In this paper we present (1) analysis of imaging sonar measurement for two-view relative pose estimation of an autonomous vehicle and (2) bundle adjustment and 3D reconstruction method using imaging sonar. Sonar has been a popular sensor for underwater application due to its robustness to water turbidity and visibility in water medium. While vision based motion estimation has been applied to many ground vehicles for motion estimation and 3D reconstruction, imaging sonar addresses challenges in relative sensor frame motion. We focus on the fact that the sonar measurement inherently poses ambiguity in its measurement. This paper illustrates the source of the ambiguity in sonar measurements and summarizes assumptions for sonar based robot navigation. For validation, we synthetically generated underwater seafloor with varying complexity to analyze the error in the motion estimation.

In order to contain as much information as possible in a single image, a wide FOV(Field-Of-View) imaging system is required. The catadioptric imaging system with hyperbolic cylinder mirror can acquire over 180 degree horizontal FOV realtime panorama image by using a conventional camera. Because the hyperbolic cylinder mirror has a curved surface in horizontal axis, the original image acquired from the imaging system has the geometrical distortion, which requires the image processing algorithm for reconstruction. In this paper, the image reconstruction algorithms for two cases are studied: (1) to obtain an image with uniform angular resolution and (2) to obtain horizontally rectilinear image. The image acquisition model of the hyperbolic cylinder mirror imaging system is analyzed by the geometrical optics and the image reconstruction algorithms are proposed based on the image acquisition model. To show the validity of the proposed algorithms, experiments are carried out and presented in this paper. The experimental results show that the reconstructed images have a uniform angular resolution and a rectilinear form in horizontal axis, which are natural to human.

이 글은 지리산유람록에 나타난 지리산지 주민생활사의 자료 가치에 주목하여 역사지리적인 재구성을 시도한 것이다. 지리산유람록은 지리산지 주민의 생활사에 대한 풍부한 1차적 자료를 시계열적으로 제공한다. 지리산유람록이 여타 유산록과 다른 특징은 이 점에서 뚜렷이 나타난다. 이 연구는 지리산유람록에 수록된 주민들의 생활사를 정리하여 재구성함으로써, 지리산유람록에 어떤 내용적 특색이 있는지를 드러낸 연구사적 의의가 있다. 지리산유람록에 나타난 주민생활사는 환경과 생태, 취락과 주거, 토지이용과 농경, 생업과 산물, 시장과 유통, 신앙 풍속 등으로 분류할 수 있다. 지리산유람록에서는 지리산지의 기후 조건이 주민들의 거주와 생활사에 직접적인 영향을 준 사실을 적었다. 겨울철 산지 기후는 산간 주민들의 주거와 이동 패턴도 규정했다. 지형 및 토양 조건에 관해서는 수질, 토양, 비옥도 등이 경작 조건을 관련해 언급됐고, 관련하여 토지생산성, 장수요인, 사회적 피난지대 등이 표현됐다. 삼림식생의 수직 분포와 경관에 대한 표현도 있었고, 천연림과 인공림을 포함한 수종들 및 장소 정보가 많이 나타났다. 지리산유람록에서 읍취락의 주거생활사는 하동의 입지지형과 가구 수, 주민생활사에 대한 약간의 정보가 언급되었다. 마을의 경우에는, 지리산권 산촌의 형성 및 사회적 변동과 관련한 자연적·사회적 배경, 변동의 역사적 계기, 인구의 유입과 유출, 지리산권 주거지역 평가 등의 언급이 다수 있었다. 마을의 자연적·지형적 입지유형, 마을경관, 마을 형태와 규모 등에 대한 표현들도 나타났다. 지리산유람록에서는 주민들의 토지 이용과 농지 개간에 대한 언급이 여러 차례 나왔다. 고도대에 따른 토지이용, 화전 개간 및 일제강점기의 사회적 축소, 벼농사와 관련한 관개 기술 및 모내기 등의 내용이 있었고, 주요 농업지역에 대한 표현도 나타났다. 주민들의 생업과 산물로서 임산물 채취, 농작물 및 닥나무 재배, 기타 공산품 제조와 관에 바치는 공물 등이 있었다. 화개장터의 장날 풍경도 생생하게 묘사되었고, 매매 품목, 물산의 규모와 유통 범위 등이 기록됐다. 지리산유람록에는 지리산의 여러 민간신앙소와 풍속이 기록되었는데, 이를 통해 조선후기까지 지리산지의 민간신앙이 번성했음을 알 수 있었다. 신앙소의 지리적 위치 및 모습, 신당의 관리 및 운영주체 사실 등도 기록되었고, 특히 천왕봉에 있었던 성모사의 시계열적 변화 모습도 파악할 수 있었다.

Purpose: The purpose of this study was to investigate the role of the dorsal premotor cortex (dPMC) in reconstruction and learning of novel finger movement sequence. Especially, different structures of practice (blocked vs. random) were introduced to vary the level of contextual interference, and the dPMC activities during the motor preparation phase were manipulated by the transcranial magnetic stimulation (TMS). Methods: Different patterns of serial key press learning tasks were introduced in random or blocked orders while either the real or the sham TMS was applied at the movement preparation stage. Thus, 56 subjects were randomly assigned into Sham-blocked, TMS-Blocked, Sham-random, and TMS-random practice conditions. 3-way ANOVA were performed to identify the group and condition differences. Results: As a result, the Blocked practice group showed fluent task performances regardless of TMS stimulation during the practice periods, while only the Sham-random practice groups showed the effect of contextual interference in the transfer and retention periods. Conclusion: Significant difference of practice effect depended on the presence of TMS stimulation only with the higher contextual interference in the motor preparation stage. The dPMC seems to be responsible for preparation and reorganization of new motor plans when the variability of the task is high. These results supports the forgetting-reconstruction theory to better explain the effect of contextual interference.

전산화단층촬영장치의 영상재구성방법으로 필터보정역투영법이 광범위하게 사용되고 있다. 평행빔과 부채살빔의 재구성에 사용되는 투영에 잡음이 포함되었을 때 재구성 된 영상의 잡음을 살펴보았다. 평행빔과 부채살 구조에서 각각 360개, 720개의 투영으로 512×512 크기로 Visual C++을 이용하여 영상재구성하였고, 원본 Shepp-Logan 두부 모형을 매우 잘 복원한다는 것을 확인하였다. 필터보정역투영법의 현실적인 접근(유한한 투영 개수)으로 인해 입력 잡음이 없어도 영상재구성 과정에서 잡음이 발생하였다. 입력 잡음비 0.5% 이하에서 잡음이 빠르게 증가하기 때문에 CT 장치의 잡음 제거 기술 및 영상처리 기법의 개발이 필요할 것이다.

동해 후포분지의 고환경을 규명하기 위해 HB 13-2 코어를 대상으로 퇴적물의 입도 분석 및 XRD, XRF를 통한 광물 분석을 실시하였다. HB 13-2 코어 퇴적물은 0.4 mbsf를 기준으로 엽리가 미약하고 생교란작용이 나타나는 퇴적상과 생교란작용이 하부로 갈수록 강해지는 두 개의 퇴적상으로 구분된다. 0-0.82 mbsf 구간에서의 비응집성 실트(sortable silt) 함량의 갑작스러운 증가와 상부층준에서의 민감입도 요소의 변화는 대마난류의 영향이 증가하였음을 보여준다. 퇴적물의 주 구성광물은 석영, 미사장석, 정장석, 알바이트와 더불어 녹니석, 캐올리나이트, 일라이트와 같은 점토광물이 포함되어 있으며 이들은 시료의 깊이 및 입도와 크게 연관성이 없는 것으로 나타나는데 이는 코아시료의 퇴적기간 동안 수문학적 변화는 크지 않았음을 시사한다. 1.4 mbsf부터 점토광물의 결정도가 감소하고 S/I 피크가 증가하는 현상은 온난다습한 기후의 영향으로 판단된다.

엘리엇의 ‘객관적 상관물’론과 주코프스키의 ‘객관주의’ 시학은 객관성을 강조하는 모더니즘 시학의 대표적인 시론들이라 할 수 있다. 낭만주의의 주관성 또는 자의식 과잉에 대한 엘리엇의 문제의식은 시적 의지의 부여를 “침탈하는 의도”로 바라보는 주코프스키의 ‘객관주의’ 시학에 의해 계승되고 있다고 할 수 있다. 그러나 엘리엇의 ‘객관적 상관물’ 이 “외부 대상과 감정의 완벽한 적합성”이라는 재현의 한 완성된 순간을 전제하고 있다면, 주코프스키는 시 언어를 물질적이고 유동적인 대상으로 보며 재현의 불완전함을 당연한 것으로 제시한다. 엘리엇이 대상이나 상황 등 객관적인 형상을 부여한다면, 주코프스키는 그것이 자신의 모습을 스스로 드러낼 때까지 기다리며 그 불완전한 과정 자체를 ‘객관’의 정의 속에 포함시키려 한다. 스티븐스의 후기 시와 시론은 이런 모더니즘의 객관성 중심의 시학의 전통을 이어받으며 확장시키는 면이 있다. 특히 그의 ‘추상화’ 개념은 실제와 시인 자신을 동시에 추상화 함으로써 인식 또는 창조의 새로운 ‘장’을 열어놓으려 한다.

This paper analyzed the CO2 emission of existing buildings with reconstruction and reusing in the declined residential area of Jeonju old town. The average CO2 emission to square meter of residential buildings in Jeonju is 1.7tCO2/m2.

This paper analyzed the CO2 emission of existing buildings with reconstruction and reusing in declined commercial area of Jeonju old town. The average CO2 emission to square meter of commercial buildings in Junju is 1.4tCO2/m2.

치과 방사선 검사 중 파노라마(panorama) 촬영은 왜곡현상이 발생하여 정량적인 평가 시 부정확한 결과를 야기할 수 있다. 최근 임상에 적용되고 있는 새로운 영상화 기법인 cone beam형 전산화단층촬영(이하 CBCT)은 고해상도의 영상과 위치 정보를 제공한다. 본 실험에서는 DCT-90-P IMPLAGRAPHY Dental CT system (Vatech, Korea)을 사용하여 20명의 환자를 검사 하였고, 촬영조건은 관전압 85kVp, 관전류 7mA, 촬영시간은 24초이다. CBCT 데이터를 3차원 컴퓨터 프로그램을 이 용하여 재구성하고, 형태 계측학적으로 평가 분석하였다. 그 결과 하악체에 기울기에 따라 변화를 주었을 때, 하악관의 직경의 왜곡이 감소하는 것을 알 수 있었다. 결론적으로 피사체와 필름간의 거리가 클수록 확대가 많이 나타나고, 초점에서 벗어난 거리에 따라 영상이 차이가 있을 것으로 예상되기 때문에 재구성시 해부학적 위치의 구조에 맞게 부분적으로 알맞은 방법을 채택을 해야 하는 것 으로 사료된다.

교량구조물은 사회물류흐름에 필요한 중요한 역할을 하는 사회간접시설물로 공용수명이 다하거나 지진, 폭풍 등의 자연재해에 따라 구조물의 손상이 발생할 경우 기존 교량을 철거하고 재가설 하여야 한다. 공용중인 교량을 재가설할 경우, 차량의 우회, 교통체증에 따른 사용자비용과 공사기간동안의 소음, 분진 등에 따른 사회비용이 발생하게 된다. 하지만 교량의 재가설에따른 사용자비용과 사회비용은 교량건설시 고려되지 않고, 이를 평가하는 방법 또한 모호하므로 이를 적용한 교량형식이 선정되지 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 교량의 재가설시 발생되는 사회적 간접비용, 즉 사용자의 사회적, 경제적 가치를 파악하여 교량 재가설에 따른 사용자비용의 평가방법을 제안하고 이를 평가하였다. 사용자비용의 평가 시 교량의 일교통량, 첨두시간, 우회거리, 우회시간 등을 포함한 교통정보와 사회적 물동량이 고려되었으며, 차량운행비용과 교량 재가설에 따른 시간지연비용 또한 고려되었다.

게임 캐릭터와 객체들이 상호작용하는 지형은 가상세계를 구성하기 위한 필수 요소이다. 지형을 제작할 때 많은 갱신 작업과 시간이 들어가는 문제점이 발생한다. 본 논문에서는 실제 지형을 촬영한 데이터로부터 가상 공간의 3D 지형을 생성하기 위한 3D 지형 재구축 시스템을 제안한다. 제안시스템에서는 스테레오 카메라로 촬영하고, 레이져 스캐너로 실측한 3차원 지형 데이터를 기반으로 생성된 그리드 기반의 높이 맵(Height Map)과 로봇의 항법정보 중 z축과 x축 방향 벡터를 이용해 가상공간의 중심인 월드좌표계에 맞게 로테이션을 수행하여 축의 방향을 일치시키고, 로봇 중심의 좌표계에서 월드 좌표계로의 이동 벡터를 각 포인트에 더하여 최종적으로 월드좌표계에 맞게 변환한다. 이후 무방향성 그래프를 사용하여 지형 데이터를 관리하면서 가상공간에서 필요한 부분에만 동적으로 지형 메쉬를 생성한다. 이때 지형 데이터의 오류를 보정하여 메쉬를 올바르게 갱신한다. 실험에서는 제안 시스템이 지형 재구축을 완료할 때까지 일정한 주기로 FPS를 확인하고, 완성된 지형을 가시화하여 품질을 검토하였다. 지형의 전체 크기를 알 수 없거나, 실시간으로 지형의 크기가 변화하는 환경에서는, 제안된 시스템이 쿼드트리를 사용한 지형 관리보다 지형 크기가 작을 때 3배정도의 높은 FPS를 보이나, 지형이 아주 클 때는 평균 40% 정도 나은 실행 성능을 가진다. 최종적으로는, 실측한 지형의 모양을 그대로 유지하면서 가시화하고 있다. 본 연구에서 제안한 시스템을 이용하여 게임에 이용할 지형 데이터를 실시간으로 자동 생성하여 게임에 이용하거나, 실제 지형을 배경으로 필요한 영화의 CG 작업에 활용하는 등의 응용 방안을 고려해 볼 수 있다.

본 연구의 목적은 마름/젖음 영역을 가지는 복잡한 자연하천에 대해 마름/젖음 처리를 위해 개발된 격자재구성 기법의 적용성을 검토하는 것이다. 자연하천에 대한 모형의 적용성과 검증을 위해 개발된 모형을 마름/젖음 영역을 갖는 한강 구간과 낙동강 구간에 적용하였다. 모의 결과를 실측치와 비교한 결과 실측치와 비교적 잘 일치함을 확인할 수 있었고 상용 모형인 RMA-2 모형의 모의결과와 비교해서도 안정되고 정확한 해를 주는 것을 확인할 수 있었다. 본 연구결

본 연구의 목적은 자연 하천에서 마름/젖음 현상을 모의하기 위한 정확하고 정교한 2차원 유한요소 모형을 개발하는데 있다. 이에 본 연구에서는 마름/젖음의 처리를 위해서 흐름의 시간별 수위상승 및 하강 속도를 고려하여 계산구간에 대한 격자의 자동 생성 그리고 해석 후 마른 요소에 대한 요소 제거, 다시 적용된 경계 절점에 기준한 요소의 재구성 및 계산의 수행 등을 통해 마름/젖음을 처리할 수 있는 격자재구성 기법을 개발하였다. 개발된 모형의 적용성과 검증

This paper describes an algorithm that improves 3D reconstruction result using a multi-sensor fusion disparity map. We can project LRF (Laser Range Finder) 3D points onto image pixel coordinates using extrinsic calibration matrixes of a camera-LRF ( ) and a camera calibration matrix ( ). The LRF disparity map can be generated by interpolating projected LRF points. In the stereo reconstruction, we can compensate invalid points caused by repeated pattern and textureless region using the LRF disparity map. The result disparity map of compensation process is the multi-sensor fusion disparity map. We can refine the multi-sensor 3D reconstruction based on stereo vision and LRF using the multi-sensor fusion disparity map. The refinement algorithm of multi-sensor based 3D reconstruction is specified in four subsections dealing with virtual LRF stereo image generation, LRF disparity map generation, multi-sensor fusion disparity map generation, and 3D reconstruction process. It has been tested by synchronized stereo image pair and LRF 3D scan data.

본 연구는 향상된 중심배열 정렬 위상 펼침 방법(ICASPU)을 제안하고 자기공명 위상 영상을 재구성하여 성능을 평 가하였다. 제안된 방법을 수행하기 위해 2% 한천젤에 0.6mM/l를 첨가한 팬텀을 제작하여 임상용젠작하5T 자기공명 영상와젠상용화된 무릎코일을 이용하여 MR위상영상을 얻었다. 획득된 k 공간 자료는 PC로 옮긴 뒤 매트랩 프로그램 을 이용하여 영상을 재구성하였다. 제안된 ICASPU의 오차를 2차 회귀분석을 이용하여 기존의 중심배열 정렬 위상 펼 침과 비교 평가하였다. 그 결과 기존의 CASPU방법에 비해 제안된 ICASPU방법이 5배 정도 오차가 향상된 것을 확인 할 수 있었다. 본 연구는 향상된 중심배열 정렬 위상 펼침 방법을 이용한 위상영상 펼침의 유용성을 확인하였으며, 향 후 위상 정보를 포함한 영상 적용에 매우 유용할 것이라 기대된다.

심근영상의 SPECT(Single Photon Emission Computed tomography)검사는 감마선을 방출하는 방사성의약품을 환 자에게 정맥주사한 후 이 의약품이 심장에 고루 퍼지면 관심부위를 촬영하여 질병으로 인한 변화를 컴퓨터를 이용하여 진단하는 검사법이다. 기능적인 정보를 담고 있는 심근관류 영상은 비침습적인 심근질환 검사에 유용한 방법이지만, 물리적 인자들에 의해 잡음과 낮은 해상도는 판도하는데 어려움을 주게 된다. 본 논문은 심근영상을 레벨 셋 알고리즘 을 이용하여 영상을 분할하고 분할된 영역을 3차원으로 구현하여 판독에 도움을 주는 방안을 제안하였다. 판독의 어려 움을 해결하기 위하여 레벨 셋을 이용하여 관심부위인 좌심실 영역을 분할하였고 분할된 영역을 3차원영상으로 모델 링하였다.

실 세계 공간에 가상 물체를 사실적으로 합성하기 위해서는 공간 내에 존재하는 조명정보 등을 분석해야 한다. 본 논문에서는 카메라에 대한 사전 교정(calibration)없이 카메라 및 조명의 위치 등을 추정하는 새로운 조명공간 재구성 방법이 제안된다. 먼저, 어안렌즈(fisheye lens)로부터 얻어진 전방향(omni-directional) 다중 노출 영상을 이용해 HDR (High Dynamic Range) 래디언스 맵(radiance map)을 생성한다. 그리고 다수의 대응점으로부터 카메라의 위치를 추정한 다음, 방향벡터를 이용해 조명의 위치를 재구성한다. 또한 대상 공간 내 많은 영향을 미치는 전역 조명과 일부 지역에 국한되어 영향을 주는 방향성을 갖는 지역 조명으로 분류하여 조명 환경을 재구성한다. 재구성된 조명환경 내에서 분산광선추적(distributed ray tracing) 방법으로 렌더링한 결과로부터 사실적인 합성영상이 얻어짐을 확인하였다. 제안된 방법은 카메라의 사전 교정 등이 필요하지 않으며 조명공간을 자동으로 재구성할 수 있는 장점이 있다.

필자는 이 글에서 막스 베버의 유교론을 아래와 같은 관점에서 재구성하고 있다. 첫째， 베버는 서구에서 자본주의적 근대사회가 발흥하는 데는 개신교가 일정한 역할을 했다는 자신의 명제를 입증하기 위해 방대한 비교 종교사회학적 연구를 수행 하였으며， 이 연구의 일환이 그의 유교론이다. 둘째，그의 비교 종교사회학적 연구 프로그램은 크게 ‘기독교적’ 세계상과 ‘동양 종교적’ 세계상이라는 두 가지 이념형을 중심으로 구성되어 있으며，이 두 가지 세계상을 분석하는 틀은 (1) 세계상의 담지자층이 가진 ‘이해관계’ (interest)의 차원과 (2) 세계상 내재적인 ‘이념’ (idea) 논리 차원간의 상호작용관계에 초점이 맞추어져 있다. 셋째， 베버는 유교를 ‘실천적 합리주의’를 표방하는 대표적인 세계상의 하나로 규정하며 이것을 유교의 담지 자층인 사대부 집단과 중국의 가산제적 국가구조와 연계시켜 설명하고 있다. 넷째， 베버 유교론은 중국 문화에 대한 일련의 날카로운 사회과학적 통찰을 닫고 있지만， 동시에 그것은 적지 않은 편견과 잘못된 해석을 내포하고 있다.