연근해 어선에서 사용되는 저가이면서 고정도의 GPS 컴퍼스는 위성 신호의 차단 및 선박이 고속 선회시 선수방위의 산출이 불안정해지는 문제점을 지니고 있어 전자자기 컴퍼스를 이용하여 안정된 선수방위 검출이 가능하도록 고안한 하이브리드 GPS-전자자기 컴퍼스를 시작(試作)하여, 그 성능을 평가하고 고찰한 결과는 다음과 같다. 스텝모터를 이용한 선회각속도별 실험에서 GPS 컴퍼스는 선회각속도 25˚/sec 이하에서는 1회/sec 씩 0.1˚ 단위로 안정된 선수방위를 검출하였으나, 그 이상의 선회각속도에서는 선수방위를 검출하지 못하였다. 한편, 전자자기 컴퍼스는 선회각속도에 상관없이 항상 선수방위를 나타내었으나, 컴퍼스 오차를 내포하고 있어 GPS 컴퍼스에 비해 정밀도는 낮음을 알 수 있었다. 고정점과 차량으로 이동 중에 하이브리드 GPS-전자자기 컴퍼스의 선수방위 정보를 출력한 결과, GPS 컴퍼스가 정상적으로 작동한 경우에는 GPS 컴퍼스의 선수방위 정보가 출력되고, 그렇지 못할 경우에는 선수방위 정보가 출력되고, 그렇지 못할 경우에는 전자자기 컴퍼스의 선수방위에 컴퍼스 오차를 가감하여 출력됨으로써 선수방위가 안정적으로 제공되었다. 또한, GPS 컴퍼스와 전자자기 컴퍼스에 의한 선수방위의 유사성을 검증하기 위하여, 두 데이터의 이동거리에 대한 선수방위를 이용하여 공분산분석을 행한 결과, 두 컴퍼스의 선수방위는 95%의 신뢰수준으로 유사성이 검증되었다.

This paper discusses of the problem of direction and orientation of site design of a traditional Korean village. The research focus on how the directional orientation of each houses adapt the direction of the flow of surrounding mountains. The direction of mountains worked as a prime rule which most of the houses( 76.6%) observed the same direction as their own orientation. While the central part of the village followed the direction of mountains more strictly, however the houses on the periphery area tend to be more free from the direction of mountains. This houses of the periphery respect either the direction of the mountain flow right behind the house or faces toward the south.

In order to secure accuracy and effectiveness of the electromagnetic compass as information sensor for ship's head up bearing with gyro compass, magnetic compass and electromagnetic compass on the sea and on the dock in land.The results obtained were as follows;1. Between the Northeast and the southsouthwest the deviation on ship's head up bearing on electromagnetic compass got easterly deviation with max. 53℃on the East and between the Southwest and the Northnortheast westerly deviation with max. 34℃ on the Northwest, of which values were not able to be corrected due to the angle excess of deviation adjustment.2. The varies of deviation seemed to have a tendency to increase easterly deviation on the Northeast and the East, easterly deviation after westerly deviation between the South and the Northwest, small one on the North and the Southeast.3. The varies of deviation of ship were larger than the one of around the dock, were extreme on the bow of forecastle deck and were stable on the ship's center line of compass deck at the dock in land.

(111)과 (100)우선방위의 정방정계의 Pb(Zr0.2, Ti0.8)O3박막의 강유전체 특성과 신뢰성특성을 상부 전극의 두께를 변화시키면서 연구하였다. (111)우선방위의 박막이 (100)우선방위의 박막보다 큰 잔류분극과 항전계 값을 갖고 있어 정방형의 이력곡선 특성을 보여주었다. 스위칭전하의 상부전극의 두께 의존성은 상부전극을 열처리 할 때 유도되는 압축응력에 의한 stress효과로 설명할 수 있었다. 상부전극의 두께가 얇은 박막은 초기에는 작은 스위칭 전하를 갖고 있으나 스위칭 횟수가 증대됨에 따라 기계적인 응력의 감소로 인하여 부분 수위칭 영역이 확대되어 내구성이 향상되었다.

초청정 Si 기판위에 Ti을 증착하여 형성시킨 Ti-silicide의 상전이와 각상의 표면 및 계면형상을 Ti 증착두께, 열처리 온도, 기판의 방위에 따라 조사하였다. 초 고진공 챔버에서 각각 400Å 및 200Å의 Ti를 500˚C부터 900˚C까지 100˚C간격으로 가열되어 있는 Si(100) 및 Si(111) 기판에 증착하여 Ti-silicide를 형성하였다. 형성된 Ti-silicide를 XRD, SEM, TEM으로 상전이와 각상의 표면 및 계면 형상을 관찰하였다. 관찰결과 C49에서 C54상으로의 상전이 온도는 650˚C정도이었고, 기판의 방위와 박막의 증착 두께에 따라 상전이 온도의 변화가 관찰되었으며, 이 상전이 온도의 변화를 표면에너지와 체적에너지에 기초를 둔 고찰을 통해 설명하였다. 그리고 C49상은 증착한 박막에서의 Si 원자의 비균질한 확산 특성으로 인해 거친 계면을 나타내고 있으나, C54상은 비교적 균질한 계면을 나타내고 있으며 응집화에 의해 island가 형성된 것이 관찰되었다.

본 연구에서는 반구형(HSG) 다결성 실리콘 박막을 제조하여 박막에 존재하는 결정립들의 특성과 각 결정립들의 형성기구를 예측하고자 하였다. LPCVD법으로 실리콘 박막을 증착하여 미세구조를 관찰, 분석한 결과 575˚C 증착온도에서 HSG 다결정 실리콘 박막이 형성되었음을 관찰하였다. 이 HSG 박막은 비정질 및 결정질 상으로 구성되어 있었으며 결정립은 박막의 표면에 존재하는 upper grain들과 SiO2와의계면에 존재하는 lower grain들로 구분되었다. Upper grain은 실리콘 원자의 표면확산에 의하여 형성되었으며, lower grain은 고상성장에 의하여 형성되었다. 성장한 결정립들의 성장방위를 분석한 결과 주로 upper grain은 <110>, lower grain은<311>과<111>방위를 나타내었다. 이러한 방위관계는 각 결정립들의 형성기구(formation mechanism)의 차이에 기인한다고 사료된다. 또한 HSG박막의 미세구조와 진공열처리한 시편을 관찰한 결과 HSG 박막의 형성은 실리콘 원자의 표면확산에 의해 지배됨을 알았다.

본 연구에서는 orthorhombic결정구조를 갖는YBa2Cu3 O7-x에대해[001-110-110]을 잇는 표중 ECP map을 작성하였고 이에 대한 지수를 결정하였다. 그 후, 소성가공으로 배향화시킨 산화물 추전도체의 결정입 방위분포를 개개의 결정입에 대하여 정량화할 수 있는 ECP(electron channeling pattern)법으로 해석하여 임계전류밀도(jc)와 결정배향도의관계를 조사하였다. 실온에서 압축한 tape에 대해 JC를 측정한 결과, tape의 두께감소에 따라JC는 크게 증가하였으며 이는 tape의 두께가 감소함에따라 결정립의 (001) 배향도가 높아진데 기인한 것임을 ECP로 방위해석한 결과 알 수 있었다. 또한 고온에서 50% 압축변형시킨 시료의 경우도 강한 c축배향이 나타남을 ECP로 방위해석한 결과 확인할 수 있었다. 본 연구를 통해 ECP법을 이용한 결정방위 해석법은 JC등 초전도특성이 결정방위분포에 의존하는 산화불 초전도체의 조직제어 연구 등에 유효하게 응용될 수 있다는 것을 알 수 있었으며, 특히 박막이나 tape 등 크기가 작은 시료의 방위해석에 효과적으로 이용될 수 있을 것으로 기대된다.

This paper investigates on the performance of liquid magnetic compass measuring the concomitant angle of the directional system by the kind of compass and the coefficiant of viscosity of the liquid of ones in accordance with the turning angular velocity of the compass bowl in artificial horizontal magnetic fields. The obtained results are as follows; 1. The concomitant angle is to be in proportion to the coefficiant of viscosity of the liquid of compass and the turning angular velocity of the compass bowl, but ones is to be in contrary proportion to the magnetic moment of the magnetic needle and the horizontal geomagnetic. 2. The overdevelopment of the concomitant angle keeps on regularly at any optional degree in the turning angular velocity overπ radian per minute, but varies periodically at 180 degree below 3 π radian per minute.

액체식 자기컴퍼스 방위지시부의 제진특성을 인공자장발생장치내에서 수평자장의 세기에 따라, 컴퍼스종류 및 컴퍼스액의 점성계수별로 측정한 결과는 다음과 같다. 1. 컴퍼스종류별 제진특성은, 실험용 컴퍼스(A, B, C, D, E) 모두 수평자장의 세기가 강할수록 주기는 짧으며, 과행각은 커지는 경향을 나타내었다. 2. 실험용 컴퍼스 모두 지자기의 수평자장이 0.39 gauss인 적도부근에 가까울수록 자기컴퍼스 카아드는 비교적 빨리 안정되고, 평균자장이 아주 약한 극지인 0.03 gauss에서는 주기는 45초 이상으로 길어져 불안정하였다. 3. 컴퍼스종류별 제요소를 ISO의 성능기준과 비교한 결과, A컴퍼스가 그 성능이 가장 양호하여, 자침의 자기능률과 카아드의 직경이 자기컴퍼스 방위 지시부의 제진특성에 큰 영향을 미침을 알 수 있었다. 4. 컴퍼스액의 점성계수별 제진특성은 점성계수가 크고 수평자장이 강할수록 진폭은 커지며, 주기는 짧아지는 경향을 나타내었다. 5. 컴퍼스종류별 제진곡선의 주요점까지의 경과시간(t 하(i))은 수평자장(H)의 -0.71승에, 과행각(P 하(i))은 0.22승에 비례하였으며, 컴퍼스액의 점성계수에 따른 제진곡선의 주요점까지의 경과시간(t 하(i))은 수평자장(H)의 -0.80승에, 과행각(P 하(i))은 0.13~1.08승에 비례하였다.

항해 중인 함정은 늘 충돌 가능성이 존재하지만 충돌회피를 위한 명확한 기동지침은 없고 함교 당직사관의 직관적 판단에 의존하 는 경향이 있다. 본 연구에서는 항해 중인 함정이 방위끌림이 없는 장애물을 조우하는 상황에서 함교 당직사관을 대상으로 언제 어떻게 충돌 을 회피하는지 설문조사를 실시하였다. 설문 결과를 활용하여 방위끌림이 없는 장애물 조우 상황, 주·야간 충돌 회피 방법을 분석하였다. 조함이 까다로운 지역은 평택, 목포 순이었고, 주로 협수로 내에서 발생하였다. 빈도는 4시간 항해 시 평균 1회 정도로 나타났으며, 1:1 조우 상황보다 다수 선박 조우가 많았다. 충돌침로 확인 시 전자해도보다 육안 확인 결과를 더 신뢰하였고, 충돌회피 고려 요소로 최단 접근거리, 최단 접근시간을 우선시하였다. 피항의무선과 침로유지선의 충돌회피 기동상 특별한 차이는 없었지만 주·야간 시 최단 접근거리의 차이는 존재 했다. 충돌회피 시대부분의 항해사들은 변침·변속을 함께 사용하는 것을 선호하며 타각 10~15°, 변속 ±5knots, 변침침로는 타함 함미 정방향에서 함미 가중치를 두었다. 이러한 결과들은 승조원들에게 부임 함정의 충돌 회피 기준을 제공하는데 도움이 될 것이며 나아가 AI, 빅데이터 기반의 무인함정 충돌회피 알고리즘 개발에도 적용될 것이다.

이동형해상감시레이더는 해안을 따라 이동하며, 해역을 감시하는 기능을 수행한다. 초기 레이더의 방향은 차량의 선수방향으로 정 렬되어 있기 때문에 전개지 이동 후 신속하게 표적의 방위각을 획득하기 위해서는 변경된 차량의 선수방향을 아는 것이 중요하다. 차량의 선 수방위각은 자이로 컴퍼스, GPS 컴퍼스 혹은 전자 컴퍼스로 획득할 수 있다. 그 중에서 전자 컴퍼스는 가격이 저렴할 뿐만 아니라, 부피가 작고, 안정화 시간이 짧아서 빠른 기동성을 요구하는 이동형해상감시레이더에 적합하다. 하지만, 지자계 센서를 사용하다보니 주변 자장의 영 향으로 오차가 발생될 수 있으며, 발생된 오차는 초기 위성의 자동추적을 어렵게 하고, 레이더의 탐지정확도를 떨어뜨린다. 따라서 본 논문에 서는 이동형해상감시레이더 및 정지 위성간의 두 위치좌표로부터 측지학적 역 문제 해석을 통해 기준 방위각을 산출하고 이를 위성 안테나가 실제 지향한 방위각과 비교 산출하여 얻어진 보정값을 레이더에 반영하는 자동보정절차를 제안하고 제안된 방법을 실제 운용 중인 이동형해 상감시레이더에 적용함으로써 운용가능성 및 편리성을 검증하였다.

In der koreanischen Lehre behandelt man den Erlaubnistatbestandsirrtum als Vorsatzproblem, indem man ihn als Tatbestansirrtum oder als Verbotsirrtum sieht. All diesbezügliche deutschen Ansichten sind in Korea fast gleich eingeführt. Die koreanische überwiegende Meinung folgt der rechtsfolgenverweisenden Schuldtheorie wie in Deutschland. Zur Zeit steigt sich die strege Schuldtheorie. Die koreanische Rechtsprechung geht anderen Weg, auf dem sie zur Rechtfertigung führt, wenn der Erlaubnistatbestandsirrtum gerechte Gründe hat. Diese Position wird von der Lehre heftig kritisiert, es gebe überhaupt keinen Irrtum, der irgenwie zur Rechtfertigung führt. Der Grund ist bis jetzt nicht angegeben. Die Notwehrlage ist ex-post beurtelt. In korea ist diese ex-post Betrachtung allgemein anerkannt. Dagegen beruht die koreanische Rechtsprechung auf der ex-ante Beurteilung objektiv nach der allgemeinen Personen an Stelle des Täters. Die Notwehrlage verankert sich dadurch als normative Voraussetzung in Anbetracht aller Umstände. Wenn die Notwehrlage in diesem Sinne ist verneint, kommt die Putativnotwehr mit gerechtem Grund in Betracht, was den Täter auch zur Rechtfertigung führt. Die Unterscheidung zwischen Notwehr und Putativnotwehr erfolgt mit dem Urteil der gerechten Gründe zugleich. Die Notwehrlage ist also normative Gefahrenbewertung über die Situation, in welcher sich der Täter befindet. Die Putativnotwehr ist in Korea zweierlei behandeln. Die Irrtumslehre betont die Abweichung vom Objektem und Subjektem. Aber die koreanische Rechtsprechung versucht auf der Rechtswidrigkeitsebene beides normativ zu harmonisieren. Die Notwehrlage ist in diesem Sinne ex-ante normative Voraussetzung, in die alle Umstände für die Wertung in Betracht kommen.

일반적으로 VTSO(Vessel Traffic Service Operator)는 양 선박의 충돌위험 정도를 판단할 때, 선박들의 침로와 속력, DCPA(Distance to CPA)와 TCPA(Time to CPA) 그리고 양 선박의 조우상황 등을 종합적으로 고려한다. 이에 본 연구에서는 CPA에서 의 양 선박 상대방위에 따른 충돌위험도 계산 알고리즘을 제안하고, 알고리즘의 타당성을 검증하기 위하여 다양한 조우상황별 충돌위험 도 측정에 대한 VTSO의 설문조사를 실시하였다. 그 결과, 제안한 알고리즘에 의한 위험도 평가 결과와 VTSO의 설문결과 사이에 높은 상관관계가 있음이 확인되어 제안한 알고리즘의 유효성을 검증하였다.

Conventional path tracking methods designed for two-wheeled differential drive robots are not suitable for omni-directional robots. In this study, we present a controller which can accomplish more accurate path tracking and orientation correction by exploiting the unconstrained movement capability of omni-directional robots. The proposed controller is proven to be stable using a Lyapunov stability criterion. Various experiments in real environments show that performance of path tracking and orientation correction has improved in the proposed controller.

실내에 있는 노드의 위치를 알려주는 시스템은 여러 유용한 응용에 활용된다. 그 가운데 가장 대중적인 응용이 내비게이션 시스템 이다. 여기서는 노드가 움직이는 방향에 대한 정보를 필요로 한다. 특히 위치 이동에 따른 변화량과 방향에 대한 정보가 실시간으로 제공되어 야 한다. 이 논문에서는 방위각 센서가 작동하지 않는 실내에서 기존의 위치를 파악할 수 있는 시스템을 이용하여 움직이는 노드의 이동 방위 각의 변화량과 변화방향을 정확하게 파악하는 데 효과적인 벡터기반 알고리즘을 제시한다. 기존 알고리즘은 여러 기하학적 계산 단계들을 통 해 이동방향의 변화량을 파악한다. 이 논문에서 제안하는 알고리즘은 벡터를 기반으로 하는 단순한 산술식을 통해 이동 노드의 진행방향의 방위각 변화량을 구하고, 노드가 직전에 이동한 방향에 근거하여 도출된 단순한 수식의 부호값(음 또는 양)에 따라 변화방향을 파악한다. 지 속적으로 이동하는 노드의 변화하는 방위각에 대한 파악이 기존 알고리즘에 비해 신속하고 정확한 결과를 얻을 수 있음을 논리식과 수식으로 증명하였다.

This paper is to develop the position error equations including the attitude errors, the errors of nadir and ship's heading, and the errors of ship's position in the free-gyro positioning and directional system. In doing so, the determination of ship's position by two free gyro vectors was discussed and the algorithmic design of the free-gyro positioning and directional system was introduced briefly. Next, the errors of transformation matrices of the gyro and body frames, i.e. attitude errors, were examined and the attitude equations were also derived. The perturbations of the errors of the nadir angle including ship's heading were investigated in each stage from the sensor of rate of motion of the spin axis to the nadir angle obtained. Finally, the perturbation error equations of ship's position used the nadir angles were derived in the form of a linear error model and the concept of FDOP was also suggested by using covariance of position error.

본 연구는 빠른 속도로 발전하는 멀티미디어 정보 환경 중에서도 미국 방위산업체 정보기관의 감시 카메라 속 특정 인물을 색출하는 작업 상황을 가정으로, 사용자가 방대한 영상 데이터 기록물들 가운데 원하는 정보를 한 눈에 분석하고 검색해 낼 수 있는 효율적이고 만족스러운 멀티미디어 검색 환경에 대해 연구하였다. 이를 위해 첫 번째 실행된 실험에서 CAVE형 가상현실 공간 인터페이스를 검색환경으로 제안하고 데스크톱과 CAVE형 공간 인터페이스를 비교 평가하였다. 이 실험에 사용한 콘텐츠는 각 과제에 최적화되어 개발된 소프트웨어들과 데이터베이스를 사용하였다. 두 번째 실험은 CAVE형 가상현실 공간 인터페이스에서 검색의 효율을 높여주는 입력시스템에 대한 연구를 실행하였다. 특히, 인간의 움직임에 보다 가깝게 디자인되어 자연스럽게 조작할 수 있도록 설계된 제스처 입력시스템을 중심으로 CAVE형 가상현실 인터페이스에 적합한 3가지 입력시스템을 사용하여 검색 후 각 과제들에 대한 선호도와 만족도를 측정하였다. 또한 각 과제별 검색 수행 시간을 측정하여 효율성 높은 입력시스템을 분석하였다.