본 연구는 ADL 지원 로봇 및 스마트 돌봄시스템 연구에서 사용성·사 용자경험 평가 도구의 적용 동향을 체계적으로 분석하고, ADL 과업 특 성과 사용자 집단에 따른 평가 전략의 차이를 규명하고자 한다. 연구방 법은 PRISMA-ScR 지침에 따라 스코핑리뷰를 수행하였으며, 2010년 1 월부터 2025년 12월까지 발표된 문헌으로 최종 24편을 출판연도, ADL 영역, 기술유형, 사용자 집단, 사용성·사용자경험 평가 도구를 중심으로 분석하였다. 연구결과 분석 논문은 최근 5년(2020–2025년)에 집중되어 있었고, 일상생활활동 영역 중 이승·전이와 복합 ADL이 가장 많이 다루 어졌다. 사용성 평가는 SUS(System Usability Scale)를 중심으로 활용 되었으며, 신체적 부담이 높은 과업에서는 작업부하 평가 도구와의 병행 적용 경향이 나타났다. ADL 지원 로봇 및 스마트 돌봄시스템 연구에서 사용성·사용자경험 평가는 과업 특성과 사용자 역할에 따라 차별화되고 있었다. 향후 장기요양 정책, 돌봄기술 실증 사업, 그리고 임상 연구 설계 과정에서 표준화된 사용성·사용자경험 평가 프레임을 구축하기 위 한 기초 자료로 활용될 수 있을 것이다.

신규 산업용로봇 설치 및 운용대수 세계 1위, 서빙로봇시장 80% 점유, 휴머노이드 로봇 특허신청 건수 1위 등 로봇산업에서 현저한 실적을 기록하고 있는 중국 로봇산 업의 발전 전략을 중앙 및 지방정부 산업정책, 로봇 분야별 산업정책을 분석하여 도 출한 로봇산업 발전 전략은 다음과 같다. 첫째 중국에 진출한 해외로봇 기업과의 합 작을 통해 기술을 습득했다. 둘째 부족한 로봇기술은 해외기업 M&A를 통해 해결헸 다. 셋째 지역별로 특성이 다른 로봇 클러스터를 조성했다. 넷째 이미 완벽한 공급망 을 구성한 산업용로봇을 토대로 휴머노이드 로봇에서도 밸류 체인을 구축하고 있다. 다섯째 교육정책을 통해 충분한 전문 인력과 연구 실적(특허)이 공급되고 있었다. 여 섯째 민영 로봇기업들의 상장을 허용하여 재정 지원을 하고 있다. 일곱째 거시·로봇 분야·지역별 정책을 다층적으로 구성하여 로봇산업 발전을 유도하고 있다.

무인 자율 이동 로봇은 산업 현장에서 자동화를 위해 활용되고 있으며, 선박 분야에서는 기관실 순찰 및 화재 감시를 위한 연 구가 진행되고 있다. 선박 적용 연구에 사용되는 대부분 로봇은 Ackermann 주행 방식을 기반으로 하고 있어, 협소하고 구조가 복잡한 기 관실 환경에서 기동성과 주행 정확도를 확보하는데 한계가 있다. 이에 본 연구에서는 Ackermann, Mecanum 그리고 Track의 세 가지 대표적 인 주행 방식을 동일한 조건에서 비교·평가하여 주행 성능을 분석하였다. 주행 방식 변경이 가능한 자율 주행 로봇을 제작하고, 이론적 운동학 모델을 기반으로 최소 회전반경을 산출하였으며, 직선 및 직선-곡선 혼합 경로에서 반복 주행 실험을 수행하여 도착 성공률과 도 착 지점 오차를 정량적으로 평가하였다. 그 결과, 직선 경로에서는 세 주행 방식 모두 높은 도착 성공률을 보였으나, 곡선이 포함된 경로 에서는 Mecanum 구동이 가장 낮은 평균 도착 오차와 안정적인 주행 특성을 나타냈다. 반면 Track 구동은 곡선 구간에서 미끄럼에 따른 편 향으로 오차가 증가하는 경향을 보였으며, Ackermann 구동은 조향 구조의 특성으로 인해 최소 회전반경이 0.346 m로 제한되었다. 본 연구 는 기관실 같은 협소하고 복잡한 환경에서 자율 주행 로봇의 구동 방식 선정에 대한 정량적 근거를 제시하고, 선박 무인 감시 로봇의 설 계 및 운용 전략 수립에 기초 자료를 제공한다.

The human body has many degrees of freedom (1-3 degrees of freedom) per joint, enabling smooth and stable walking. However, unlike humans, robots require many more joints, and their design necessitates the control of numerous motors. However, controlling more motors leads to lower walking stability. Therefore, this paper studies a real-time control method for stable walking of a bipedal robot. To enable stable walking of a bipedal robot with 12 degrees of freedom, we study a method for generating and supplementing walking patterns between each joint using numerical analysis of the multi-joint robot's kinematics and learning-based AI. This research is to apply the adaptive control of neuron networks for the real-time attitude control of Multi-articulated robot. Multi-articulated robot is expressed with a complicated mathematical model on account of the mechanic, electric non-linearity which each articulation of mechanism has, and includes an unstable factor in time of attitude control. If such a complex expression is included in control operation, it leads to the disadvantage that operation time is lengthened. Thus, if the rapid change of the load or the disturbance is given, it is difficult to fulfill the control of desired performance. In this research we used the response property curve of the robot instead of the activation function of neural network algorithms, so the adaptive control system of neural networks constructed without the information of modeling can perform a real-time control. The proposed adaptive control algorithm generated control signs corresponding to the non-linearity of Multi-articulated robot, which could generate desired motion in real time.

고령화가 빠르게 진행되면서 정서적 고립, 인지 능력 저하 등 사회적 문제와 이를 위한 해결책이 중요하게 다뤄지 고 있다. 특히 디지털 컴패니언 로봇은 고령자의 정서적⋅인지적⋅신체적 특성을 반영한 맞춤형 지원 수단으로 주목 받고 있으며, 수용성과 만족도를 높이기 위한 디자인 연구의 필요성도 증가하고 있다. 본 연구는 디지털 컴패니언 로봇의 기능적 및 심미적 요소를 통합적으로 평가하고, 설계 기준 및 평가 방안을 제시하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 약 3년 반에 걸쳐 고령자를 대상으로 반복적 실험과 검증을 수행하였으며, 로봇 표정 평가와 프로토타입 에 대한 사용성 평가 결과를 바탕으로 설계 요소 및 평가 방안을 제시하였다. 연구 결과, 심미적 측면에서는 변화하 는 로봇 표정을 통해 로봇의 인상에 긍정적 영향을 줄 수 있음을 확인하였다. 곡선 형태의 동물 로봇의 외형은 친밀 감을 유도하여 만족도를 높이는 데 효과적이었다. 기능적 측면에서는 전화, 알람, 영상 시청 등 기본 기능에 대한 수용도가 높게 나타났다. 말투, 용어의 일관성, 음성 안정성과 같은 언어적 상호작용 요소는 사용 편의성을 높이는 만족도 높은 요소로 나타났다. 이외에도 일상 환경에서의 구조적 안정성과 부상 방지, 그리고 내구성 확보가 핵심 요소로 확인되었다. 본 연구는 심미성과 기능성을 모두 고려한 통합적 평가를 통해 고령자 중심의 설계 기준을 제시 하였다는 데 그 의의가 있다.

이동로봇은 인공지능, 센서 기술 등과 융합함으로서 다양한 산업 및 서비스 분야에서 광범위하게 사용되고 있으며, 조선 및 해 양 분야에서도 이동로봇을 활용한 물품 운반, 현장 모니터링, 위험한 업무 등에 대한 연구가 수행됨으로서 생산성 향상 및 안정성 강화를 향상시키고자 하고 있다. 본 연구에서는 선박기관실처럼 내연기관, 선반, 드릴머신, 공구대, 용접실습대 등 다양한 기기 및 장비의 간격이 좁고 구조가 복잡한 환경의 기관실습실 내에서 이동로봇의 자율주행을 구현함으로서 선박기관실에 적용 가능여부를 확인하고자 하였다. ROS2기반의 이동로봇으로 SLAM 라이브러리 중 하나인 Cartographer를 사용하여 지도를 작성한 후 여러 위치에서 자율주행 시험과 지도에 없는 장애물을 놓은 경우 자율주행 시험결과 복잡한 환경에서도 높은 자율주행 성능을 확인하였다. 선박기관실은 실험한 장소와 여러환 경의 차이는 있으나 구조의 변화가 거의 없어 자율주행이 가능할 것으로 사료된다.

Small and medium-sized manufacturing enterprises(SMEs) have traditionally relied on skilled labor to support multi-variety, small-batch production. However, demographic changes such as low birth rates and aging populations have led to severe labor shortages, prompting increased interest in collaborative robots(cobots) as a viable alternative. Despite this necessity, many SMEs continue to face significant challenges in implementing such technologies due to technical, organizational, and environmental(TOE) constraints. While prior research has mainly focused on technology adoption from the perspective of user organizations, this study adopts a differentiated approach by analyzing adoption factors from the perspective of smart factory experts—specifically, evaluators/mentors and solution providers—who play a critical role in Korea’s policy-driven smart manufacturing environment. Using the Analytic Hierarchy Process(AHP), the study evaluates the relative importance and prioritization of adoption factors across three dimensions: technology, organization, and environment. Survey data collected from 20 smart factory experts indicate that top management support, relative advantage, and safety are key determinants in cobot adoption. Furthermore, the findings reveal that organizational readiness and technical effectiveness have greater influence on implementation decisions than external pressures such as partner pressure. This study provides new insights by incorporating expert perspectives into the adoption framework and offers practical policy and managerial implications to support cobots implementation in the SMEs.

본 연구는 보행로에서 주행하는 자율주행로봇의 경로 최적화를 위한 D*알고리즘 수정에 중점을 두고 있다. 기존의 D*알고리즘은 자율주행 로봇이 장애물을 인식하고 회피하는 방식으로 설계되었지만, 실제 보행환경에서는 보행로를 통행하는 사람들이 로봇을 인지 하고 스스로 회피하는 경향이 관찰되었다. 라이다 센서를 통해 수집된 사람들의 궤적 데이터를 분석하여, 사람들이 자율주행 로봇을 회피하기 시작하는 평균 거리와 회피 각도를 파악하였다. 이를 바탕으로, 사람들이 로봇을 회피할 의사가 있을 때 로봇이 기존 최적경 로를 유지하도록 하고, 그렇지 않은 경우에만 회피 경로를 채택하는 수정된 D*알고리즘을 제안하였다. 실험 결과, 수정된 D*알고리즘 을 적용한 자율주행 로봇은 운행 효율과 주행 시간 측면에서 기존 방식 대비 우수한 성능을 보였다. 이러한 연구는 제한된 배터리 용 량 하에서도 효율적인 주행이 가능하도록 하여 자율주행 로봇의 보행로 사용을 최적화하는 데 기여할 것으로 기대된다.

The diversity of smart EV(electric vehicle)-related industries is increasing due to the growth of battery-based eco-friendly electric vehicle component material technology, and labor-intensive industries such as logistics, manufacturing, food, agriculture, and service have invested in and studied automation for a long time. Accordingly, various types of robots such as autonomous mobile robots and collaborative robots are being utilized for each process to improve industrial engineering such as optimization, productivity management, and work management. The technology that should accompany this unmanned automobile industry is unmanned automatic charging technology, and if autonomous mobile robots are manually charged, the utility of autonomous mobile robots will not be maximized. In this paper, we conducted a study on the technology of unmanned charging of autonomous mobile robots using charging terminal docking and undocking technology using an unmanned charging system composed of hardware such as a monocular camera, multi-joint robot, gripper, and server. In an experiment to evaluate the performance of the system, the average charging terminal recognition rate was 98%, and the average charging terminal recognition speed was 0.0099 seconds. In addition, an experiment was conducted to evaluate the docking and undocking success rate of the charging terminal, and the experimental results showed an average success rate of 99%.

코로나 팬데믹으로 언택트 교육의 중요성이 부각되었으나, 교육 분야에서의 AI 도입률은 상대적으로 낮은 상태이 며, AI 학습 로봇을 활용한 학습자 간 친밀도 연구는 부족한 상황이다. 이에 본 연구에서는 언택트 시대에 맞춰 스마트 학습 환경에서 AI 학습 로봇의 사용자 친밀도에 영향을 미치는 요인들을 분석하였다. 이를 위해 소셜 빅데 이터 분석으로 스마트 학습과 AI 학습 로봇에 대한 사회적 인식의 변화를 조사하였으며 언급량의 추이를 파악하였 다. 연구 결과, 스마트 학습에 대한 긍정적 인식이 부정적 인식보다 월등히 높게 나타났으며, 이는 기술이 교육에 가져다주는 편리함과 접근성 향상 등 긍정적인 변화를 반영한 것으로 사료된다. 그러나 스마트폰 사용에 대한 부정 적 인식도 다소 강하게 나타났는데, 이는 스마트폰 사용이 학습에 방해가 될 수 있다는 우려와 같은 기술 의존에 대한 부정적 측면을 반영한 결과로 해석된다. 이러한 결과는 스마트 학습과 AI 기술의 교육적 활용에 대한 사회적 우려와 기대가 혼재되어 있음을 보여준다. 스마트 학습 기술 중 특히 AI 학습 로봇의 효과적인 도입과 활용을 위해 서는 이러한 사회적 인식을 고려한 접근의 필요성을 시사한다. 본 연구에서는 스마트 학습 환경에서 AI 학습 로봇의 효과적인 도입과 활용을 위한 기초 자료를 제공하며, 교육 기술 개발에 있어 사용자 친밀도와 사회적 인식을 고려한 접근의 필요성을 제시한다.

How will machines affect humans, can humans be leading in machine problems, or can humans present new possibilities beyond human-machine confrontation? This study attempts to reflect on the relationship between the high-tech revolution and convergence by focusing on the 'care problem'. First of all, in order to proceed with this study, I would like to discuss how artificial intelligence robots based on the Fourth Industrial Revolution are revealing their effectiveness in caring problems. In the interaction between humans and artificial intelligence emotions, it is emphasized that the question of right and wrong as to whether the other person's emotions are properly understood is not important, and that more valid justification can be secured for humans and artificial intelligence robots to reconcile and establish a relationship through emotional exchange. If this is the case, rather than discussing whether artificial intelligence robots can interact with humans through empathy, it should be focused on the fact that caring patients who require physical and mental care through artificial intelligence robots can achieve quite effective treatment effects through artificial intelligence robots.

많은 사람들이 불멸에 관심이 있지만, 죽은 이의 불멸은 사회과학에서 지금까지 거의 다루어지지 않은 주제다. 본 연구에서는 죽은 이들의 도덕성 판단과 마음지각에 따라 불멸지각이 달라지는지를 검증하였다. 연구 1에서는 도 덕적으로 악한 사람, 선한 사람 및 도덕성과 연관되지 않은 인물에 대한 글을 제시하고, 도덕성 판단, 마음지각 및 불멸지각의 관계를 분석하였다. 그 결과 도덕적으로 선한 인물에 대한 불멸의 지각정도가 악한 인물 또는 중립적인 인물에 대한 불멸의 지각정도보다 더 높게 나타났다. 또한 인물의 도덕성 판단과 마음지각은 불멸을 지각하는 정도 와 유의한 상관관계가 나타났다. 연구 2에서는 도덕적으로 선한 로봇, 악한 로봇 및 도덕성과 연관되지 않은, 기능적 로봇에 대한 글을 제시하고, 로봇에 대한 마음지각 및 불멸지각의 관계를 분석하였다. 그 결과 로봇의 도덕성판단과 마음지각이 높을수록 로봇의 불멸을 지각하는 정도가 증가하였다. 이 결과는 도덕성 판단과 마음지각이 인간-로봇의 상호작용에서 어려움을 극복하는 변인으로 기여할 가능성을 보여준다.