국화 6 품종을 대상으로 감마선(35 Gy) 조사에 의해 유기 된 화색변이체를 선발하고, 식물체 재생을 위한 배지내 식물생 장조절제 적정농도를 구명하여 신품종 육성 가능성을 검토하고 자 수행하였다. 고유품종과 다른 꽃잎의 화색변이율은 ‘SP-410’ 이 15.7%로 가장 높았으며, ‘예스스타’가 10.6%, ‘무지개’가 10.3%순 이었다. ‘무지개’는 이중색(황색/적색, Y7D/R40A) 에서 적색(R42B)으로, ‘예스라인’은 자주색(RP74C)에서 진자 주색(RP63B)으로, ‘예스스타’는 황색/적색(Y4A/RP59A) 이 중색에서 적자주색(RP64A)으로, ‘SP-410’은 백색(W155C)에서 황색(Y2C)으로, ‘예스투게더’의 화심색은 백색(W155C)에서 연보라색(P76B)로, ‘예스우리’의 화심색은 연녹색(YG149A)에 서 짙은 녹색(GY1C)으로 화색이 변한 변이체를 선발하였다. 화색변이체 꽃잎의 신초형성을 위한 배지내 식물생장조정제 의 최적조합은 BA 1.0 mg/L와 NAA 0.5 mg/L, BA 2.0 mg/L 와 NAA 0.5 mg/L의 2조합이였으며, 신초형성율은 품종간에 차이가 있어 ‘예스라인’이 91.6%로 가장 높았다. 감마선 조 사에 의한 화색 변이체의 꽃잎배양 유래 재생식물체는 영양 번식으로 유지되었으며, 3년동안 재배한 결과 화색과 꽃잎의 형태적 특성 차이가 없었다.

스프레이국화 ‘예스미키(Yes Mickey)’는 2008년 예산국화시험장 육종온실내에서 네덜란드에서 육성된 홑꽃화형의 ‘포워드(Forward)’를 방임수분하여 얻어진 280개의 종자를 2009년에 파종하였고, 이중에서 다화성으로 화색이 선명하고 녹색의 짙은 화심을 갖고 있는 ‘SP09-182-03’계통을 선발하였다. 이 품종의 주년재배 특성검정을 위하여 2009년부터 2011년까지 1･2차 생육특성 검정을 수행하였고, 2012년 3차 특성검정 및 기호도 평가를 수행한 결과 기호도가 4.08/5.0로 높아 ‘예산SP-40호’로 명명하였으며 2012년 직무육성 신품종선정위원회를 통과하여 ‘예스미키(Yes Mickey)’로 명명하고 품종등록 출원하였다. ‘예스미키(Yes Mickey)’의 생육 및 개화특성은 모본으로 사용된 황색의 ‘포워드(Forward)’를 대조품종으로 하여 조사하였다. ‘예스미키’는 황색(7A)의 화심이 진한녹색인 조기개화성 절화용 스프레이국 품종이다. 본당 착화수는 23.7개로 대조품종 17.2개보다 월등히 많았으며 꽃직경이 3.6cm이고 꽃잎수는 31.0매로 대조품종의 2.7cm에 43.0매와 비교하여 볼륨이 크고 녹심이 뚜렷한 산티니계열의 수출용 꽃다발로 적합하였다. 개화소요일수는 자연재배에서 45일로 대조품종보다 5일 빠른 경향을 보였다. 재배상 유의사항은 개화반응기간이 짧아 영양생장기에 비배관리를 철저히 하고 다화성으로 적정 재식거리를 준수하여야 한다.

스프레이 국화 ‘예스미미(Yes Mimi)’는 충남농업기술원 예산국화시험장에서 네덜란드에서 육성된 홑꽃 화형의 ’포워드(Forward)’를 방임수분하여 얻어진 280개의 종자를 2009년에 파종하였고, 이중에서 다화성이면서 화색이 맑고 선명한 ‘SP09-182-08’계통을 선발하였다. 이 계통의 주년재배 특성검정을 위하여 2009년부터 2010년 까지 1·2차 생육특성검정을 수행하였고, 2011년 3차 특성검정 및 기호도 평가를 수행한 결과 기호도가 3.95/5.0로 높아 ‘예산SP-38호’로 명명하였으며 2011년 직무육성신품종 선정위원회를 통과하여 ‘예스미미(Yes Mimi)’로 명명하고 품종등록 출원하였다. ‘예스미미(Yes Mimi)’의 생육 및 개화특성은 백색의 로이드(Lloyd’s)’를 대조품종으로 하여 조사하였다. ‘예스미미(Yes Mimi)’는 백색(GW, 157C)의 다화성인 절화용 스프레이국 품종이다. 개화소요일수는 46일로 대조품종보다 5일 빠르며 설상화수는 25.3개로 대조품종보다 24개 적었다. 꽃직경이 2.4cm로 작았고 줄기당 두상화의 총수는 28.2개로 대조품종보다 7개가 많아 산티니계열의 꽃다발용으로 적합하였다. 재배상 유의사항은 절화장이 작은 편이므로 초기생육 증진을 위한 비배관리를 철저히 하여야 한다.

충남농업기술원 예산국화시험장에서 스프레이국화 신품종 육성을 위하여 '투톤'을 모본으로 자연방임수분을 실시하여 '예스모닝'을 육성하였다. 이 품종의 주년재배 특성검정을 2003부터 2005년까지 3년 동안 조사하였다. '예스모닝'의 자연개화기는 10월 하순경이고 촉성 및 억제재배가 가능하다. '예스모닝'은 홑꽃이며 꽃잎은 꽃잎의 가장자리는 백색이고 안쪽은 자주색의 복색이며 화심은 진한 녹색이다. 꽃 직경은 4.4 cm이고 화심 폭은 1.3 cm이다. 착화

In this paper, we present a global localization and position error compensation method in a known indoor environment using magnet hall sensors. In previous our researches, it was possible to compensate the pose errors of xe, ye, θe correctly on the surface of indoor environment with magnets sets by regularly arrange the magnets sets of identical pattern. To improve the proposed method, new strategy that can realize the global localization by changing arrangement of magnet pole is presented in this paper. Total six patterns of the magnets set form the unique landmarks. Therefore, the virtual map can be built by using the six landmarks randomly. The robots search a pattern of magnets set by rotating, and obtain the current global pose information by comparing the measured neighboring patterns with the map information that is saved in advance. We provide experimental results to show the effectiveness of the proposed method for a differential drive wheeled mobile robot.

In this study, an anthropomorphic robot Hand, called “SKKU Hand III” is presented. The hand has thirteen DOF(Degree-Of-Freedom) and is designed based on the skeletal structure of the human hand. Each finger module(except thumb module) has three DOF and four joints with a saddle joint mechanism which has two DOF at the base joint. Two distal joints of the finger module are mechanically coupled by a timing belt and pulleys. The thumb module is composed of a finger module and an additional actuator, which makes it possible to realize the opposition between the thumb and the other fingers. In addition, the palm DOF of the human hand is mimicked with a spatial link mechanism between the index finger and the thumb. Thus, it can grasp objects more stably and more strongly. For the modularization of the robotic hand all the driving circuits are embedded in the hand, and only the communication lines supporting CAN protocol with DC power cable are given as an interface. Therefore, it is possible to apply it to any robot system the interface. To validate the feasibility of the SKKU Hand III, a series of the representative grasp experiments such as power, precision, intermediate grasp etc. are carried out with the object around us and its operation is demonstrated.

Recently, robotic automation in clinical laboratory becomes of keen interest as a fusion of bio and robotic technology. In this paper, we present a new robotic platform for clinical tests suitable for small or medium sized laboratories using mobile robots. The mobile robot called Mobile Agent is designed as transfer system of blood samples, reagents, microplates, and any instruments. Also, the developed mobile agent can perform diverse tests simultaneously based on its cooperative and distributed ability. The driving circuits for the mobile agent are embedded in the robot, and each mobile agent communicates with other agents by using Bluetooth communication. The RFID system is used to recognize patient information. Also, the magnetic hall sensor is embedded to remove and compensate the cumulated error of locomotion at the bottom of mobile agent. The proposed mobile agent can be easily used for various applications because it is designed to be compatible with general software development tools. The Mobile agents are manufactured, and feasibility of the robot and localization of the agents using magnetic hall sensor are validated by preliminary experiments.

1. 종자형성 계통군의 출현은 흑색 PE 피복, 녹색 PE 피복 및 투명 PE 피복이 무피복보다 각각 1일, 2일 및 3일 빨랐으며, 유식물체형성 계통군의 출현은 흑색 PE 피복, 녹색 PE피복 및 투명 PE피복이 무피복보다 각각 2일, 2일 및 3일 빨랐다. 2. 생근경중은 종자형성계통 군에서 투명 PE 피복이 무피복보다 16.7% 증수하였으며, 유식물체형성 계통 군에서는 녹색 PE 피복 및 투명 PE 피복이 무피복보다 각각29.4%, 26.5% 증수하였다. 3. 메탄올엑스함량은 종자형성 계통 군에서는 투명 PE피복이 42.60%로서 가장 많았으며, 흑색 PE 피복이37.50%로서 무피복보다 많았으나, 유식물체형성 계통군에서는 각처리 모두 무피복과 차이가 없었다. 4.조사포닌 함량은 종자형성 계통군에서는 투명 PE피복이 8.25%로서 무피복, 흑백 PE 피복 및 녹색 PE피복보다는 높았으나, 흑색 PE 피복과는 차이가 없었으며, 유식물체형성 계통군에서는 투명 PE피복이 7.75%로서 흑색 PE 피복이나, 녹색 PE 피복보다 높은 함량을 나타냈으나, 무피복 및 흑백 PE 피복과는 차이가 없었다.

1. 종자형성계통군의 생엽중은 5월30일, 6월30일 및 6월15일 화경제거가 화경무제거 보다 약 29~12% 무거웠으며, 유식물체형성계통군의 생엽중은 6월15일, 5월30일 및 6월30일 화경제거 순으로 무제거보다 약21~4% 무거웠다. 2. 종자형성계통군의 생근경중은 5월30일, 6월15일 및 6월30일 화경제거가 화경무제거 보다 약41~33% 증수하였으며, 유식물체형성계통군의 생근경중은 5월30일 화경제거가 화경무제거 보다 약 3% 증수하였으나, 통계적 유의성은 없었다. 3. 종자형성계통군의 메탄올엑스함량은 5월30일 화경제거와 6월 15일 화경제거가 39.77% 및 39.17%로 6월 30일 화경제거보다 높았으며, 유식물체 형성계통군의 메탄올엑스함량은 처리별 통계적 유의성이 없었다. 4. 종자형성계통군의 조사포닌함량은 5월 30일 화경제거가 7.50%로 무제거 (5.67%)보다 높았으며, 유식물체형성계통군의 조사포닌함량은 처리별 통계적 유의성이 없었다.

신선초(神仙草)의 시설(施設) 양파재배시(養波載培時) 적정(適定) 고형배지(固形培地)를 구명(究明)하기 위하여 생육(生育), 수량(收量) 및 품질(品質)에 미치는 영향(影響)을 조사(調査)한 결과(結果)는 다음과 같다. 1. 지상부(地上部) 생육(生育)은 펄라이트와 버미큐라이트가 양호하였으며, 수량은 버미큐라이트가 4,428kg/l0a로서 노지재배 (1,904kg/l0a) 보다 133% 증수 하였다. 2. 엽록소함량(葉綠素含量)은 노지재배가 3.60mg/100cm2으로 가장 높았으며, 혼합배지+피트모스 40%가 2.51mg/100cm2 으로 가장 낮은 함량을 나타냈다. 3. 처리별 물 및 50% 에탄올 엑스수솔(收率)은 뚜렷한 차이가 없이 대체로 유사하였으며, 노지재배와 시설양액재배 간에도 별 차이가 없었다. 4. Na, K, Mg, Ca, P, Fe, Zn 등의 무기성분함량(無機成分含量)은 각 처리별 함량이 유사하였으며, 노지재배와 시설양액재배간에도 별 차이가 없었다. 5. 유기성함량(有機醒含量)은 malic acid와 citric acid가 주된 유기산성분으로 정량 되었으며, 시설양액재배와 노지재배가 대체로 유사한 경향이었다. 6. 조지방질함량(組脂防質含量)은 4.46%~6.49%로서 처리별로 유사한 함량을 나타냈으며, 총부관화방성(總不館和方醒) 조성비율이 77.9%~80.2%로 높은 편이었고, 특히 필수(必須) 부포화간조성(不胞和間助醒)인 linenic acid 와 linoleic acid의 함량이 높았으며, 시설양액재배와 노지재배간 지방산조성은 별 차이가 없었다. 7. 배지(培地)의 게르마늄含量은 0.17ppm~0.24ppm으로 별 차이가 없었으며, 식물체(植物體)의 게르마늄함량은 혼합배지+피트모스 40% 가 0.52ppm으로 가장 높았고, 혼합배지+피트모스 60% 가 0.48ppm으로 비교적 높았으며, 노지재배는 0.25ppm이었다.

신선초의 시설양액재배시 적정양액의 종류를 구명하기 위하여 생육, 수량 및 품질에 미치는 영향을 조사한 결과는 다음과 같다. 1. 신선초의 초장은 시설양액재배의 화란액이 59.8cm로 가장 컸으며, 엽장은 화란액이 37.4 cm로 가장 길었고, 엽폭도 화란액이 35.8cm로 가장 넓었으며, 수량도 4,542kg/10a로 노지재배 (1,904kg/10a)에 비하여 139% 증수되어, 신선초 시설양액재배시 적정양액은 화란액으로 판단되었다. 2. 신선초의 엽록소함량은 노지재배가 3.60mg/100cm2으로 가장 많았다. 3. 신선초의 물추출 엑스수율은 화란액이 25.97%로서 야마자끼액 (21.93%), 한국원시액 (20.56%) 및 노지재배 (19.71)%)보다 높았으며, 50% 에탄올추출 엑스수율은 각 처리별 26.59~29.31%로서 별 차이가 없었다. 4. 신선초의 무기성분함량 분석결과 주성분은 Na이였으며, 한국원시액은 Mg와 Zn, 야마자끼액은 Na와 Fe, 화란액은 K, Cu, P가 비교적 높은 함량을 나타냈고, 시설양액계배와 노지재배간에는 유사한 함량을 나타냈다. 5. 신선초의 게르마늄함량은 한국원시액이 0.35ppm으로 야마자끼액 (0. 22ppm), 화란액 (0.18ppm) 및 노지재배 (0. 25ppm)보다 약간 높게 나타났다.

구기자(枸杞子) 재배시(栽培時) 생육환경(生育環境)을 개선함으로써 건전한 생육(生育)을 도모하여 수양성(收量性)을 증대하고 농약방제(農藥防除)에 소요되는 노력을 절감하면서 안전 농산물(農産物)을 생산키 위하여 1992년(年) 비가림 망실재배시험(網室栽培試驗)을 수행하였던 바 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 평균(平均) 기온(氣溫)은 비가림 망실재배시(網室栽培時) 노지자연재배에 비하여 1~1.9℃가 높았고, 병충해 방제횟수는 비가림 망실재배가 2회, 노지재배가 7회이었다. 2. 지상부(地上部) 생육(生育)은 망실재배(網室栽培)가 노지재배에 비하여 양호하였다. 3. 비가림망실재배가 노지재배에 비하여 탄저병의 이병과율과 혹응애 발생을 현저히 감소시켰다. 4. 수량은 비가림 망실재배시 환기처리 204kg, 미환기처리 218kg으로 노지재배에 비하여 92~106% 증수하였고, 이는 병충해 감소에 의한 주당과수의 확보에 기인하였다.

1992~1993년 2년에 걸쳐 충남농촌진흥원 특작 시험포장에서 용담의 번식방법 및 성분시험 결과는 다음과 같다. 1. 발아온도는 25℃ 조건에서 발아소요시 3일, 발아율 65%, 3월 20일 파종기에서 출현 소요시 49일과 입모율 54%로 타처리구보다 양호하였다. 4. 삽목번식 5월 상순 녹지삽이 6, 8월 숙지삽보다 양호하였고, 생장조정제 처리는 무처리(관행) 대비보다 NAA 100ppm에서 발근수, 발근장, 발근율 모두가 양호하였다. 3. 절단처리 시험에서 8월 상순 무절단 외 1/2, 1/3, 1/4 절단 결과 1/2 절단구가 무처리(관행)에 비해 5% 수량성이 높았고, 약효성분은 무절단이 가장 높았으나 절단시험에서 수량과 약효에서는 유의성이 인정되지 않았다.