This paper studies an effect of vibration on twisted string actuation inside conduit at high curvature angles. In our previous work. we have mentioned that twisted string actuators can be used to transmit power even at significant curvature angles of the conduit. However, several undesirable effects, namely pull-back, hysteresis, and chattering, were present during actuation due to friction between strings and the internal sheath of the conduit. This paper reports the results of experimental study on effects of vibration on twisted string actuation inside curved conduits. We have demonstrated that applying vibration generated near natural frequency of the system during the stages of twisting and untwisting cycles helped reduce pull-back and hysteresis and increase string contraction. In case when sheath was deflected by 180° under a constant load of 3 kg, we were able to achieve over 40% decrease in pull-back and 30% decrease in hysteresis, compared with no vibration case.

Collecting a rich but meaningful training data plays a key role in machine learning and deep learning researches for a self-driving vehicle. This paper introduces a detailed overview of existing open-source simulators which could be used for training self-driving vehicles. After reviewing the simulators, we propose a new effective approach to make a synthetic autonomous vehicle simulation platform suitable for learning and training artificial intelligence algorithms. Specially, we develop a synthetic simulator with various realistic situations and weather conditions which make the autonomous shuttle to learn more realistic situations and handle some unexpected events. The virtual environment is the mimics of the activity of a genuine shuttle vehicle on a physical world. Instead of doing the whole experiment of training in the real physical world, scenarios in 3D virtual worlds are made to calculate the parameters and training the model. From the simulator, the user can obtain data for the various situation and utilize it for the training purpose. Flexible options are available to choose sensors, monitor the output and implement any autonomous driving algorithm. Finally, we verify the effectiveness of the developed simulator by implementing an end-to-end CNN algorithm for training a self-driving shuttle.

Pallancata 은 광산은 페루 수도 리마로부터 남동방향 약 520 km 떨어진 Ayacucho region 내에 위치한다. 광산일대의 주변 지질은 대부분 신생대의 화산암류로 구성되며 일부 관입암류가 관찰되며 구성암류는 응회암, 안산암질 용암, 안산암질 응회암, 화산쇄설성 용암, 화산 쇄설암, 유문암 및 석영 몬조라이트이다. 이 광산은 응회암내에 발달된 NW, NE 및 EW 방향의 구조대를 따라 충진한 100여개의 석영맥들로 구성된다. 이들 석영맥의 은 품위는 40~1,000 g/t, 맥폭은 0.1~25 m 정도이고 연장성은 최대 3,000 m 정도이다. 석영맥은 대상, 정공, 괴상, 각력상, crustiform, colloform 및 comb 조직 등이 관찰된다. 모암변질작용은 규화작용, 견운모화작용, 황철석화작용, 녹니석화작용 및 점토화작용 등이 관찰된다. 산출광물은 석영, 방해석, 옥수, 빙장석, 형석, 금홍석, 저어콘, 인회석, 철산화물, REE계 광물, 크롬산화물, Al-Si-O계 광물, 황철석, 섬아연석, 황동석, 방연석, 에렉트럼, proustite-pyrargyrite, pearceite-polybasite 및 acanthite 등이다. 이 광산의 광물공생군과 화학조성을 토대로 구한 은 광화작 용의 생성온도와 황분압(fs2)은 각각 118~222 °C 및 10-20.8~10-13.2 atm.의 범위를 갖는다. 따라서 이 광산의 석영맥 조직, 산출광물, 화학조성 및 은 광화작용의 형성환경 등을 토대로, 이 광산의 은 광물들은 모암과의 반응에 의한 약산성화된 열수용액으로부터 순환천수의 혼입에 의한 냉각 및 비등에 의해 비교적 낮은 형성온도, 유황분압 및 산소분압하에서 침전되었으며 이 광산의 광상형은 전형적인 천열수 intermediate sulfidation형에 해당된다.

of ordinary Portland cement. Water-cement ratio was 0.40 and cement-sand ratio was 1:3. The content of nano-TiO2 was 3% but the content of nano-SiO2 changed in cement mortars. The content of nano-SiO2 was 0%, 0.5%, 1%, 1.5% and 2% of the binder weight. Mortar prisms and beams were made in specified molds and cured in limewater. Compressive and flexural strengths, porosity and ultrasonic pulse velocity were measured. Then mortars were stored in 6 molar ammonium nitrate (NH4NO3) solution. Leaching depth, variation of mechanical and microstructural properties were measured. Presence of nano-particles decreased the leaching depth and the degradation of mechanical and microstructural properties in mortars.

All over the world, concrete gravity dams have to withstand lots of environmental hazards and time-varying external loading during an earthquake. Therefore, the risk assessment of this structure with time may become an important study for the dam structure, which is related to the chemo-mechanical effect on the aging concrete. The focusing point of this study is to propose an earthquake assessment procedure to determine the failure probability with time of any concrete gravity dam for the future if we consider the material deterioration. This material decay is mainly associated with the modulus of elasticity of the concrete and it is explained briefly in the manuscript.

The earthquake risk prediction for dam structure has been considered as an important analysis. The dam has to interact with water in its lifetime, which maybe induces the chemo-mechanical phenomenon on the aging concrete and damage the capacity of the structure. The main aim of this research is to suggest a procedure to predict the operant condition of the dam based on Cumulative Absolute Velocity (CAV) values after some decades. CAV is a method ordinarily used in Nuclear Power Plant (NPP) fields, but in case of a concrete gravity dam, it will be the new addition along with the aging effect of concrete material.

페루 남동부 아뿌리막주 일대에 부존하는 트라피체 및 콘스탄시아 동-몰리브데늄-금광상의 새로운 U-Pb, Re-Os 지질연대 및 납동위원소 분석결과가 제시되었다. 금번 지질연대는 상기 지역에 대해 보고된 28~33 Ma 광화연령 구간의 첫 번째 광역적 펄스에 해당된다. 그리고 납동위원소 결과는 두 개의 광화작용 기원을 제시한다. 첫 번째는 상부지각에서 유래한 것이며 두 번째는 상부지각 및 하부지각의 혼합물로부터 기인한 것으로 사료된다.

D-optimal experimental design was employed to model the effect of mixing factors on several performances of 60MPa high strength self compacting concrete and to numerically calculate the optimal mix proportion considering multi-objective characterizing the four performances like compressive strength, passing ability, segregation resistance and manufacturing cost depending on the factors like water-binder ratio, cement content, fine aggregate percentage, fly ash content and superplasticizer content, the experiments were made at the total 32 experimental points which reduced comparing with standard experimental design.

This study is to evaluate the seismic demand of reinforced concrete structure considering the incident angle of the ground motions. For this purpose, a three-story structure is numerically analyzed under the three ground motion records through a multi-component incremental dynamic analysis (MIDA). The MIDA, an implementation of Incremental dynamic analysis, investigates two components of seismic excitation in which all accelerations are scaled to spectral accelerations at the fundamental natural periods of the buildings. The obtained results indicate the influence of the incident angle should be considered in the assessment response of structures. Maximum inter-story drift of structure will behave in the elastic or inelastic range depending on the variable incident angle

상향류식 혐기성 생물전기화학 반응조(upflow anaerobic bioelectrochemical reactor, UABE)를 이용하여 주정폐수를 유기물부하율 16 g COD/L.d에서 처리하는 동안 pH, 알카리도, 유기산 등의 상태변수들의 변화와 COD 제거율, 비메탄발생량 및 메탄함량에 대한 전극배치의 영향을 평가하였으며, 그 성능을 UASB 반응조와 비교하였다. 면적이 27 m²/m³인 전극을 나선형으로 UABE 반응조 전체 공간에 고르게 배치하였을 때 비메탄발생율은 5.78 L/L.d로서, 전극을 설치하지 않은 UASB 반응조의 3.49 L/L.d보다 약 65.6%로 높았다. 이것은 UABE 반응조에 전기활성미생물이 성장하여 직접 종간전자전달(direct interspecies electron transfer, DIET) 반응이 활성화됨으로서 메탄생성반응이 크게 향상되었다는 것을 의미한다. UABE 반응조의 상부 1/3의 공간에 위치한 전극을 제거하였을 때, 비메탄발생율은 5.74 L/L.d로서 반응조 전체 공간에 전극을 설치한 경우와 큰 차이가 없으나, UABE 반응조 상부 2/3 공간에 설치한 전극을 제거한 경우 비메탄발생율은 5.34 L/L.d로 약 7.5% 감소하였다. 이 결과는 UABE 반응조에서 전극을 하부 1/3의 공간에만 설치한 경우 전기활성미생물도 감소하여 DIET 반응도 감소하였다는 것을 의미한다. 전극을 UABE 반응조 하부로부터 2/3 이상의 공간까지 설치하였을 때 COD 제거율은 약 91.5%이었으나 반응조 하부로부터 1/3의 공간에만 설치한 경우 COD 제거율은 88.9%로 약 2.6%로 감소하였다.

The purpose of this study was to analyze the loss of open space of schools in Ulaanbaatar city and found out main causes of the conversion trend of open space to suggest alternatives. 76 designated sites were selected from 118 public schools within 6 districts of Ulaanbaatar city. These 76 schools were eligible for analysis of the open space change between 2005 and 2015 with Google Earth Pro. The results showed that 175,048m2 open space was developed and two dominant types of open space conversion were found; 1) constructions of school facilities such as soccer field, extended school buildings, parking lot, sidewalk, and square, and 2) constructions of apartment buildings and service facilities such as community center, pedestrian, sports facilities, and parking lot. Apartment complex development has commonly happened in all districts and caused bigger open space loss than other types of development. Chingeltei district is located in the center of Ulaanbaatar city, and schools in this district lost the biggest open space, 50,036m2/35.24% over 10 years. The rate of open space loss seemed to be related to the distance from the urban center and open space loss was an ongoing event in Ulaanbaatar city. This trend would not be improved without a strong regulation, so, in this study, making strict regulations that prevent conversions of open space were suggested to conserve open space in Ulaanbaatar city.

최근 폐자원에너지를 이용한 신재생에너지의 활용에 대한 관심이 늘고 있는 추세이다. 유기성 폐자원의 경우 생성되는 메탄가스 및 가연성 가스를 이용한 가스발전이 가장 대표적인 활용 예이다. 그러나 폐자원으로부터 생성되는 가스는 생산량 조절이 어려움이 있다. 또한 가스 발전은 계속적으로 가동되어야 하기 때문에 전기사용량이 적은 심야에는 버려지는 가스가 존재한다. Energy Storage System (ESS)은 낭비되는 전기를 저장하였다가 필요한 요구가 있을 때 사용하는 장치로서 폐자원 에너지와 같은 신재생에너지 산업에 없어서는 안될 부분이다. 또한 에너지를 저장하는데 있어 어떠한 환경오염이나 CO2가 발생되지 않는 청정의 에너지 저가 요구된다. 이러한 ESS 중의 하나로, 바나듐 레독스 흐름 전지(Vanadium Redox Flow Batter)는 차세대 에너지 저장장치로서 기존의 리튬전지를 이용한 저장보다 에너지 수명이 10배 이상 길고, 환경에 무해한 물질을 사용하는 친환경적이 물질이다. 그러나 VRFB의 경우 낮은 에너지 밀도와 값비싼 분리막등 보완해야할 점들이 있다. 현재 사용되고 있는 Nafion 계열의 분리막의 경우 값비싼 가격과 활물질의 Crossover 현상을 막아주지 못하는 단점을 가지고 있는데 이를 polybenzimidazole로 구성된 분리막을 사용함으로서 분리막의 표면에 positively charged functional groups을 달아주어 Crossover를 막아주어 에너지효율과 밀도 모두 향상시킬 수 있었다.

본 연구는 한국과 독일의 연구협약에 따라 진행된 공동연구 프로젝트 일환이며 과업은 (1) 한국과 독일 농지 관리기구의 조직과 기능을 비교하고 (2) 그 차이점과 함의를 분석하여 (3) 한국 농지관리시스템의 기능적 발전방안을 모색 하는 것이다. 한국은 유럽의 농업 선진국에 비해 농업구조가 취약해 미래전망이 밝지 못한데 이는 한국이 경자유전에 근거 한 농지거래의 제한과 투기로 인한 농지가격의 상승, 이에 편승한 부재지주의 비합리적 농지이용, 복잡한 농지관련 세금과 농업지원체계 등이 비효율성을 야기하고 있기 때문이다. 독일 농지시장은 규제와 투기가 적어 시장기능이 잘 작동되며 유연 한 조직인 농지관리기구가 선매권과 합리적인 농지거래 개입 등을 통해 시장기능이 원활히 작동하는데 중요한 역할을 수행 하고 있다. 비록, 한국과 독일이 여러 환경적 차이가 있어 독일 경험이 정책 조언으로 바로 연결되기는 쉽지 않지만 경직된 경자유전에 대한 변화가 필요하며 2030세대 농업인 지원정책 등은 보다 미래 경잭력을 담보할 적절한 조치로 판단되어졌다.

반암동 광화작용이 수반된 관입암체로 이루어진 촉트체치 지역은 몽골 남부 중앙아시아 조산 대의 구르반사이한 호상열도 지형에 위치한다. 이러한 촉트체치 지역에서 예비조사를 수행하였다. 촉 트체치 지역의 동 광화작용은 페름기에 관입한 알칼리 화강암과 관련된 반암동 광상이다. 공작석이 산출되는 알칼리 화강암 지역에서 프로필리틱 변질대가 넓게 분포한다. 편광현미경에서 확인된 광석 광물은 자철석, 황철석, 반동석이다. 프로필리틱 변질대 시료에서는 석영, 견운모, 녹니석, 녹렴석 등 이 관찰되었다. XRD와 SEM-EDS 분석 결과 동 광물은 주로 공작석과 적동석으로 이루어진다. 공작 석 산출지에서 채취한 시료의 평균 동 함량은 759 ppm이고 최대 동 함량은 6190 ppm이다. 촉트체치 지역의 광화작용 특성은 촉트체치 지역으로부터 남쪽으로 56 km 떨어진 오유 톨고이 동-금(-몰리브 덴) 광상 및 북동쪽으로 120 km 떨어진 차간 수바르가 동-몰리브덴 광상과 유사하다. 조사지역의 지 질, 지구조 환경, 암상, 광물, 변질 등이 다른 반암동 광상과 유사한 특성을 갖는다. 따라서 촉트체치 동 광화 지역에 대해 지하 광체 확인을 위한 IP 탐사를 포함한 추가 광물자원 탐사가 필요하다.

본 연구에서는 대추나무 육종 연구 및 품종식별 등에 활용 가능한 microsatellite DNA표지를 개발 하였다. 또한 개발된 표지를 이용하여 국내 대추 3품종 8점(복조, 이조, 슈퍼왕대추)과, 중국에서 수집된 11품종을 분석하여 품종별 고유 DNA profile를 작성하고 품종 간 유연관계를 분석하였다. 대추나무 엽시료에서 DNA를 분리하고, Glenn과 Schable(2005)의 방법에 따라 microsatellite enrichment 라이브러리를 작성하였다. 작성된 라이브러리로부터 microsatellite repeat을 가지는 62개 contig 서열(Genebank Acc. No. KJ156642 - KJ156703)을 확보하고 이로부터 총 22개의 primer를 디자인 하였다. 이 중 품종 간 변이가 있고 재현성이 높은 15개 primer를 최종 선정하여 분석에 사용하였다. 대추나무 14품종 19점 시료를 분석한 결과 유전자좌에 따라 2개에서 7개의 대립유전자가 관찰되어 모든 유전자좌에서 다형성이 확인되었다. 국내 품종인 복조, 이조 및 슈퍼왕대추는 품종 내 개체 간 변이는 전혀 관찰되지 않았고, 품종 간에는 유전적 거리가 0.43-0.63사이 값을 보여 품종 식별에 활용 가치가 높은 것으로 판단되었다. UPGMA dendrogram을 통한 품종 간 유연관계를 분석한 결과 최근 우리나라에서 인기 있는 ‘슈퍼왕대추’는 중국에서 수집된 다른 대립종들과 유전적으로 유사한 경향을 보였다. 우리나라에서 널리 재배되는 ‘복조’ 품종은 중국 섬서성에서 수집된 ‘대백령’과 유전적으로 가장 가까웠다. 본 연구에서 개발된 microsatellite 표지는 대추나무 품종 유전·육종 연구 뿐 아니라, 품종 식별을 통한 유통단속에도 널리 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

In this study, pressure drop was measured in the pulse jet bag filter without venturi on which 16 numbers of filter bags (Ø140 × 850 ℓ) are installed according to operation condition(filtration velocity, inlet dust concentration, pulse pressure, and pulse interval) using coke dust from steel mill. The obtained 180 pressure drop test data were used to predict pressure drop with multiple regression model so that pressure drop data can be used for effective operation condition and as basic data for economical design. The prediction results showed that when filtration velocity was increased by 1%, pressure drop was increased by 2.2% which indicated that filtration velocity among operation condition was attributed on the pressure drop the most. Pressure was dropped by 1.53% when pulse pressure was increased by 1% which also confirmed that pulse pressure was the major factor affecting on the pressure drop next to filtration velocity. Meanwhile, pressure drops were found increased by 0.3% and 0.37%, respectively when inlet dust concentration and pulse interval were increased by 1% implying that the effects of inlet dust concentration and pulse interval were less as compared with those changes of filtration velocity and pulse pressure. Therefore, the larger effect on the pressure drop the pulse jet bag filter was found in the order of filtration velocity(Vf), pulse pressure(Pp), inlet dust concentration(Ci), pulse interval(Pi). Also, the prediction result of filtration velocity, inlet dust concentration, pulse pressure, and pulse interval which showed the largest effect on the pressure drop indicated that stable operation can be executed with filtration velocity less than 1.5 m/min and inlet dust concentration less than 4 g/m3. However, it was regarded that pulse pressure and pulse interval need to be adjusted when inlet dust concentration is higher than 4 g/m3. When filtration velocity and pulse pressure were examined, operation was possible regardless of changes in pulse pressure if filtration velocity was at 1.5 m/min. If filtration velocity was increased to 2 m/min. operation would be possible only when pulse pressure was set at higher than 5.8 kgf/cm2. Also, the prediction result of pressure drop with filtration velocity and pulse interval showed that operation with pulse interval less than 50 sec. should be carried out under filtration velocity at 1.5 m/min. While, pulse interval should be set at lower than 11 sec. if filtration velocity was set at 2 m/min. Under the conditions of filtration velocity lower than 1 m/min and high pulse pressure higher than 7 kgf/cm2, though pressure drop would be less, in this case, economic feasibility would be low due to increased in installation and operation cost since scale of dust collection equipment becomes larger and life of filtration bag becomes shortened due to high pulse pressure.