For indoor mobile robots, the performance of autonomous navigation is affected by a variety of factors. In this paper, we focus on the characteristics of indoor absolute positioning systems. Two commercially available sensor systems are experimentally tested under various conditions. Mobile robot navigation experiments were carried out, and the results show that resultant performance of navigation is highly dependent upon the characteristics of positioning systems. The limitations and characteristics of positioning systems are analyzed from both quantitative and qualitative point of view. On the basis of the analysis, the relationship between the positioning system characteristics and the controller design are presented.

국내 유기농업 재배지에서 주로 이용되는 녹비작물의 Allelochemical 특성을 조사하여 생물적 제어 수단으로 서의 실용화 가능성을 구명하고자 본 연구를 수행하였다. 토양 이화학적 특성은 시험 후 녹비 처리된 토양의 총 질소함량이 증가하는 경향을 보였다. 토양 무기태질소의 함량은 무피복구, 헤어리베치처리구 및 헤어리베 치+호밀 처리구는 비료 시비 및 녹비환원과 동시에 증가하기 시작하여 녹비환원 후 30일 경에 최대에 도달하 였으며, 헤어리베치의 투입량이 많을수록 무기화되는 질소의 양이 많아졌다. 토양 탄수화물은 시험 전에 가장 높았으며, 시간의 경과와 함께 서서히 감소되는 양상을 보였다. 토양 미생물탄소 및 미생물질소의 양은 조사 기간 동안 녹비환원구가 무피복구에 비해 높았다. 토양 총 페놀화합물은 헤어리베치, 호밀, 헤어리베치+호밀 (1:1)은 환원 후 10일에 최대로 증가하였고, 헤어리베치+호밀(1:3, 3:1)은 환원 후 30일에 최대로 증가하였다. 토양 부식산은 무피복구와 녹비 처리구에서 처리 전에 비하여 처리 후에 약간 증가하는 경향을 보여 녹비 작물 환원에 의한 부식산 증가효과는 미비한 것으로 나타났다. 녹비환원 후 85일에 잡초발생량은 광엽초종의 경우 헤어리베치+호밀(1:3)>헤어리베치>호밀>헤어리베치(1:1)>헤어리베치(3:1)>무피복 순이었고, 단자엽초 종은 헤어리베치+호밀(3:1)>무피복>헤어리베치>호밀>헤어리베치+호밀(1:3)>헤어리베치+호밀(1:1)순으로 나 타났다. 녹비작물의 환원은 잡초억제효과가 있는 것으로 나타났다. 잡초에 의한 질소 탈취율의 결과 무피복구 는 65.9kg/ha의 질소를 잡초가 탈취하였으나, 녹비환원구는 무피복구의 50%미만으로 나타났다.

본 연구는 다섯 개의 분절간 각도가 다른 시각 정보에 대한 시간 타이밍의 지각과 동작의 제어 특성을 밝히는 데 목적이 있다. 이를 위해 18명의 여자 성인을 대상으로 컴퓨터 모니터에 제시되는 시각정보를 보면서 J키와 F키를 이용하여 각 분절의 길이에 맞는 시간 타이밍 과제를 수행하였다. 분절간 각도는 10°, 30°, 60° 인 실험 조건에서 각 분절의 길이에 맞는 시간 타이밍의 지각적 특성과 실제 타이밍 반응의 결과를 살펴보았다. 지각적 특성은 제시되는 시각 정보를 어떻게 지각하였는지를 실제 반응 이후 설문을 통해 알아보았으며, 실제 타이밍 반응은 실제 반응 타이밍 시간과 분절의 길이에 따라 정해진 시간 값 간의 상대적 타이밍 오차와 절대적 타이밍 오차를 계산하여 분석하였다. 그 결과, 각도 조건에 따라 각도 조건에 따른 시간 타이밍에 대한 지각이 전반적으로 다르게 나타나 시각적 착시가 일어났음을 확인하였다. 그러나 실제 동작은 각도 조건에 관계없이 동일한 타이밍 반응을 보이는 것으로 나타났다. 이러한 결과는 지각과 동작의 처리과정의 분리적인 특성을 제시한 Milner와 Goodale(1995)의 지각-동작 가설과 동작 제어시 계획 단계와 다른 온라인 제어에 의한 동작 수정이 이루어진다는 Glover(2002)의 계획-제어 가설과의 관련 가능성을 찾을 수 있다.

본 연구는 기술수준과 공 속도에 따른 탁구 포핸드 스트로크 타이밍 제어 특성을 규명하는데 그 목적이 있다. 실험에 참여한 연구대상자는 전국대회에서 상위 5위 이내에 입상한 경력이 있는 숙련자 5명, 대학탁구 동아리에 가입하여 활동 중인 중간숙련자 5명, 그리고 탁구 수업경험이 있는 초보자 5명의 대학생을 선정하였다. 실험과제는 다양한 속도조건에서 투사되는 공을 빠르고 정확하게 반대편 코트의 목표지점으로 포핸드 스트로크를 하는 과제로 하였다. 탁구 포핸드 스트로크 동작 분석을 위해 2대의 카메라로 비디오 촬영을 실시하였고, KWON3D를 사용하여 백스윙 시점의 공과 눈까지의 3차원 좌표를 구하여 타우(tau: τ)값을 산출하였다. 산출된 타우값을 기술수준과 공 속도조건별로 이원변량분석을 통하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 공 속도별 기술수준에 따른 타우값으로 본 백스윙 시점은 느린 속도조건에서는 기술수준이 높을수록 백스윙 시점이 늦었고, 중간 속도조건과 빠른 속도조건에서는 기술수준이 높을수록 백스윙 시점이 빠른 특성을 보였다. 둘째, 기술수준별 공 속도에 따른 타우값으로 본 백스윙 시점은, 초보자와 중간숙련자는 속도조건별로 공 접촉순간까지의 시간에 차이가 많았지만, 숙련자의 경우에는 모든 속도조건에서 접촉시간때까지의 시간에 유의한 차이가 없이 비교적 일정한 값으로 동작 시작의 타이밍 제어가 이루어졌다. 이상의 결론을 종합해 보면, 기술 숙련성이 높을수록 공 속도에 관계 없이 일정한 접촉시간정보인 타우값에 의해서 동작 시작의 타이밍이 제어되는 반면, 초보자와 중간숙련자는 공의 속도에 따라서 백스윙 시점의 접촉시간정보를 잘 활용하지 못하는 것으로 볼 수 있다.

본 연구는 기술수준과 목표거리에 따라 나타나는 골프 퍼팅 동작의 제어 특성을 구명하는데 그 목적이 있다. 연구의 목적을 달성하기 위하여 경력 8년 이상이고 핸디 3 이하인 남자 골프 숙련자 4명과 경험이 전혀 없는 남자 골프 초보자 4명을 피험자로 선정하였고, 1m, 2.5m, 4m 거리의 홀에 최대한 정확하게 공을 넣도록 하였다. 골프 퍼팅 동작의 분석을 위해 비디오 촬영을 통한 영상분석으로 클럽헤드의 좌표를 산출하였으며, KWON3D(권영후, 1993)를 사용하여 분석한 뒤 본 실험을 위해 개발된 프로그램을 사용하여 클럽헤드의 저크(Jerk) 및 저크코스트(Jerk-Cost)를 산출하였다. 결과에 대한 운동학적 변인을 기술수준별, 거리조건별로 분석한 결과 숙련된 수행은 동작의 형태가 일정하고 일관적이었으며, 초보자의 수행은 힘의 배분이 일정하게 이루어지지 않았고, 필요 이상의 힘을 사용해 클럽헤드를 움직여 동작의 편차가 크게 나타나는 특성을 보였다. 거리조건별 기술수준에 따른 저크코스트의 경우, 모든 거리조건에서 숙련자는 효율적인 제어를 통해 동작의 수행에 필요한 양의 힘만을 적절히 배분하여 초보자에 비해 일반적으로 낮은 값의 저크코스트를 나타냈으며, 기술수준별 거리조건에 따른 저크코스트의 경우, 초보자는 거리조건에 따른 유의한 차이가 없이 비교적 높은 값을 가졌으나, 숙련자의 경우 목표거리가 증가함에 따라 유의한 차이를 보이며 높은 값을 가졌다.

유역의 정확한 강우-유출관계를 모의하기 위해서는 모형의 적용과 더불어 관측자료의 정확한 평가 및 검증이 병행되어야 한다. 본 연구에서는 SSARR모형을 금강유역에 적용하여 모의결과를 주요제어지점인 공주지점의 유량과 비교하였다. 분석결과 이수기시 저수위 구간에서 상당한 오차가 발생하였으며, 이에 대한 원인 분석을 위해 과거 관측유량자료(Rating Curve)의 신뢰도분석 및 유량 재관측(년)을 실시하였고, 유출성분 분석기법을 활용한 장기유출량을 산정하여

Sheet형 전파흡수체를 제조하고 그들의 전자파 흡수 특성을 조사하였다. 제조된 ferrite 흡수체의 흡수특성은 2.4~3.2GHz의 주파수범위에서 입자크기의 감소에 따라 개선되었다.