Acoustic based localization is essential to operate autonomous robotic systems in underwater environment where the use of sensorial data is limited. This paper proposes a localization method using artificial underwater acoustic sources. The proposed method acquires directional angles of acoustic sources using time difference of arrivals of two hydrophones. For this purpose, a probabilistic approach is used for accurate estimation of the time delay. Then, Gaussian sum filter based SLAM technique is used to localize both acoustic sources and underwater vehicle. It is performed by using bearing of acoustic sources as measurement and inertial sensors as prediction model. The proposed method can handle directional ambiguity of time difference based source localization by generating Gaussian models corresponding to possible locations of both front and back sides. Through these processes, the proposed method can provide reliable localization method for underwater vehicles without any prior information of source locations. The performance of the proposed method is verified by experimental results conducted in a real sea environment.

황금(Scutellariae baicalensis)은 항염 작용이 뛰어나 예로부터 사용되어온 약재로, 본 연구는 인삼에서 분리한 유산균 Leuconostoc mesenteroides (L. mesenteroides)을 이용해 황금 발효물을 제조하고 항산화와 미백 효과를 조사하였다. 황금 발효물은 황금을 70% 에탄올로 추출한 후에 L. mesenteroides를 접종하여 발효 제조하였다. 발효 전 황금과 황금 발효물에서 2가지 지표 성분 baicalin과 baicalein을 high-performance liquid chromatography (HPLC)을 이용하여 retention times (tR)과 UV spectra를 확인함으로써 정성 및 정량 분석하였다. 세포 생존율 실험 결과, 발효 전후 황금 모두 독성이 확인되지 않았고 DPPH 라디칼 소거능 실험은 발효물의 SC50 값이 34.43 μ g/mL로 발효 전보다 우수한 효능을 나타내었으며, 세포 독성을 나타내지 않는 농 도에서 흑색종 세포인 B16F10을 이용한 melanin 생성 억제 활성 실험 결과, 황금 발효물은 우수한 melanin 생성 억제 효과를 나타내었다(IC50 = 68.17 μ g/mL). 이상의 결과들로부터 황금 발효물이 항산화 효능뿐만 아 니라 미백 효능을 갖는 화장품 원료로서 개발 가능성이 있음이 시사되었다.

Transition piece of offshore wind turbine tower is one of the main parts which takes the direct load and pass on to the lower support structure. In this study, a new design method for the transition piece has been developed. The trasition piece was designed based on the the load flow which was analyzed by approximation and was evaluated by FEM.

Background: In this study, examined the effects of an extract of a mixture of Angelica gigas, Cnidium officinale, Paeonia lactiflora, and Rehmannia glutinosa fermented by Leuconostoc mesenteroides, with enhanced value and functionality. In oriental medicine, a mixture of these herbs is called Samultang. Methods and Results: In this study, we evaluated the effects of a fermented extract of Samultang on oxidative stress, procollagen type I expression, and melanin production. Samultang was extracted with 70% ethanol, followed by inoculation with Leuconostoc mesenteroides to obtain the fermented extract. The evaluation of viability of B16F10 cells and human foreskin fibroblast (HHF) revealed that both ethanol and fermented extracts of Samultang were non-toxic. The results of 1,1-diphenyl-2-picrylhydrazyl (DPPH) test showed that the fermented extract of Samultang (SC50 value = 100 ㎍/㎖) was a more effective DPPH free radical scavenger than its ethanol extract. In addition, procollagen type I expression was higher in cells treated with the fermented extract of Samultang than in cells treated with ethanol. In the non-toxic concentration range, the fermented extract of Samultang showed strong inhibitory effect on melanin production in α-melanocyte stimulatin hormone-stimulated B16F10 cells (IC50 = 37.9 ㎍/㎖). Conclusions: These results suggest that the fermented extract of Samultang has considerable protential as a cosmetic ingredient owing to its antioxidant, anti-wrinkle, and whitening effects.

무분별한 화석연료 사용으로 인한 고갈과, 이로 인해 발생하는 이산화탄소 증가로 지구 온난화가 진행되는 가운데, 대체에너지에 대한 연구가 활발히 진행 중이다. 2040년 발전 설비 비중 전망을 보았을 예측하였을 때 석유, 가스등 화석연료의 비중이 낮아지는 반면, 대체에너지 발전 설비 비중 전망은 증가하는 추세를 보였다. 대체 에너지 중 바이오매스인 조류가 주목을 받고 있다. 조류는 광합성을 할 때 이산화탄소를 고정하는데, 이로부터 바이오 연료를 추출할 수 있다. 과학 저널 네이처에서는 조류로 만든 바이오 연료를 ‘녹색 금’이라고 소개하였으며, 이는 전 세계 에너지 수요를 충족시킬 수 있다는 분석도 나왔다. 조류는 단위시간, 단위중량당 바이오연료 생산수율이 상대적으로 높은 것으로 알려져 있다. 그러나 조류는 배양과정에서 발생하는 비용이 크기 때문에 상업화되지는 못한 상황이다. 현재 많은 연구들로 인해 미세조류의 배양기법이나, 바이오연료 추출 기술은 크게 발달하였지만, 미세조류의 입자분리 및 수거에 대한 기술은 미미한 상태이다. 이러한 기술을 보완하기 위하여 막 증발법을 적용해 보았다. 막 증발법은 높은 온도의 유입수와 상대적으로 낮은 온도의 처리수의 온도차이로 인해 생기는 증기압 차이로 인하여, 유입수로부터 수증기가 소수성 표면의 다공성 분리막을 통과하여 유입수는 농축시키면서, 동시에 순수한 물을 추출하는 공정이다. 막 증발법은 다른 막분리 공정에 비해서 에너지의 수요가 적으며, 막 오염도 덜 발생하고, 거의 모든 염을 제거할 수 있다. 본 연구에서는 조류농축에 대해 막 증발법 적용 및 처리수의 투과유속을 측정하여 가능성을 평가하였다.

Background:Callus cultivation has the advantage of producing a large amount of tissue of a plant in a laboratory regardless of the environment, for extracting an active substance. In the present study, callus formation was induced in the leaves of the succulent plant Adenium obesum (Forssk.) Roem & Schult. After callus cultivation, anti-inflammatory activity tests were conducted, because leaves and stems of A. obesum have been reported to possess biological activity.Methods and Results:In order to induce callus formation, various concentrations of plant growth factors, such as kinetin, naphthaleneacetic acid (NAA), 6-benzyladenine (BA), and indole-3-acetic acid (IAA) were added to MS solid medium. The maximum callus proliferation was induced by mixed medium consisting of NAA (2㎎/ ℓ ) and BA (1㎎/ ℓ ). In addition, an elicitor was added to the medium under optimal conditions for initiating suspension culture. After suspension culturing, the activities of the callus extracts were compared and analyzed. The cytotoxicity and anti-inflammatory activity tests revealed that the anti-inflammatory activity of the callus extract and the content of phenolic compounds were elevated after treatment of the callus culture with the elicitior.Conclusions: A. obesum callus might be considered as potential source of biologically active anti-inflammatory material.

The condition assessment of the road tunnel is based on the judgment of the responsible engineer about the expansion joint. The evaluation result is divided into the span unit or the sheet unit when calculating the evaluation result. Therefore, it was divided into span units and sheet units and the actual difference was compared.

황련해독탕(HHT)은 기력을 회복하며 여러 만성질환을 예방하고 치료하기 위해 예로부터 사용되어온 약재로, 본 연구는 인삼에서 분리한 유산균 Leuconostoc mesenteroides (L. mesenteroides)을 이용해 황련 해독탕 발효물(FHHT)을 제조하고 항산화, 항주름 및 미백 효과를 조사하였다. 황련해독탕 발효물은 황련해독 탕을 70% 에탄올로 추출한 후에 L. mesenteroides를 접종하여 발효 제조하였다. 발효 전 황련해독탕과 황련해 독탕 발효물에서 2가지 지표 성분 berberine과 palmatine을 high-performance liquid chromatography (HPLC)을 이용하여 retention times (tR)과 UV spectra를 확인함으로써 정성 및 정량 분석하였다. 세포 생존 율 실험 결과, 발효 전후 황련해독탕 모두 독성이 확인되지 않았고 DPPH 라디칼 소거능 실험은 발효물의 SC50 값이 68.85 μ g/mL로 발효 전보다 우수한 효능을 나타내었다. Procollagen type I의 생성량 측정 실험에서도 역시 황련해독탕 발효물은 발효 전보다 더 높은 발현량을 나타내었으며, 세포 독성을 나타내지 않는 농도에서 흑색종 세포인 B16F10을 이용한 멜라닌 생성 억제 활성 실험 결과, 황련해독탕 발효물은 강한 멜라닌 생성 억 제 효과를 나타내었다(IC50 = 9.82 μ g/mL). 이상의 결과들로부터 황련해독탕 발효물이 항산화 효능, 항주름 효능뿐만 아니라 미백 효능을 갖는 화장품 원료로서 개발 가능성이 있음이 시사되었다.

Background: To date, the anti-wrinkle efficacy of phellodendri cortex has not been defined. In this study, we investigated the nitric oxide (NO) production and elastase inhibitory activities of 80% methanol extract of Phellodendri cortex and its ethyl acetate fraction. Methods and Results: We prepared 80% methanol extract, and its fractions from phellodendri cortex. The treatment of RAW 264.7 cell with 25㎍/㎖ 80% methanol extract and ethyl acetate fraction resulted in no toxicity. We conducted assays of nitric oxide (NO) production and elastase inhibition. In the NO production assay, the ethyl acetate fraction showed an inhibitory effect approximately 17 times stronger than the 80% methanol extract. In elastase inhibitory assay, the ethyl acetate fraction also showed a stronger effect than the 80% methanol extract. In order to standardize the extract and fraction, we used TLC to separate the extract and observed the plate under UV light. We confirmed that the known pharmacological ingredients berberine, and palmatine in the 80% methanol extract and the ethyl acetate fraction. Conclusions: These results indicated that phellodendri cortex extract and its ethyl acetate fraction produced strong inhibitory effect on elastase and NO production.

국내 하수슬러지는 2013년 기준 전국 569개 하수처리시설에서 약 3,531 천톤/년이 발생하고 있으나, “런던협약 ’96의정서”로 인해 2012년부터 해양투기가 전면금지 됨에 따라 하수슬러지의 최종 처분을 위한 다양한 논의 및 연구가 활발히 이루어지고 있다. 슬러지 처리방안 중 국내에서는 폐기물관리법 시행규칙이 개정(‘09.8.7)됨에 따라 공공하수처리시설에서 발생하는 하수슬러지 중 발열량이 에너지회수 기준에 적합하고 환경에 문제가 없는 경우에는 화력발전소에서 5%이내로 석탄연료와 혼합하여 연료로 사용할 수 있게 되었다. 슬러지의 건조 공정은 건조 방식에 따라 직접건조와 간접건조 방식으로 나눌 수 있으며, 건조방법에 따라 기류건조, 원심박막건조, 열풍 회전건조, 다단건조, 열매체건조 방법 등으로 구분할 수 있다. 건조기 형식에는 유동상 건조기, 드럼건조기, 디스크 건조기, 패들 건조기 등이 있다. 건조슬러지를 연료로 재활용하기 위해서는 함수율 10% 이하까지 건조해야 하며 일반적인 건조 연료화 공정에서는 함수율 80% 내외의 탈수슬러지를함수율 10%까지 낮추도록 하고 있다. 그러나 기존 건조 방식과 같이 슬러지의 함수율을 80%에서 10%로 낮추기 위해서는 상당량의 화석연료가 소모되어야 하며, 이는 경제적 문제뿐만 아니라 슬러지를 연료로 활용함으로써 얻게 되는 온실가스 감축효과를 상쇄시키는 문제점이 있다. 또한 함수율 40~60%구간은 최대점성구간(Glue zone)으로 슬러지가 건조되어 함수율이 40~60%에 도달하게 되면 슬러지의 뭉침 현상이 발생하여 열 전달 감소 및 점성 증가로 인하여 건조 효율이 저하되는 문제가 발생하고 있다. 이에 본 연구에서는 처리용량 약 4톤/일의 pilot plant를 설치하여 자체 개발한 고압 프래스 탈수기와 패들 건조기를 이용한 슬러지 건조시스템의 성능을 평가하고자 하였다. 우선 슬러지를 탈수하기 전에 톱밥, 건조슬러지 등의 부형재를 슬러지와 혼합하여 슬러지의 뭉침 현상을 근본적으로 억제하여 함수율 40~60% 구간에서도 뭉침이 발생하지 않도록 하였다. 실험결과 최적 부형제 혼합비율은 1(슬러지):0.4(톱밥)로 분석되었다. 부형재와 혼합된 슬러지는 시스템 전단에 설치된 고압 프레스 탈수기에 투입되어 함수율 80% 내외의 슬러지에 약 30kgf/cm²의 압력을 가해 함수율 40~50%로 낮추도록 하였다. 이때 고압 프레스 탈수기의 탈수효율을 증대시키기 위하여 일방향 탈수 방식이 아닌 양방향 탈수 방식을 적용하였으며, 기존 일방향 탈수 대비 탈수효율을 약 25%증대시킬 수 있었다. 탈수된 슬러지는 패들형 건조기에 투입하여 함수율 10% 이하의 건조연료로 생산하며, 이때 건조기 내의 교차된 패들이 회전하면서 슬러지를 이송하고 패들의 내부에 스팀이 공급되어 패들 표면의 복사열을 통해 이송물의 건조가 순차적으로 이루어지도록 하였다. 본 실증 실험결과 건조기 투입 슬러지의 함수율을 40~50%까지 낮춤으로 인해 건조기 체류시간 및 화석연료 사용량을 감소시킬 수 있었다. 또한 고압 프레스 탈수기 운전 시 탈수효율의 개선을 위해 부형제로 톱밥을 사용하여 기존의 건조 방식과 비교하였을 때 부형제로 투입되는 톱밥의 비용 및 고압 프레스 장치의 전력 사용량을 고려하더라도 경제성 확보가 가능하였고, 건조효율 개선 및 건조 시간 단축의 우수성이 있는 것으로 나타났다.

This study was conducted to compare the community structure and biodiversity of ground-dwelling invertebrates between conventional and organic paddy fields’s levees. Ground-dwelling invertebrates were collected using a pitfall trap every month for two years (2010-2011) in levees of conventional and organic paddy fields. The numbers of species and individuals were higher in organic paddy field than in conventional paddy field. For the pests, the treatment of insecticide and herbicide reduced the number of Delphacidae, and Chrysomelidae, but did not affect the other pests such as Chronomidae, Culicidae, Thripidae, and Aphididae. For the natural enemies, the treatment reduced the number of individuals of most of enemy's taxon (except only one taxonomic group, Ichneumonidae) in the levee of conventional paddy field.

This study was performed to compare the effect of Platycodi Radix (PG) and Black Platycodi Radix (BPG; developed from fresh Platycodon grandiflorum root by steaming nine times at 80°C for 36 hr and drying nine times at 30°C for 24 hr , at which point it becomes black in color.) on anti-oxidant effect, anti-bacterial properties and ovalbumin (OVA)-induced allergic asthma mouse model by calculating serum cytokines and IgE. To induce the allergic asthma, in the control group and the sample treated group, mice of each group were sensitized intraperitoneally with OVA solution at the 1st, the 7th and the 14th day. Sensitization was performed by aerosol allergen challenges with 1% OVA solution intratracheally at the 21th, the 23th, the 25th and the 27th day. At the 29th day, the mice were killed and the levels of interferon-γ, interleukin-4, 5 and 10, total IgE and OVA-specific IgE were measured. IFN-γ was not different among the PG, BPG, and control groups. IL-4, IL-5, IL-13, total IgE, and OVA-specific IgE were significantly in the BPG group compared with the control group. Considering the above experimental results, this study showed that nine times-repitative steaming process on the roots of Platycodon grandiflorum could enhance reduction of the allergic reaction by reducing level of OVA specific IgE and immune cell infiltration and restoring Th1/Th2 cytokine imbalance.

Localization of underwater vehicle is essential to use underwater robotic systems for various applications effectively. For this purpose, this paper presents a method of two-dimensional SLAM for underwater vehicles equipped with two hydrophones. The proposed method uses directional angles for underwater acoustic sources. A target signal transmitted from acoustic source is extracted using band-pass filters. Then, directional angles are estimated based on Bayesian process with generalized cross-correlation. The acquired angles are used as measurements for EKF-SLAM to estimate both vehicle location and locations of acoustic sources. Through these processes, the proposed method provides reliable estimation for two dimensional locations of underwater vehicles. Experimental results demonstrate the performance of the proposed method in a real sea environment.

This study presents flowable fill material using collected CO2 byproduct, which prevents geotechnical sinking related to underground utilities in the vicinity of downtown areas. The physical and mechanical characteristics of calcium carbonate found using laboratory tests (the uniaxial compressive strength test, comparison of the shear base of dynamic behavior and restriction pressure, the freeze-thawing test) on 3, 7, 14, 28, and 56 days of the flowable fill were investigated and analyzed. The correlations of the unconfined strength, elastic modulus, flow, and w/c were suggested as evaluation indicators of the mechanical characteristics for the calcium carbonate flowable fill.

이 연구는 관상동맥 CT 석회화점수 검사를 2회 이상 받은 자 중에서, 이전에 비하여 점수가 낮아진 원인 을 후향적으로 분석하였다. 건강검자 환자 100명(남자 85명 60.6±6.9세, 여자 15명 67.2±7.3세)을 대상으로 하였다. 석회화점수 감소가 발생한 경우를 Agatston의 분류 방법에 따라 minimal (1-10), mild(11-100), moder ate(101-400), severe (400< ) 4개 그룹으로 분류하였다. Mild 그룹에서 49명으로 가장 많았으며, minimal 그룹 에서 감소율 변동이 가장 크게 나타났다. 석회화점수 감소 요인은 Scan location 불일치 51%, Motion artifact 26%, 장비변동 14%, 작업자의 실수 5%, 입력 miss 2%, Image loss 1%, 부정맥 1% 로 나타났다. Scan locatio n의 불일치는 scan된 석회화의 slice 위치에 따른 부분체적 효과로 생각되며, 관상동맥 석회화 점수가 작은 100 이하 그룹에서는 높은 변화폭(19.7%)이 나타났고 100 이상의 그룹에서는 낮은 변화폭(2.2%)을 보여 석 회화 점수에 따라 허용될 수 있는 변화폭이 달라진다는 것을 알 수 있었다. Motion artifact 요인은 26%로 나타났으며, 이는 높은 심박동에 의한 것으로 심박동이 높거나 검사 전 폐기능, 운동부하 등 심박동에 영향 을 미치는 선행검사와 밀접한 관련이 있었다.

This paper focuses on the vibration analysis of planar cable–driven parallel robots on their configurations. Despite of many advantages of the cable robots, elasticity of the cables may cause the vibration at the existence of external disturbance, resulting in deterioration of positioning accuracy. According to the vibration theory, having high first order natural frequency can prevent resonance with low frequency disturbance from the surrounding environment. A series of simulations showed that choosing frame / end-effector shape and cable connection method affects robots’ natural frequency. For the precise simulation, the cables are modeled as linear springs and axial vibration of cables is mainly considered. Aspect ratios of the frame and end-effector are defined as non-dimensional parameters while their areas are fixed. It was shown that vibration analysis guides to design a planar cable robot in terms of high capacity to reduce vibration.

국내의 지진 발생 추이가 증가세를 보이고 있으며, 이에 따라 시설물 피해를 주고 큰 인명 피해를 초래하는 지진재해에 대한 대비의 중요성이 대두되고 있다. 지진재해에 대비하기 위해서는 지진 또는 진동가속도에 대한 실시간 계측을 하는 것이 중요하다. 일본과 미국의 경우 중요 시설물에 대하여 이미 실시간 지진가속도계측을 시행하고 있으며 계측된 지진가속도데이터는 데이터베이스화되어 관리되고 있다. 이를 이용해 내진설계기준 개정시 또는 지진으로 인한 피해 예측시 활용하고 있다. 국내의 경우, 최근 지진재해대책법 및 시행규칙이 개정되어 공포 되었으며, 국민안전처에서 지진가속도계측자료 통합관리시스템을 구축해 나가고 있는 상황이다. 본 연구의 목적은 국민안전처 통합관리시스 템에 연계가 가능한 시설물 실시간 진동 감지 및 분석 시스템을 개발 하는 것이다. 이 시스템은 지진가속도계측데이터 모니터링 기능을 포함하 며, 또한 고속푸리에변환, 고유진동수 추출, 응답스펙트럼, 파워스펙트럼, 진도 표출, 시설물 건전도 평가 등 다양한 가속도데이터 분석 기능을 갖추고 있을 뿐만 아니라 국민안전처 지진가속도계측자료 시스템에 연계가 가능하도록 설계되었다. 개발된 시스템은 시설물의 안전관리 네트 워크 구축, 지진 또는 진동으로 인한 시설물의 피해에 대한 대비, 유지관리 비용의 최소화에 긍정적인 효과가 있을 것이라고 판단된다.

The purpose of this experimental research is to investigate the effect of types of lathe scrap on the characteristics of lathe scrap reinforced cementitious composites (LSRCCs). For this purpose, three types of lathe scraps were collected from processing plants of metal, and then LSRCCs containing these were made for 2mm width and 40mm length. As a result, it was observed from the test results that the compressive and flexural strength of LSRCCs were larger than these of plain mortar and effect of types of lathe scrap on the characteristics of LSRCCs were slightly large.

Non-destructive test is using rebound hardness and ultrasonography generally. They generate a difference with Core compressive strength in estimation of compressive strength because they are indirectly. Therefor, Inter-rater Reliability analysis was performed to evaluate the reliability of Non-destructive Method. Reliability analysis, while there is correlation two times only between the rebound hardness method and Core compressive strength in total eight cases but ultrasonography method has six times. so ultrasonography method is more reliable than Rebound hardness method.