With the mandatory implementation of ESC for trucks starting in 2023, domestic truck manufacturers in South Korea are advocating for a relaxation of the maximum safe slope angle to achieve cost savings. However, there is a lack of research on the dynamic safety of trucks based on ESC installation and the relaxation of the maximum safe slope angle. This study evaluates the relationship between static safety factor (SSF) and the maximum safe slope angle, analyzing the dynamic stability of trucks through simulation considering various experimental variables. The results quantitatively demonstrate the impact of relaxing the maximum safe slope angle on dynamic safety and provide recommendations for future safety regulations.

We propose a method for developing an in-pipe inspection robot based on multiple inertial sensors. Estimating the position of underground pipelines where satellite signals do not reach remains challenging. High-precision inertial sensors and high-tech mobile robots can be solutions, but their high price limits their general use. We developed an in-pipe inspection robot by combining various low-cost sensors with a microcomputer-based RC car platform. First, we fabricated a multi-inertial sensors module by combining commercial grade low-cost MEMS inertial sensors. The sensor values measured by the multi-inertial sensor are transmitted to the main computer through the MCU, and the attitude angle of the vehicle is finally calculated through the inverse variance weighted average. The travel distance of the robot is estimated by using hall sensors and neodymium magnets attached to the inside of the wheels. Also, we measured the pipe diameter using multiple ultrasonic sensors. We verified the estimation accuracy of each sensor through experiments and consequently estimated the 3D trajectory of the in-pipe robot.

In this paper, we propose a dynamic stability prediction method for heavy vehicles based on Lateral Load Transfer Ratio. The key factors influencing vehicle roll motion are the vehicle's load, the position of the center of mass, the tread and the vehicle speed. Using these factors, we derive the lateral load transfer ratio (LTR) formula. In addition, we investigated LTR changes and vehicle rollover of heavy vehicles in various scenarios using TruckSim. As a result, the threshold value of the change rate of the LTR at which the vehicle rolls over was 0.68-0.72. Finally, we performed a numerical experiment to prevent rollover by calculating the optimal speed in the rollover situation.

This research propose a vehicle attitude estimation method using sensor fusion of speedometer and six-axis inertial sensor. External acceleration generated in a dynamic environment such as high-speed movement of a vehicle causes a considerable error in the attitude angle measured by the accelerometer. The external acceleration is estimated using velocity data obtained from speedometers mounted on most vehicles. The vehicle velocity is decomposed into three vector components using the angular velocity and attitude angle measured by the inertial sensor in the previous time step. The attitude angle estimated by the speedometer and the accelerometer is used to correct the error of the gyro sensor in the Kalman filter. In order to verify the performance of the proposed algorithm, experiments on a scenario of rapid acceleration/deceleration of a truck in a straight section and a scenario of high-speed driving on a long-distance highway are conducted.

돼지 생식기 호흡기 증후군 바이러스(PRRSV)는 당단백질(GP)2, 3, 4, 5, 및 막단백질(M), 그리고 뉴클레오캡시드(N) 등 6개의 구조단백질을 내포하고 있 으며 이들은 각각 ORF2-7 으로부터 암호화된다. 본 연구에서는, 누에 핵다각 체병 바이러스(BmNPV)의 다각체 단백질 프로모터와 6개의 히스티딘 단편이 부착된 새로운 전이벡터인 pBmKSK4를 제작하여 각각의 구조단백질을 발현 시켰다. 목적유전자와 재조합된 전이벡터는 Bm5 세포에 bBpGOZA와 cotransfection 시킨 후, 순수 재조합 바이러스를 정제하여 사용하였다. 발현된 각각의 단백 질은 SDS-PAGE 분석 및 항-히스티딘 항체와 PRRSV 항체를 사용한 Western blot 분석으로 확인하였다. 그 결과, N 단백질만이 SDS-PAGE 상에서 발현이 가능하였고 나머지 구조 단백질은 항체수준에서만 발현을 확인할 수 있었다. 그러나 GP5는 다른 단백질에 비해 발현이 매우 저조하게 나타났는데, 그 이 유는 GP5 단백질의 Bm5 세포에 대한 독성으로 추정되었다. 각 단백질 발현 율의 향상을 위해 SUMO 유전자를 도입한 결과, 항원단백질의 발현율이 기존 보다 높아짐을 알 수 있었다. 이와 같이, 베큘로바이러스를 이용한 각 구조단 백질의 높은 발현은 돼지 생식기 호흡기 증후군 바이러스의 효과적인 백신 개발 가능성을 시사해준다.

돼지 콜레라 바이러스(CSFV)는 Flaviviridae과, Pestivirus속으로 세가지 구조 유전자인 gE0, gE1 및 gE2 그리고 비구조 유전자로 이루어져 있다. 본 연구에 서는 세가지 구조유전자 중 표면항원으로써 기능이 가장 좋아 백신으로써 많 은 개발이 이루어지고 있는 gE2의 구조분석 및 베큘로바이러스를 이용하여 그 발현을 확인하였다. CSFV로부터 gE2를 클로닝 하고 염기서열 및 아미노산 서열을 분석한 결과, 기존에 보고된 돼지콜레라 바이러스의 다른 계통과 약 96%이상의 비교적 높은 상동성을 나타내었다. AcNPV 전이벡터를 이용하여 gE2를 가진 재조합 바이러스를 제작하고 SDS-PAGE 및 Western blot 분석으로 그 발현을 확인한 결과, 목적단백질은 Western blot 분석에서만 접종후 3일째 부터 발현이 확인되어 5일째 최대 발현하는 것을 확인할 수 있었다. 따라서 발현 수준을 향상시키기 위하여 목적단백질의 발현 환경 조건인 세포주와 세 포배지를 교체하였을 때 어떠한 양상을 나타내는지 조사하였다. 그 결과 High-Five 세포에서 가장 높은 발현 수준을 나타내었고 배지에서는 혈청 배지 인 TC-100 곤충배지와, Grace's Insect Media에서 가장 높은 발현 수준을 나타 내었다. 이와 같이, 베큘로바이러스를 이용한 각 구조단백질의 발현은 돼지 콜레라 바이러스의 효과적인 백신 개발 가능성을 시사해준다.

대두(大豆)를 이용(利用)한 요구르트 및 유산균(乳酸菌) 음료(飮料)의 제조(製造)를 위(爲)하여 두유(豆乳) 요구르트에 대한 유산균(乳酸菌) 생육(生育)과 산생성(酸生成) 및 여러가지 첨가물(添加物)에 대한 영향(影響)을 조사(調査)하였다. 시비조건(施肥條件)에 차이(差異)를 두어 재배(栽培)한 대두(大豆)를 이용(利用)한 두유(豆乳)에서의 유산균(乳酸菌) 생육(生育) 및 산생성(酸生成)은 큰 차이(差異)가 없었으나 개발복비(開發複肥)를 사용(使用)한 Soybean D가 다소(多少) 양호(良好)한 것으로 나타났으며, 두유(豆乳), 탈지두유 및 분리대두단백(分離大豆蛋白)에서의 산생성(酸生成)은 두유(豆乳)가 탈지두유보다 양호(良好)했으며 분리(分離) 대두단백(大豆蛋白)으로 조제(調製)한 두유(豆乳)에서는 현저(顯著)히 낮았다. 두유(豆乳) 요구르트의 제조(製造)에 사용(使用)한 균주별(菌株別) 산생성능력(酸生成能力)은 L. bulagricus와 L. acidophilus가 우수(優秀)하였다. 당(糖)과 각종(各種) 발육촉진물질(發育促進物質)의 첨가(添加)에 의해 균증식(菌增殖) 및 산생성(酸生成)이 촉진(促進)되었으며 특(特)히 Glucose와 Yeast Extract의 첨가(添加)는 현저(顯著)한 효과(效果)를 나타내었다.