This paper deals with the stability of industrial robot arms with six axes and six degrees of freedom. The robot arm used was IRB120, a product of ABB company, which is used in the real industry, by using the commercial “DAFUL” which is a simulation program that can analyze the dynamic behavior. DAFUL was applied to the robot arm to control the motion by applying the load to the robot arm and then the structural analysis of the robot arm was performed during the analysis time. As a result of the analysis of the robot arm, the stress and displacement acting on the elliptic model and the acting torque and force were analyzed. Based on the analysis results, stability was checked with reference to IRB120 product catalog.

Hot forging is widely used to manufacture many industrial parts such as machine, automotive and so on. It is important to simulate the relations or characteristics between preform and die before designing the die. The purpose of this study is to investigate the forging characteristics of parking gear with nonlinear gear groove, thus the behaviors of preform can be predicted in advance and finally they can be applied to die design. As the results, since the distributions of high effective strain rate of parking gear were less than 3%, it was predicted that the manufacturing of parking gear with nonlinear gear groove might be possible. Furthermore it was observed that, in this study, the effective stress of bottom die was lower than that of top die.

신조 방식의 제조업의 특성상 경기 사이클이 존재하기 때문에, 장기적으로 이를 대처할 동반 산업이 절실하게 필요로 하고 있다. 이러한 요구에 적합한 분야가 수리조선업 분야이다. 수리조선업을 운영하기 위해서는 플로팅도크가 필수적으로 필요로 하며, 대부분 노후화된 플로팅도크를 해외로부터 수입한 후, 개/보수를 통하여 운용하고 있다. 그러나, 사용연한이 최소 30년 이상이고, 운용 시 특정 선급에 입급을 시키지 않기 때문에, 안전성에 대한 정확한 지침은 전무한 상태이다. 본 연구에서는 노후화된 플로팅도크의 계측한 두께 정 보를 활용하여, 구조강도 검토를 수행하고, 운용중인 플로팅도크의 잔류 구조강도를 분석하였다. 연구를 통하여 도출된 주요 결과들은 유사 설비의 구조 안전성 검토에 대한 가이드라인을 참조할 수 있으며, 개/보수 시 이러한 방법을 활용하면 빠른 시간 내에 최적 해를 찾을 수 있을 것으로 기대된다.

In the current steel structures of high-rise buildings, high heat input welding techniques are used to improve productivity in the construction industry. Under the high heat input welding, however, the microstructures of the weld metal (WM) and heat-affected zone (HAZ) coarsen, resulting in the deterioration of impact toughness. This study focuses mainly on the effects of fine TiN precipitates dispersed in steel plates and B addition in welding materials on grain refinement of the HAZ microstructure under submerged arc welding (SAW) with a high heat input of 200 kJ/cm. The study reveals that, different from that in conventional steel, the γ grain coarsening is notably retarded in the coarse grain HAZ (CGHAZ) of a newly developed steel with TiN precipitates below 70 nm in size even under the high heat input welding, and the refinement of HAZ microstructure is confirmed to have improved impact toughness. Furthermore, energy dispersive spectroscopy (EDS) and secondary-ion mass spectrometry (SIMS) analyses demonstrate that B is was identified at the interface of TiN in CGHAZ. It is likely that B atoms in the WM are diffused to CGHAZ and are segregated at the outer part of undissolved TiN, which contributes partly to a further grain refinement, and consequently, improved mechanical properties are achieved.

본 연구는 발달장애 아동들의 사회적 기술 향상을 위하여 구조화된 감각통합 그룹프로그램을 적용 하였을 때의 효과 입증을 위한 목적으로 진행하였다. 이를 위해 복지관 이용 아동 중 연구 포함기준에 해당하는 3명의 아동을 대상으로 구조화된 감각통합 그룹프로그램을 진행하였고, 프로그램 전과 후에 각각 그룹프로그램의 효과를 확인하기 위해 한국 유아 사회성 기술 검사, 캐나다 작업수행 평가, 감각 프로 파일, 아동용 일상생활활동평가를 시행하였다. 연구결과 3명의 아동 모두 작업수행도, 만족도, 사회성 기술과 일상생활활동의 대부분 영역에서 프로그램 이후 향상된 것으로 나타났다. 감 각처리능력의 변화에서는 프로그램 전과 후에 뚜렷한 차이를 보이지는 않았다. 본 연구결과를 기초로 구조화된 감각통합 그룹프로그램은 사회성 기술, 작업수행에서의 수행도와 만족도 및 일상생활영 역의 긍정적 효과를 보이는 것으로 확인되었다.

Lead free (Ba0.7Ca0.3) TiO3 thick films with nano-sized grains are prepared using an aerosol deposition (AD) method at room temperature. The crystallinity of the AD thick films is enhanced by a post annealing process. Contrary to the sharp phase transition of bulk ceramics that has been reported, AD films show broad phase transition behaviors due to the nanosized grains. The polarization-electric hysteresis loop of annealed AD film shows ferroelectric behaviors. With an increase in annealing temperature, the saturation polarization increases because of an increase in crystallinity. However, the remnant polarization and cohesive field are not affected by the annealing temperature. BCT AD thick films annealed at 700 ℃/2h have an energy density of 1.84 J/cm3 and a charge-discharge efficiency of 69.9%, which is much higher than those of bulk ceramic with the same composition. The higher energy storage properties are likely due to the increase in the breakdown field from a large number of grain boundaries of nano-sized grains.

Dual porous structures are observed for the first time on a metallic Cu surface underneath anodic Cu oxide by the application of an anodizing voltage to Cu in oxalic acid. The as-prepared porous Cu surface contains macropores of less than 1 μm diameter and mesopores of about tens of nanometers diameter with circular shapes. The size and density (number of pores/area) of the macropores are dependent on the applied voltage. It is likely that the localized dissolution (corrosion) of Cu in oxalic acid under the anodizing voltages is responsible for the formation of the mesopores, and the combination of a number of the mesopores might create the macropores, especially under a relatively high anodizing voltages or a prolonged anodizing time. The variations of pore structure (especailly macropores) with applied voltage and time are reasonably explained on the basis of the proposed mechanism of pore formation.

이 연구는 사구 고정 구조물의 종류에 따라서 모래 퇴적속도, 형태, 퇴적량을 분석하여 해안복원 기초자료로 제공하기 위하여 수행되었다. 연구 대상지는 경상북도 포항시 북구 해안림이 조성된 해변 지역을 선정하였다. 계단식 옹벽과 퇴사울타리 설치 후 3년간(2014-2016) 모래퇴적을 모니터링하여 비교 분석하였다. 각 구조물의 모래퇴적을 분석한 결과, 평균 모래퇴적 높이는 계단식 옹벽이 퇴사울타리 보다 약 1.3배 더 퇴적되었다. 구조물의 풍속저감 효과는 0.5m 높이에서 계단식 옹벽이 43.3%, 퇴사울타리 32.2%로 나타났다. 이 연구의 결과는 앞으로 해안사구 조성 및 해안림 기반 조성의 기초자료로 활용될 것으로 기대된다.

The damage detection method using the extended Kalman filter(EKF) technique has been continuously used since EKF can estimation the responses of the damaged building structure and the stiffness of the structure. However, in the use of EKF, the requirement of setting the initial paramters P, Q, and R has caused the divergence and instability of the state vector, and various researches have been conducted to determine theses parameters. In this paper, adaptive extended Kalman filter(AEKF) method is proposed to solve the problem of setting the values of P, Q, and R, which are important parameters determining the convergence performance of the EKF state vector. By using the AEKF method proposed in this study, the P, Q, and R parameters are updated every k steps. The proposed algorithm is applied for the estimation of stiffness and the damage detection of 3-DOF problem. Based of the verification, it can be found that the selection process for the values of P, Q, and R can improve the convergence performance of EKF.

본 연구는 차량 충돌 및 방호울타리 구조의 불확실성을 고려하여 탑승자의 보호성능과의 상호관계 분석을 수행하였다. 라틴 하이퍼큐브 샘플링 기법을 기반으로 실제 충돌 상황을 고려할 수 있는 확률적 변수를 결정하였다. 매개변수 예제는 탑승자 보호 성능과 확률적 매개변수와의 상관관계의 중요성을 나타내었다. 본 연구 결과는 차량충돌로 인한 탑승자 보호를 고려 한 방호울타리의 설계에 대한 가이드라인을 제공할 수 있을 것으로 기대된다.

합성보에 휨모멘트가 작용하면, 콘크리트 슬래브의 아랫면과 강재보의 윗면은 각각 인장력과 압축력에 의하여 팽창과 수축을 한다. 필연적으로 두 부재의 사이에서는 미끄러지려고 하는 수평전단력이 작용하게 되며, 이에 저항할 수 있는 전단 연결재의 역할이 매우 중요하다. 이 연구에서는 화약의 폭발력을 사용하여 강재보의 플랜지에 전단연결재를 고정하는 방법을 개발하였다. 개발 고정방법의 구조성능을 검증하기 위하여 보-기둥 접합부 실험과 유한요소해석을 수행하였다. 실험 및 해석결과를 기반으로 판단했을 때, 개발된 접합방식을 통하여 충분한 연성 및 강도를 확보할 수 있을 것으로 판단된다.

본 연구는 백두대간(닭목령-댓재 구간) 마루금 주변을 대상으로 식물사회학적 식생유형분류, 층위별 중요치와 평균 상대우점치, 종다양도, CCA 분석을 통해 산림식생구조를 파악하기 위하여 2017년 5월부터 9월까지 총 245개소의 산림식생조사를 실시하였다. 식생유형분류 결과, 8개의 식생단위로 구분되었으며 최상위 수준에서 신갈나무군락군, 신갈나무군락군은 층층나무군락, 회양목군락, 조릿대군락, 분비나무군락, 신갈나무전형군락으로 세분되었고, 층층나 무군락은 다시 떡갈나무군, 터리풀군, 일본잎갈나무군, 층층나무전형군으로 세분되었다. 중요치 분석결과, 식생단위 1에서 떡갈나무가 19.1, 식생단위 2는 신갈나무가 22.7, 식생단위 3은 일본잎갈나무가 27.6, 식생단위 4∼8은 신갈나무가 각각 38.3, 25.6, 41.3, 27.9, 41.6으로 가장 높게 나타나 백두대간(닭목령-댓재 구간) 마루금 주변이 신갈나무군락 으로 대표되는 것으로 사료되었다. 종다양도는 식생단위 1과 2가 3.305, 3.236으로 다른 식생단위에 비하여 상대적으로 높게 나타났으며, 높은 출현종수에 의한 영향 때문인 것으로 사료되었다. CCA분석 결과, 생물적 환경요인과 식생 유형과의 상관관계는 식생단위 1과 교목성 식물 비율, 덩굴성 식물 비율이 상관관계를 가지고 있는 것으로 나타났고, 비생물적 환경요인과 식생유형과의 상관관계는 식생단위 7이 해발과 상관관계를 가지고 있는 것으로 나타났다. 결론 적으로, 식생단위 5의 회양목군락은 석회암 지대의 종조성과 입지환경으로 유형화되어 지질학적 특성상 다양한 식물이 자생하고 있는 지역이며, 식생단위 7의 분비나무군락은 아고산식생으로 유형화되어 지질시대에 살았던 유존종과 고유종 또는 특산종이 많이 분포하는 지역으로 나타나 이들 단위에 대한 차별화된 생태적 관리방안이 필요할 것으로 사료되었다.

In 2017 Pohang Earthquake, a number of residential buildings with pilotis at their first level were severely damaged. In this study, the results of an analytical investigation on the seismic performance and structural damage of two bearing wall buildings with pilotis are presented. The vibration mode and lateral force-resisting mechanism of the buildings with vertical and plan irregularity were investigated through elastic analysis. Then, based on the investigations, methods of nonlinear modeling for walls and columns at the piloti level were proposed. By performing nonlinear static and dynamic analyses, structural damages of the walls and columns at the piloti level under 2017 Pohang Earthquake were predicted. The results show that the area and arrangement of walls in the piloti level significantly affected the seismic safety of the buildings. Initially, the lateral resistance of the piloti story was dominated mainly by the walls resisting in-plane shear. After shear cracking and yielding of the walls, the columns showing double-curvature flexural behavior contributed significantly to the residual strength and ductility.

Among the soft ground improvement methods, PBD is the most common construction method because it is cheap and construction is fast. However, if the ground is rigid, additional work is required. In this study, the structural safety, natural vibration, and safety angle of the steel vertical tower structure were evaluated in the development of the PBD composite perforator which can be combined with drilling work and PBD construction. Structural safety was assessed when the wind load of 20 m/s was simultaneously applied to the PBD construction load of 20 tons, the perforating operation of 25 tons, and the wind speed of 50 m/s was applied only to the wind load. The natural frequencies were evaluated up to the sixth mode, and the safety angle was evaluated for static and dynamic safety angles.

In this paper, dynamic model of 120mm self-propelled mortar is developed, and multi flexible body dynamics analysis is performed to analyze stresses occurring in the mount during mortar fire. For this, vehicle dynamic system, mortar dynamic system, and finite element mount model are proposed. The commercial program Recurdyn is used in the analysis. As a result of the analysis, the maximum stress(146.9MPa) occurred at the mount side plate. In order to analyze the validity of the analysis results, we performed strain measurement tests by selecting three major points, and the errors of results were 7.91%, 11.15%, and 18.23%, respectively. It is confirmed that the tendency of analysis and test is similar.

In order to remove rust and impurities from surface of raw SUS circular bar, peeling machine is used to make lustrous and clean surface of SUS circular bar. Drawing process system is used to manufacture SUS hexagonal bar. SUS hexagonal bar have been widely used to make hexagonal bolt/nut, adapter and fittings and so on. The purpose of this study is to investigate the stabilities for guide bar of clamp in drawing process system. As the results, the guide bar showed structural stability in cases of below load of 50 Ton and over hook radius of 3.0mm. Further as the thickness of guide bar hooking with jaw was increased, minimum safety factor was decreased.

본 연구는 대둔산도립공원의 식생구조 및 생태적 특성을 밝히고자 시행되었다. 도립공원 내 42개의 조사구(단위면적 100m²)를 설치하여 조사를 실시하였다. 분류방법 중 TWINSPAN기법과 DCA기법을 사용하여 군락분리를 시도한 결과 갈참나무군락, 일본잎갈나무군락, 소나무군락, 졸참나무-굴참나무군락, 리기다소나무군락, 개서어나무군락, 신갈 나무군락으로 분리되었다. 식생구조 분석결과 각 군락별 우점종이 지속적으로 세력을 유지할 것으로 판단되나, 소나무 군락의 경우는 참나무류와의 경쟁관계에 있어 산림천이적 양상에서 지켜볼 필요가 있다. 흉고직경급별 분석 결과, 우점종간 중･대경목이 많이 관찰되어 군락이 안정된 구조를 갖추어 가고 있는 것으로 보이며, 특별한 물리적환경의 변화나 중대한 교란, 병충해 발생 등이 일어나지 않는 이상 상층수관을 우점 하는 종들이 지속될 것으로 판단된다. 연륜 및 생장량 분석결과 우점하는 교목층의 경우 평균 40년 이상의 수령을 보였으며, 연평균 생장량은 군락Ⅰ의 굴참나무가 3.51±2.39mm로 가장 높았으며, 군락Ⅶ의 신갈나무가 1.61±0.90mm로 가장 낮았다.

한남금북정맥과 금북정맥 마루금 일대 식생구조를 파악하기 위해 환경조건과 인위적 영향을 고려해 한남금북정맥 2곳, 금북정맥 5곳의 중점조사지를 선정하여 식생조사를 실시하였다. TWINSPAN에 의한 군락분류 결과, 한남금북정 맥은 굴참나무-상수리나무군락, 소나무-신갈나무군락, 소나무군락, 소나무-신갈나무-굴참나무군락, 소나무-낙엽성 참나무혼효군락, 잣나무군락, 신갈나무-굴참나무군락, 일본잎갈나무-잣나무군락 등 8개 군락으로 나눠졌다. 금북정맥의 경우는 굴참나무군락, 낙엽활엽수혼효군락, 신갈나무군락, 소나무-신갈나무-굴참나무군락, 상수리나무군락, 소나무-상 수리나무-굴참나무군락, 소나무-신갈나무-리기다소나무군락, 소나무-곰솔-낙엽성 참나무혼효군락, 잣나무군락 등 9개 군락으로 유형화되었다. 한남금북정맥과 금북정맥에는 남한의 정맥과 백두대간 마루금 인근에서 폭넓게 분포하는 신갈나무와 소나무를 우점종으로 하는 조사구의 비율이 높았다. 일부 조사구에서 조림된 밤나무와 잣나무가 출현해 과거 인간의 간섭이 있었던 것으로 보인다. 이러한 사실을 통해 볼 때 한남금북정맥과 금북정맥 대부분의 지역에 인간의 간섭이 있었던 것으로 파악할 수 있다. 중점조사지역 중 금북정맥에 해당하는 가야산지역은 해양성기후와 대륙성기후가 교차되는 지역으로 지역적 특성이 반영된 곰솔이 출현하였다.

This study investigates the viability of using a Na-ion battery with a tin(Sn) anode to mitigate the vulnerability caused by volume changes during discharge and charge cycling. In general, the volume changes of carbon material do not cause any instability during intercalation into its layer structure. Sn has a high theoretical capacity of 847 mAh g−1. However, it expands dramatically in the discharge process by alloying Na-Sn, placing the electrode under massive internal stress, and particularly straining the binder over the elastic limit. The repeating strain results in loss of active material and its electric contact, as well as capacity decrease. This paper expands the scope of fabrication of Na-ion batteries with Sn by fabricating the binder as an auxetic structure with a unique feature: a negative Poisson ratio (NPR), which increases the resistance to internal stress in the Na-Sn alloying/de-alloying processes. Electrochemical tests and micrograph images of auxetic and common binders are used to compare dimensional and structural differences. Results show that the capacity of an auxetic-structured Sn electrode is much larger than that of a Sn electrode with a common-structured binder. Furthermore, using an auxetic structured Sn electrode, stability in discharge and charge cycling is obtained.