. Under "a juniper tree," Elijah cried and faced his cruel fate, but "The Lady" was only indulged in "contemplation" regardless of his pressing situation. This can be thought of as 'A View of White Bones' issued from Hinayana as found in the lines: "Where all loves end/ Terminate torment/ Of love unsatisfied/ The greater torment/ Of love satisfied." Consciousness, escaping from its body, moved to a transcendental level through "the toothed gullet of an aged shark." This step can be equivalent to Jonah's regeneration, needing negation of worldly concerns. The process of negation, as shown in Upinishad, must be necessary for the dead to renew their souls, so they can expect the amazing grace of the Creator. After having forgotten his earthly affairs through limbo, the narrator came to "the third stair," in which some blessed and comfortable environments were given to him/ her: "spring," "fiddles," and "flutes." Here there are no values of things that humans valued extremely on Earth. The values are merely for either 'exchange value' or 'sign value' just a kind of made-up value. Self-restoration happens after "Mary" leads "the others" across the other shore of Lethe and "fiddles" and "flutes" wash their ears, equivalent to a regenerative scene of "unicorn" leading "hearse." The reality of "signed" cross exists in the apocalyptical background of "the silent sister" and functions as a way of redemption. The Creator sends his holy message to creations by "wind" as "the token of the word unheard, unspoken" corresponding to some sensible revelation. Eliot doubts authenticity of language since he thinks that "the unheard, unspoken word" can be the true word "for the world," and values "enough silence." In this way, "those who walk in darkness" are those who pursue 'self' and "those who avoid the face" are those who disregard 'self.' The poet does not want "to turn again," which means that he may recognize the principle of entropy heading from valuable Eros to valueless Thanatos. The prayer like "Bless me father" can correspond to the ego-centric desire of the narrator, for he/ she tries to transfer his / her own faults to the God. The Human's spirit, "weak spirit," is merely a "lost heart" which can cause "lost lilac" and "lost sea," and arbitrarily drives "salt savour of the sandy earth." In conclusion, Eliot, reminding me of a missing and crying baby yearning for its lost mother, reflects on his bitter past on the assumption of his imaginary death. His 'alter-ego,' the narrator, through the process of sweeping off worldly cares, eventually gets to "place of solitude" dusting off "time of tension" and comes to learn how "to sit still" under "the juniper tree." Thus he becomes to be reborn in one with "spirit of the river" and "spirit of the sea," which means an esoteric level of enlightenment through which Buddha must have overcome the glossy temptations of Maya. But wandering long since being banished from Eden, Cain's offsprings heartily wish for the ecstatic recurrence of it. Eliot says that we can come to terms with the Maker only through burning each secular soul and body as becoming "ash," meaning the extinction of fiery desire.

現賣認識，現實對應, 胡論，洛論，A物性同異論爭，南冥學，外柔內剛，春秋義理，衛正斥邪，內修外壞, 이 글은 한말 儒林의 衛正斥邪論이 어떠한 방식으로 구조화되어 현실에 적용되는지를 객관적으로 규명하기 위한 작업의 일환으로 芝窩 鄭奎元의 현실인식과 대응자세를 검토해 보고자 시도한 것이다. 정규원의 현실대응 자세는 조선왕조가 안고 있던 총체적 난국을 합리적이고 탄력적인 방법으로 해결하는 방향으로 자리 잡고 있었다. 그는 자신의 경험을 토대로 사회 경제적인 모순을 극복할 수 있는 구체적 방안을 제시했을 뿐만 아니라， 제국주의 국가들의 첨탈에 따른 사상적 혼 돈과 국가적 위기를 內修外壞의 방법으로 극복할 것을 주문했다. 이러한 그의 방안은 서구 열강에 대응하는 강경책이 가져올 수 있는 물리적 충돌을 사전에 예방하기 위한 의도에 따른 것이었다. 이는 그가 자신의 학문적 배경과 지역적 기반을 복합적으로 수용함으로서 확립한 外柔內剛의 자세를 반영한 것으로 다양한 사조를 선택적으로 포용하여 독자적 세계관을 구축한 그의 단면을 보여주는것이였다.

가상현실 (VR) 시뮬레이터의 임장감 증대방법을 제안했다. 이 방법은 입체영상과 3차원음향 사이의 상호 상승효과에 의하여 인간이 느끼는 현실감을 증대시키기 위한 것이다. 상호 상승효과를 실험하기 위하여 PC 모니터와 LCD 셔터그래스로 구성된 VR 시뮬레이터를 이용하여 5명의 대학생을 대상으로 주관평가를 실시하였다. 실험결과, 입체영상에 3차윈음향을 부가한 경우, 자연감을 나타내는 척도 Inat 가 3.1에서 3.6으로 0.5 상승하고, 음상정위 평가척도 ASL 는 70~75%에서 80~85% 로 10% 상승하는 결과를 나타냈다. 따라서, 이 연구에서 제안한 방법이 VR 시뮬레이터의 현실감을 증대시킬 수 있었다.

This paper is a research on the thinking basis and aspect of adapting reality represented by Nan-myeong(南冥) and Gal-cheon(葛川). I found next tendencies in each of their thinking basis by looking into the gener of 'bu(賦)' written by them, provisionally. 1. Nam-myeong regarded a fundamental problem as important; Gal-cheon considered a practical use in reality as important. 2. Nam-myeong pursued internal perfection of morality ; Gal-cheon pursued external enlightenment of morality. 3. Nam-myeong made an effort to cultivate his mind through practicing the virtue of self-development ; 'jon-yang(存養)', 'seong-chal(省察)', 'geuk-gi(克己)' ; Gal-cheon wished to make 'the reign of peace(太平聖代)' entering to the world with his frugal virtue. 4. Nam-myeong placed more importance on 'su-gi(修己)' than 'chi-in(治人)' ; Gal-cheon placed more importance on 'chi-in(治人)' than 'su-gi(修己)'. And I deduced next characters in the aspect of the adaption in reality considering their 'memorial to the Throne(上疏文)'. About the time when 'eul-myo-sa-jik-so(乙卯辭職宵)' was offered by Nam-myeong in 1555, he criticized severely the tumultuous national situation, and suggested its essential relief measures to King Myeong-jong(明宗). On the other hand, at that time, Gal-cheon pursued 'the contentment with poverty and delight in the Way(安貧樂道)' after retiring from the official position of 'cham-bong(參奉)', and did not show any criticism for political or social condition in particular. When the government engaged both of them as a Nester at the throne changing era between Myeong-jong(明宗) and Seon-jo(宣祖) about 10 years later from 1555, Gal-cheon served in the government with 'hyeon-gam(縣監)' and 'mok-sa(牧使)'(names of county governor) responding to the recommendation, but Nam-myeong never entered into the official position after all. However, they cried for the reform of politic sphere each other. Nam-myeong pointed out the fundamental problems ＆ principles with memorial to the Throne demanding sovereign must practice 'the rule of virtue(王道)' showing his own initiative, but Gal-cheon emphasized the relief measure concerning public welfare indicating the realistic problems. In addition, the Nam-myeong and Gal-cheon's principles on official position showed different aspect. Nam-myeong was eager to the actualization of 'the rule of virtue' regarding himself as an executer for 'King Yao and Shun's Tao(堯舜之道)', and did not want to get the position by departing from his principle at not proper time. Thus, he made himself as a man of virtue keeping the dominant principle. Differ from Nam-myeong, however, Gal-cheon pursued the life of 'the contentment with poverty and delight in the Way' after retiring from the official position of 'cham-bong' in 1555, and it was derived from his avoid-make-trouble tendency with peripheral environments. Although it was a fact, Gal-cheon never gave up the will of 'administrating the state to relieve the people's suffering(經世濟民)', so he entered into the official position consequently. This is the Gal-cheon's right view of 'haeng-youg-sa-jung「用行舍藏 : If recommended, practicing Tao with taking up position. And if discarded, possessing his own Tao lonelily」'.

게임산업이 발달함에 따라 게임교육의 중요성이 점점 증가되고 있다. 본 논문에서는 국내 게임교육의 현실에 대해 알아보고, 적절한 교육목표의 설정, 실습설비의 활용, 전문적인 프로그램의 운영, 전문적인 인적자원의 구성과 같은 국내 게임교육의 과제를 제시한다.

이 논문에서는 가상현실 기법을 적용한 항로표지 훈련장치로서, 프로토 타입의 항로표지 시뮬레이션 시스템(AtoNSiS) 개발에 관하여 기술하였다. 항로표지에 대한 시뮬레이션 경험을 향상하기 위하여 3차원으로 측방표지와 방위표지를 제작한 후, IALA-B 방식에 의거한 가상의 3차원 항로를 구축하였다. 이 연구에서 개발한 AtoNSiS는 시뮬레이션 모듈(SM)과 설명 모듈(EM)로 구성하였는데, SM은 다양한 해상환경 변화가 가능한 가상의 항해 공간을 사용하여 IALA-B 시스템을 학습하기 위한 기능을 갖는다. EM은 생성한 3차원 측방 및 방위표지를 이용하여 각 표지들의 상세한 특성을 학습하기 위한 기능을 갖는다. 이러한 AtoNSiS에 대한 설계개념과 개발과정 및 시뮬레이션 실험 등을 나타냈다. 5명의 시청자를 대상으로 실험한 결과 AtoNSiS가 유용함을 알 수 있었다.

The paper is the second part on the 3-D sound-field creation implementing the Virtual Reality Ship Handling Simyulator(VRSHS). As mentioned in the previous part Ⅰ, the spatial impression, which arose from reproduced 3-D sound-field , give natural sound environmental context to a listener. This spatial impression is due to the reverberation by reflections and ,is can be obtain by using Head-Related Transfer Function(HRTF). In this work, we foumulate early and late reverberation models of the HRTF's with theoretical control factors based on the sound-energy distribution in an irregularly shaped enclosures. Using the reverberation models, we report results from psychophysical tests used to asses the validity of the proposed 3-D soud-field control method.

This paper describes elemental technologies for the creation of three-dimensional(3-D) sound-field to implement the next-generation Ship Handling Simulator with human -computer interaction, known as Virtual Reality. In the virtual reality system, Head-Related Transfer Functions(HRTF's) are used to generate 3-D sound environmental context. Where, the HRTF's are impulse response characterizing the acoustical transformation in a space. This work is divided into two parts, the part Ⅰis mainly for the model constructions of the HRTF's, the part Ⅱis for the control of 3-D sound-field by using the HRTF's . In this paper, as first part, we search for the theory to formulate models of the HRTF's which reduce the dimensionalityof the formulation without loss of any directional information . Using model HRTF's we report results from psychophysical tests used to asses the validity of the proposed modleing method.

The routes of coastal passenger ships are important in the light of both economic and social view point. Islands around the Korean peninsular can be actually dominated by linking them with land by the ships. The service quality of the route is not high enough to satisfy habitants in the islands. The income of the service-users is increasing so that they expect better service in terms of ship's speed and cabin. The reality is not, however, good to motivate ship-owners to replace aged ships with new and large ones. The situation is caused by low passenger-fare and inefficient management. Therefore the fare should be raised and the fare system should be innovated. And the number of passenger ship companies should be reduced from 42 to 20 by merger and acquisition.