본 논문에서는 강도를 향상시키기 위하여 탄소섬유쉬트를 압축하여 제작된 탄소섬유 판재을 이용하여 철근 콘크리트 보의 휨내력 향상과 이력거동에 미치는 영향을 규명하기 위하여 실험을 수행하였다. 실험의 주된 변수는 탄소섬유판재의 단면의 크기, 보강전에 철근콘크리트 보의 손상정도이다. 특히 보의 손상정도는 보가 과하중에 의해 손상을 받은 경우를 대상으로 하고 있으며 손상정도는 보의 최대 휨 내력의 30%, 60%, 100%로 하고 있으며 비교를 위하여 손상받지 않은 보도 실험하였다. 얻어진 결론은 탄소섬유판으로 보강한 경우는 보강하지 않은 보에 비해 강도는 상승하나 최대하중점에서의 변형은 감소하고 있으며, 연성에 있어서는 대등한 값을 나타내고 있다.
철근콘크리트 부재의 전단거동에 대한 오랜 연구에 의하여 이에 대한 다양한 이론모델들과 제안식들이 존재한다. 그러나 전판거동의 메커니즘이 복잡하고 영향을 미치는 요소들이 많아서 이론모델들은 대부분 매우 복잡한 경향이 있고, 실험에 의한 제안식들은 제한된 범위내의 실험변수에 대해서만 유효한 경우가 많다. 이러한 문제점을 해결할 수 있는 대안의 하나로써 인공신경망이 여러 연구자들에 의하여 제안되어 왔으며, 본 논문에서는 인공신경망을 이용하여 전단보강근이 없는 철근콘크리트 보의 전단강토를 예측하였다 특히, 기존의 전단실험결과를 광범위하게 모아 구축한 데이타베이스를 활용함으로써 넓은 범위의 구조변수들을 포함한 다양한 부재들을 인공신경망의 훈련자료로 이용하였고, 인공신경망에 의한 전단강토 예측 결과를 ACI의 규준식, Zsutty, Okamura의 제안식들과도 비교 분석하였다. ACI의 규준식은 전단보강근이 없는 철근콘크리트 부재에 대해서 매우 부정확한 전단강도를 제공하였으며, Zsutty의 제안식은 ACI의 규준식에 비해 향상된 예측 결과를 보였으나 부재의 크기효과를 반영하지 못하였다. Okamura의 제안식은 주요 변수들의 영향을 비교적 잘 반영하여 상당히 정확하면서도 안정적인 전단강토를 제공하였다 이에 비해 인공신경망은 실험 결과에 가장 근접한 부재의 전단강도를 제공함으로써, 다양한 변수들의 영향을 매우 정확하게 반영할 수 있는 것으로 나타나서 인공신경망이 전단강도와 같이 메커니즘이 복잡하고 영향을 끼치는 변수들이 많은 다른 구조적 거동이나 강도를 예측하는데 매우 적절한 수단을 제공할 수 있음을 보여주었다.통합에 사용될 수 있음을 보였다. 구현하였다. 분포면적은 최근 25년간 총 2,893ha에 이르는 얕은 습지의 매립으로 인해 크게 변화하고 있으며 하구를 찾는 수금류의 분포, 환경수용력 등과 크게 상관성이 있어 앞으로 심도 있는 연구가 더욱 필요하다.에서 단정도실수 및 배정도실수의 역수 제곱근 계산에 필요한 평균 곱셈 횟수를 계산한다 이들 평균 곱셈 횟수를 종래 알고리즘과 비교하여 본 논문에서 제안한 알고리즘의 우수성을 증명한다. 본 논문에서 제안한 알고리즘은 오차가 일정한 값보다 작아질 때까지만 반복하므로 역수 제곱근 계산기의 성능을 높일 수 있다. 또한 최적의 근사 역수 제곱근 테이블을 구성할 수 있다. 본 논문의 연구 결과는 디지털 신호처리, 컴퓨터 그라픽스, 멀티미디어, 과학 기술 연산 등 부동소수점 계산기가 사용되는 분야에서 폭 넓게 사용될 수 있다.순으로 좋게 평가되었다. 결론적으로 감농축액의 첨가는 당과 탄닌성분을 함유함으로써 인절미의 노화를 지연시키고 저장성을 높이는데 효과가 있는 것으로 생각된다. 또한 인절미를 제조할 때 찹쌀가루에의 감농축액을 첨가하는 것이 감인절미의 색, 향, 단맛, 씹힘성이 적당하고 쓴맛과 떫은맛은 약하게 느끼면서 촉촉한 정도와 부드러운 정도는 강하게 느낄수 있어서 전반적인 기호도에서 가장 적절한 방법으로 사료된다.비위생 점수가 유의적으로 높은 점수를 나타내었다. 조리종사자의 위생지식 점수와 위생관리 수행수준의 상관관계를 조사한 결과, 위생지식
최근 노후화된 철근콘크리트 구조물에 대한 FRP를 이용한 보강공법의 적용이 증가하고 있다. 하지만 휨 보강에 대해서는 연구로 인해 정량적인 평가로 인해 효율적인 설계가 가능하지만, 전단보강의 경우에는 파괴메카니즘을 완전히 규명하지 못하는 상태이다. 본 연구에서는 전단보강근이 있는 철근콘크리트보에 매립형 CFRP를 전단보강하여 보강효과를 파악하고자 실험을 수행한 후, 실험결과를 토대로 분석 및 고찰을 통해 정량적인 보강효과를 도출하고자 한다. 시험체 제작시 실험변수로는 전단보강근의 간격과 보강방향으로 하여 시험체를 10개 제작하여 실험을 수행하였다. 실험결과, 전단보강근 간격과 보강방향에 따라 CFRP의 보강효과는 다소 차이를 보였다.
철근콘크리트구조물은 시간이 경과함에 따라 노후화현상이 일어난다. 이에 갱생수단으로 보수 보강이 이루어지고 있다. 현재 보강재료로써 FRP가 높은 관심과 더불어 많은 활용을 하고 이에 대한 연구가 이루어지고 있다. 본 연구에서는 전단보강근이 없는 철근콘크리트보에 매립형 탄소섬유막대(CFRP)를 전단보강하여 그에 따른 효과를 파악하기 위해 시험체를 제작하여 실험을 수행하였다. 전단보강근이 없는 철근콘크리트보에 매립형 탄소섬유막대(CFRP)를 전단보강하여 탄소섬유막대(CFRP)의 순수전단내력을 파악하고, 전단보강에 따른 시험체의 전단파괴거동을 파악하고자 한다. 또한 실험변수를 탄소섬유막대(CFRP)의 보강량과 보강간격으로 두어, 이에 따른 전단보강효과를 파악하고자 한다.
The reinforced concrete wall type apartments built before 1988 in Korea, which are rarely seen in other countries, were constructed using tunnel form method for convenience of construction. Tunnel form method, however, do not arrange bearing walls in the direction of long side of the apartment, and this results in little resistance capability against lateral loads in that direction. Consequently, there exists significant collapse possibility due to the formation of plastic hinge at the joints of wall and slab during earthquake. This study experimentally investigates the reinforcement methods using carbon sheet and L-shaped steel which were not seismically designed. The reinforcement method using carbon sheet and L-shaped angle, has following advantages; construction workability, usage of light-weight material, and little requirement for the installation room. The specimen with steel bar fill up using modified epoxy mortar in the mid-span of the slab shows the same stiffness as the standard specimen without reinforcement and the stiffness of the specimen reinforced by carbon sheets without L-shaped steel was increased by only about 13%, implying that those existing methods cannot provide significant reinforcement effects. For the specimens of which wall-slab joints were reinforced using both carbon sheet and L-shaped steel, the increase of stiffness ranges from 43% to 496% and the increase of energy dissipation amount ranges from 120% to 233%. Also it was identified that the linkage method using penetration bolts was more efficient than the one using expansion anchors in increasing stiffness, strength and energy dissipation capacity.
본 논문은 철근콘크리트 건물의 전단해석을 위하여 변환각 트러스 모델(TATM)을 사용하여 전단철근변형률과 전단균열폭과 같은 철근콘크리트 부재의 전단변형을 예측하였다. 철근콘크리트 부재의 전단변형에 대한 TATM의 타당성을 검토하기 위하여 서로 다른 전단경간비를 가지는 4개의 RC 보를 제작하고 전단 실험하였으며, 이 실험결과를 MCFT(Response- 2000), RA-STM, FA-STM 및 TATM에 의한 해석결과와 비교하였다. 제안된 모델 TATM은 다른 트러스 모델보다 전단응력-전단철근변형률 관계와 전단응력-전단균열폭 관계를 더 잘 예측하였다.
이 연구의 목적은 첫째, 항만국 통제의 의의 및 시행배경과 이론을 고찰하고, 둘째, 항만국 통제와 관련된 국제협약관계를 고찰하며, 셋째, 항만국 통제에 대한 국제비교와 우리나라 해운기업의 사례를 분석하며, 마지막으로 이러한 분석결과를 토대로 항만국 통제에 대한 우리나라 해운기업의 대응방안을 제시하는데 있다.
이 논문에서는 여러개의 비틀림보강재를 갖는 코아구조물의 비틀림거동을 구하기 위한 매트릭스 해석방법을 제안하였다. 몇가지의 가정을 토대로 등분포와 삼각분포, 그리고 구조물 상단에 집중 비틀림하중이 작용하는 경우에 대한 응력과 변위식들을 유도하였으며 비틀림각과 응력을 최소화하기 위한 보강위치를 추정하기 위하여 보강재의 위치를 이동시켜 가변서 위치변화가 코아의 비틀림거동에 미치는 영향을 분석하였다. 또한 본 이론해석의 신뢰성을 고찰하기 위하여 비틀림보강재가 설치된 해석모델틀을 토대로 본 이론에서 구한 응력과 변위를 MIDAS-GEN프로그램에 의한 결과와 비교하였고, 만족할 만한 결과를 얻었다. 비록 컴퓨터를 이용한 3차원해석이 일반적인 구조해석 방법으로 다가왔으나 비용과 시간이 많이 소요되므로 모든 경우에서 최적의 수단이 될 수는 없다. 본 연구에서 제시된 공식들은 초기 설계단계에서 비틀림하중을 받는 실제 코아구조물의 응력과 변위를 추정하는데 유용하게 사용될 수 있을 것이다.
The characteristics of structural behavior for a cable dome shows a strong nonlinearity and very sensitive by the initial imperfection. The instability phenomenon of Geiger-type cable dome structure is generated due to the in-plane twisting near the critical load level. In this study, therefore, the effect of bracing reinforcement resisting to the in-plane twisting is investigated for the Geiger-type model reinforced by bracing. The effect of initial imperfection is also studied because the structural instability phenomenon of shell-like structure is very sensitive according to the initial condition.
이 논문에서는 주철근 단락을 갖는 철근콘크리트 교각의 내진성능평가를 위한 비탄성 해석 기법을 제시하였다. 하중의 단계에 따라 수반하게 되는 콘크리트의 균열 및 철근의 항복, 이로 인한 부착효과와 골재의 맞물림 현상 및 강도의 감소 등과 같은 재료적 비선형성을 고려하였다. 이에 대한 콘크리트의 균열모델로서는 분산균열 모델을 사용하였다. 두께가 서로 다른 부재간의 접합부에서 단면강성이 급변하기 때문에 생기는 국소적인 불연속변형을 고려하기 위한 경계면 요소를 도입하였다. 또한, 횡방향 구속철근으로 인한 강도의 증가 효과를 고려하였다. 이 연구에서는 주철근 단락을 갖는 철근콘크리트 교각의 내진성능평가를 위해 제안한 해석기법을 신뢰성 있는 연구자의 실험결과와 비교하여 그 타당성을 검증하였다.
본 논문에서는 유한요소해석을 통하여 부등침하를 받는 매설관 기초지반 보강의 적용성과 지반보강 상호작용에 의하여 매설관 연결부 하부에서의 부등침하를 최소화 할 수 있는 방안에 관하여 다루었다. 매설관의 일단이 구조물에 고정되어 있는 경계조건에 대하여 상호비교하여 지반보강에 따른 응력전이 효과와 이로인한 배설관 침하억제 효과를 수치적으로 분석하였다.
Plate-Penetrometer를 사용(使用)하여 Gedtextile로 보강된 지반(地盤)의 지지력(支持力) 상승효과(上昇效果)를 고찰(考察)한 결과(結果) 다음과 같은 결론(結論)을 얻었다. 1. Geotextile의 포설층수(鋪設層數)를 3층(層)까지 증가(增加)하는 동안 BCR은 증가(增加)하였으나 그 이상(以上)의 포설층수(鋪設層數)에 대한 BCR의 증가효과(增加效果)는 거의 없는 것으로 나타났다. 2. U/D가 증가(增加)함에 따라 BCR은 감소(減少)하였으나 U/D가 0.8이상(以上)에서는 BCR의 변화(變化)가 거의 없는 것으로 나타났다. 3. 가 0.6까지는 BCR이 급격(急激)히 감소(減少)하였으나 0.6이상(以上)에 대한 BCR의 감소율(減少率)은 거의 변화(變化)가 없는 것으로 나타났다. 4. Geotextile의 폭(幅)이 증가(增加)함에 따라 BCR은 거의 직선적(直線的)으로 증가(增加)하나 B/D가 2.5 이상(以上)에서는 증가율(增加率)이 현저(顯著)히 감소(減少)되는 것으로 나타났다.
In this paper, we present a learning platform for robotic grasping in real world, in which actor-critic deep reinforcement learning is employed to directly learn the grasping skill from raw image pixels and rarely observed rewards. This is a challenging task because existing algorithms based on deep reinforcement learning require an extensive number of training data or massive computational cost so that they cannot be affordable in real world settings. To address this problems, the proposed learning platform basically consists of two training phases; a learning phase in simulator and subsequent learning in real world. Here, main processing blocks in the platform are extraction of latent vector based on state representation learning and disentanglement of a raw image, generation of adapted synthetic image using generative adversarial networks, and object detection and arm segmentation for the disentanglement. We demonstrate the effectiveness of this approach in a real environment.
본 연구는 철근 콘크리트 내 강제 부식된 철근의 단조가력(Monotonic loading) 부착성능을 파악하고, 추후 해석모델 검증을 위한 데이터를 확보하기 위한 것이다. 이를 위해 이전 연도에 진행된 연구(철근 콘크리트의 가속 부식 실험 방법 정립 및 부식 특성 분석)를 바탕으로 제작된 철근 콘크리트 부재의 부식이 진행되었다. 철근의 직경, 철근 부식도, 콘크리트 압축 강도가 실험 변수로 지정되었고, 선행 연구를 바탕으로 자체 제작한 인발 시험기를 활용하여 실험 변수에 따른 철근의 콘크리트 인발 거동을 실험하였다.
본 연구는 길이 1m의 SD400 D13, D10 철근 시편의 중앙 20cm를에 염화칼슘(CaCl2–10%)과 10V의 전압을 인가하여 부식을 촉진시킨 수, 부식으로 인해 줄어든 단면적과 철근의 인장 거동과의 관계를 파악하기 위한 것이다. 9주 동안의 실험을 통해 평균 15.57%의 단면 손실을 이루었으며, 이때 부식이 진행된 시편에서 항복응력의 저하, 탄성계수 감소 등의 현상이 나타난 것을 확인할 수 있다.
이 연구는 상하단 철근의 영향에 따른 철근콘크리트 보의 비틀림 강도를 평가하고자 단면의 상하단 철근의 R값을 변수로 비틀림 실험을 수행하였다. 실험체는 선행연구와 동일한 캔틸레버 형태로 총 2체를 제작하였으며, 1000kN의 액추에이터 2대 를 이용하여 가력을 실시하였다. 실험결과, 상하단 철근의 영향에 따라 비틀림 내력의 차이를 확인하였다.
본 연구는 전단파괴가 예상되는 기둥 실험체에 부착형 및 구속형 보강재를 적용하여 전단능력 향상과 연성 및 에너지 소산능력을 평가하는데 목적이 있다. 이를 위해 축하중과 횡하중을 동시에 저항하면서 전단파괴가 예상되는 실험체를 제작하였으며, 부착형 및 구속형 보강재를 적용한 실험체의 전단보강 성능을 확인하기 위하여 축하중과 동시에 횡하중을 가력실험을 수행하였다. 실험이 진행되면서 기록된 결과를 토대로 하중-변위 곡선을 작성하여 전단보강을 통한 기둥의 보강효과를 비교·분석하였다. 보통모멘트골조 실험체는 8.00%의 층간변위비에서 하중이 급격히 감소함이 나타났다. 그러나 유리섬유 복합체 보강 실험체는 마지막 8.00%의 층간변위에서도 하중이 크게 줄지 않았으며, 이후 더 큰 층간 변위비에서도 하중을 부담할 수 있음을 보여준다. 이러한 차이는 보통모멘트골조보다 유리섬유 복합체로 보강된 실험체의 내진성능확보능력을 보여 준다.
본 연구는 공용 중 보강토옹벽에 발생하는 배부름현상을 보강하기 위한 방법을 제안하고 현장실험으로 보강방법의 신뢰성을 파악 하고자 하였다. 보강토옹벽의 배수시설을 미설치하여 강우에 의해 배부름현상이 유도되도록 하였으며, 시공 후 15일간 변위속도가 크게 발생한 후 점차적으로 감소하였다. 유도된 배부름현상의 변위는 미연방도로국(FHWA)의 시공 중 수평변위 기준을 적용하여 판단하였다. 배부름 현상을 보강하기 위해 보강토옹벽에 소일네일을 설치하고, 네일의 두부를 수평으로 서로 연결하여 보강토 옹벽의 블록들을 서로 지지할 수 있도록 하였다. 보강재들의 보호를 위해 숏크리트로 보강면을 마감하고 계측장치를 설치하였다. 배부름현상 보강방법의 신뢰성을 확인하기 위하여 변위의 진행을 검측한 결과 보강 후 수평변위는 거의 발생하지 않았으며, 보강방법의 신뢰성을 확인할 수 있었다.
Robots are used in various industrial sites, but traditional methods of operating a robot are limited at some kind of tasks. In order for a robot to accomplish a task, it is needed to find and solve accurate formula between a robot and environment and that is complicated work. Accordingly, reinforcement learning of robots is actively studied to overcome this difficulties. This study describes the process and results of learning and solving which applied reinforcement learning. The mission that the robot is going to learn is bottle flipping. Bottle flipping is an activity that involves throwing a plastic bottle in an attempt to land it upright on its bottom. Complexity of movement of liquid in the bottle when it thrown in the air, makes this task difficult to solve in traditional ways. Reinforcement learning process makes it easier. After 3-DOF robotic arm being instructed how to throwing the bottle, the robot find the better motion that make successful with the task. Two reward functions are designed and compared the result of learning. Finite difference method is used to obtain policy gradient. This paper focuses on the process of designing an efficient reward function to improve bottle flipping motion.