경부고속철 PSC 박스 교량의 주행안정성 평가방법을 개발하기 위하여 동적 수치해석을 수행하였다. 교량과 차량의 상호작용력을 고려한 수치 모형을 적용하였다. 3차원 유한요소 뼈대요소를 적용한 교량과 38자유도로 상세하게 모형화된 차량은 공용 중인 KTX의 물성 사양을 적용하였다. 주행속도 500 km/h까지 10 km/h 일정 증가분으로 수치해석하여 차량의 각 방향의 회전각을 교량/일반 도상에서 해석하고 비교하였다. 비교된 회전각비는 기존의 주행안정성 설계기준에 보완될 수 있는 평가방법으로 판단된다.

본 논문은 동물들의 집단행동에서 나타나는 포식자-희생자 관계에서 포식자에 대한 희생자의 추격회피 행동을 분석한다. 희생자가 포식자의 추격을 피하는 하나의 방법이 인접거리에서 급회전을 하는 것이다. 그때 희생자가 추격으로부터 살아남기 위해서는 임계거리와 회전각은 매우 중요하다. 여기서 임계거리는 회전 시작 직전 포식자와 희생자 사이의 거리이다. 이러한 임계거리와 회전각을 분석하기 위하여 본 논문은 추격의 시작에서 보유한 포식자의 에너지와 추격동안 소비한 포식자의 에너지를 이용한다. 시뮬레이션을 통하여, 임계거리가 짧을수록 희생자가 추격으로부터 살아남을 수 있는 회전각은 커진다는 것과 포식자의 질량에 대한 희생자의 질량의 비율이 작아지는 경우에도 역시 회전각 커진다는 것을 알 수 있었다. 시뮬레이션 결과는 자연에서 나타나는 현상과 유사하며, 따라서 이것은 본 논문에서 분석한 방법이 옳다는 것을 의미한다.

폐활성탄의 재생방법은 가열재생법, 약품처리 재생법, 산화분해법, 미생물분해법등이 있다. 본 연구에서는 가열재생방법에 의하여 대기 및 수질용 활성탄을 재생하였다. 가열재생방법으로 다단로(multiple hearth furnace) 또는 로타리 킬른(rotary kiln)이 사용되어 왔으나 본 연구에서는 원통드럼 내부를 다수(보통 5-7개)의 구역으로 나누어 투입물이 순차적으로 각 구역을 통과하게 함으로써 투입물의 체류시간 증가, 장치의 소형화 및 열손실 감소를 특징으로 하는 방사형 다단 회전로(radial multi-pass rotary furnace)를 사용하였다. 실험대상 폐활성탄은 직경 4mm 성형탄, 4x8(4 mesh통과 8 mesh걸림)탄으로 용도는 대기용이며, 수질용은 8x30탄을 사용하였다. 재생처리는 가열재생만 하였으며 활성화과정은 거치지 않았다. 방사형 다단 회전로는 직경이 2.15m, 길이가 3m이며 투입량은 대기용 활성탄은 600[kg/hr], 수질용 활성탄은 400[kg/hr]이고 체류시간은 대기용이 약 40분 수질용은 약 60분이다. 대기용 활성탄은 휘발성유기화합물을 흡착하여 포화된 상태이므로 예열 후 열재생시 휘발분의 탈착 및 자연발화에 의하여 400,000[Kcal/hr] 버너(노즐1: 250,000, 노즐 2: 150,000) off 상태에서의 운전 또는 노즐2의 주기적인 on-off 상태하에서 운전하였다. 수질용 활성탄은 함수율이 높고 휘발분 흡착량이 적으므로 2개의 노즐이 상시적으로 on 상태에서 운전하였다. 처리전 대기용 폐활성탄 함수율이 6.4-7.3% 이었으며 수질용 폐활성탄은 30.3%이었다. 승온속도 10℃/min, 최대온도 1,000℃, 질소분위기하에서 열중량분석 결과 600℃에서 감량은 대기용이 12.5-17.6%, 수질용이 33.4%이었으며 1,000℃에서는 대기용이 16.6-26.3%, 수질용이 42.7%이었다. 재생한 대기용활성탄의 요오드흡착력은 800-950[mg/g]이었으며 수질용은 939-1,086[mg/g]이었다. 폐활성탄의 가열재생 후 공업분석 결과 휘발분이 대기용활성탄은 평균 55.7%감소하였으며 수질용활성탄은 34.3%가 감소하였다. 폐활성탄의 가열재생 결과 고정탄소 함량은 68.01 → 85.30%, 72.53 → 84.03%로 증가하였으며, 수질용은 57.73 → 84.18%로 증가하였다. 원소분석결과 탄소함량은 대기용이 82.6 → 92.85%로 증가함을 보였다. 방사형다단 회전로는 내통과, 외통, shell로 구성된다. 내통과 외통을 일체형으로 제작하여 장시간(2년)을 운전한 결과 내통과 외통부의 온도차에 의하여 내통과 외통의 접합부에 발생한 열응력에 의하여 마이크로크랙이 생기고 또한 점차 성장하여 파손부위가 확대됨을 관찰하였다. 파손은 온도차이가 심한 중간부가 가장 심하였다. 내통과 외통을 별도로 제작하고 체결방식을 개선하여 6개월 연속운전한 결과 육안에 의한 파손은 관찰되지 않았다.

In this study, a new damage detection method using an inclinometer which can directly measure rotational displacement is developed and its effectiveness investigated. In order to verify the attractive features of the proposed method such as an increase in sensitivity and the data loss minimization, numerical analyses were performed by the uniform load surface curvature (ULSC) method, which is the damage detection method based on the modal flexibility matrix. For numerical analysis, 2 m simply supported beam, which has 20 elements and 21 nodes is considered. From the results of the eigenvalue analysis, the damage locations were perfectly detected in each damage case. It shows that the damage detection using rotational displacement is theoretically possible. From the result of numerical simulations, the damage locations were detected exactly. When compared with the detection method based on vertical displacements obtained from accelerometers, it is shown that using the rotational displacement is much more sensitive than using the vertical displacement. Overall, when compared with the accelerometer data, the damage detection performed by an inclinometer was more sensitive.

어깨뼈 검사는 일상생활, 스포츠 활동 시에 어깨관절의 후측부나, 후외측부에 강한 외력이 가해서 발생하는 직접외 상에 의한 경우와 상완부에 주로 외전, 신전, 외회전력이 가해져 어깨관절 탈구 등 병변의 유무를 관찰하는데 유용하게사용되고 있다. 본 연구의 목적은 어깨관절 후전사방향촬영(shoulder PA oblique projection, scapula Y-view)의 촬영각도에 따른 영상의 왜곡을 방지하고 방사선학적 진단에 가장 유용한 촬영 각도를 알아보고자 하였다. 어깨뼈체부와봉우리(acromion) 및 부리돌기(coracoid process)는 Y자를 이루게 되는데 10°에서는 어깨뼈와 봉우리사이의 각도가협착되어 나타나고, 20°~25°에서는 Y자에 위팔뼈머리가 겹쳐 보이며, 어깨관절과의 위치도 적절해 보였다. 35°에서는위팔뼈머리가 Y자에 겹쳐 보이지만, 위팔뼈머리와 어깨관절이 왜곡되어 보였다. 환자체위는 45° 거상시킬 때 가장 적합한 측면상을 관찰되며, 봉우리(acromion) 및 부리돌기(coracoid process)도 Y 자를 이루었다.

결관절 초음파 검사를 이용하여 회전근개 질환에 의한 통증의 원인을 확인하고, 초음파 소견의 분류에 따른 통증의 상관관계와 초음파검사에서 관찰되는 소견의 결과를 예측하여 보고, 견관절 통증에 따른 스트레스와의 상관성을 확인하고자 하였다. 2012년 1월부터 10월까지 서울 S병원에서 견관절 동통 및 운동 장애를 주소로 하여 회전근개 파열과유착성관절낭염과 견관절 충돌증후군으로 임상적 진단이 되는 환자 184명을 대상으로 설문조사를 실시하였다. 연구대상자 중 어깨를 많이 사용하는 직업군과 50~60세 여성에서 144명(78.3%)으로 가장 많은 회전근개 질환이 유발되었으며, 회전근개 질환과 통증과의 상관관계와 초음파 진단 소견과 통증과의 상관관계는 서로 유의한 상관관계가 있음을 확인하였다(p<.05). 또한 회전근개 질환으로 인한 통증과 스트레스와의 상관성을 BEPSI-K로 조사한 결과 견관절통증과 일상생활에서 받는 스트레스에는 서로 유의성이 있음을 확인하였다(p<.05).

최근 화장품을 사용하는 인구가 증가함에 따라 세안의 중요성도 강조되고 있다. 회전 브러시를 이용한 세안은 이전부터 산업계에서 적용되어 온 방법이나, 국내 문헌상 회전 브러시를 이용한 클렌징 기기의 세정효과에 대한 연구가 보고된 바가 없는 실정이다. 본 연구는 회전 브러시를 장착한 클렌징 기기인 PBRCF1201(Amorepacific Co., Korea)에 대한 세정력과 피부상태 개선효과에 대한 실험 결과를 보고한다. 총 20명의 환자가 참여하였으며, PBRCF1201를 사용하기 전 블랙헤드, 세정력(피부 밝기), 피부 각질, 모공, 유분함유량에 대해 측정을 하였고 시험제품을 1회 사용하게 한 후 동일한 항목을 측정하였다. 평가 대상 부위는 얼굴과 전박부를 대상으로 하였다. 그 결과 클렌징 젤을 단독으로 사용할 때보다 클렌징 젤과 클렌징 기기를 사용하였을 때 통계적으로 유의한 차이를 나타내며 더 좋은 세정력을 나타냈으며 피부 각질, 블랙헤드, 유분 함유량, 모공 개수 역시 감소하였다. 결론적으로 회전 브러시를 장착한 클렌징 기기는 피부에 손상이나 건조를 유발시키지 않는 효과적인 세안방법이라고 생각된다.

To evaluate the traffic safety of PSC box bridge for high running speed up to 450km/h of KTX, a dynamic analysis of rotation spectrum on the centre of vehicle is needed concurrently with existing design specifications. All directions of rotation spectrum are considered to analyze the dynamic structural behaviors of PSC bridges as well as harmonic running movements of KTX due to three mass; a cargo body, front/rear bogies and four wheel axises connected with two suspensions. KTX power train is modeled by 38 degree-of -freedom ; 6 degree-of-freedom for body and bogies, and 5 degree-of-freedom for wheel axises. The rotation spectrum of KTX resulted in the analysis will be focused on the design specification of KTX running on the bridge, for increasing its speed as a new evaluation standards of traffic safety

After conversion, T. S. Eliot’s religious phrase generates a new kind of experimental form like an unfinished two-part poem Coriolan. The first fragment, “Triumphal March” shows the distance and juxtaposition of the two worlds: the worthless secular world of common people and transcendental reality of war hero Coriolan symbolized as “the still point of the turning world.” In the second fragment “Difficulties of a Statesman,” Eliot describes an anguish soldier-statesman Coriolan facing difficulties of leading public after the war. In this respect political leader Coriolan craves spiritual redemption for his desperate emotional emptiness as a result of rootless human relationship with his people and losing his real identity of “the still point of the turning world.” Coriolan study in terms of Christian symbol of “the still point of the turning world” contains important echoes of poems such as Ash Wednesday and Ariel Poems. It also foreshadows Eliot’s later recurrent images used in Choruses from The Rock and Four Quartets as well as his poetic dramas.

본 연구는 ‘퍼듀 공간 시각화 검사: 회전의 시각화(개정판)’의 한국판을 표준화하기 위한 기초 연구이다. 이를 위하여 총 30문항으로 구성된 ‘퍼듀 공간 시각화 검사: 회전의 시각화(개정판)’를 한국어로 번역하여 중학생 509명에게 검사를 실시하여 신뢰도와 타당도를 분석하였다. 신뢰도 검사는 문항내적일관성신뢰도로 Cronbach's α를 구하였으며, 타당도 검사는 확인적 요인 분석을 실시하였다. 분석결과는 다음과 같다. 첫째, Revised PSVT:R 검사(한글판)의 문항내적일관성 신뢰도는 Cronbach's α=.862로 적절한 것으로 나타났다. 둘째, Revised PSVT:R 검사(한글판)의 30문항에 대한 타당도를 검증하기 위하여 확인적 요인분석을 한 결과, Revised PSVT:R 검사(한글판)의 타당도가 양호한 것으로 판단되었다. 셋째, Revised PSVT:R 검사(한글판)의 30문항에 대한 문항난이도는 .230에서부터 .906으로 나타났으며, 문항변별도는 양적 상관관계에 있는 것으로 나타났다. Revised PSVT:R 검사(한글판)의 문항별 난이와 회전 특성(각도, 방향, 회전축) 사이의 관계에서는 회전의 복잡성이 문항의 난이도에 어느 정도 영향을 미치지만 이 이외의 다른 요인이 작용하는 것으로 보아 절대적 요인은 아닌 것으로 나타났다

본 논문에서는 6자유도를 갖는 병렬형 기구의 출력 속도 공간에서 성능을 평가할 수 있는 지표를 제안하였다. Manipulability와 condition number에 기반을 둔 성능 지표가 단위계의 볼일치로 인한 물리적 의미의 결함이 없도록 출력공간을 병진속도 공간과 회전속도 공간으로 분리하는 방법을 제안하였다. 각 공간에서 단위 입력에 대용하는 mobility ellipsoid를 정의하여 이를 기반으로 병진운동 출력공간에서 두 종류 성능 지표와 회전운동 공간에서 두 종류의 성능 지표를 제안하였다.

This study proposes the design method for the robot rotation arm which the end effector that is connected in end of the arm keeps parallel motion even though the robot arm rotates. So far, most robot arm rotates together the end effector when the arm rotates. For this, this study proposes the mechanism that the arm is linked to each 4 parallel link so that rotation is possible by 4 pins, and the rotation arm connects 2 joints of diagonal line direction to a link in each 4 joint for rotation, and designs so that can change length of the link. For verification of design, this study targeted that develop the rotation arm for medical examination that use in ophthalmology. It is important that a medical robot offers comport to patient and design compactly so that medical examination and treatment space may can be defined enough. It is designed so that all drive elements may be positioned on interior of the arm and optimization of design for main parts was carried out in this study for this. The robot arm which is developed in this study manufactured to use by medical phoropter arm, and got good result by an experiment. The robot rotation arm which is proposed in this study is judged to contribute very effectively in case use of a medical robot arm for medical examination and treatment, also the robot arm which the end effector that is connected in the end of the arm needs to keep parallel motion. And, the robot arm which is developed in this study made an application as license.

Marionette controlling robot has a problem that generates interference in rotation and intersection, therefore, the research on the independent shifter to move freely on the stage is required. Connecting omni-directional mobile robot with marionette controlling robot can solve this problem. Omni-directional mobile robot makes itself rotate and translate in 2D plane freely. Magnetic device is used to connect the moving part with the control part of the robot to minimize the intereference generated by the movement of robot. When robot moves, it can move to all directions with the suitalbe setting of banlance power. The moment of inertia is minimized by dividing the robot to the upper and lower parts in the marionette performance stage. Rotation and interference problem of independent omni-wheel Robot can be solved by using the permanent magnet. The efficiency and safety of the marionette controlling robot is proved by the experiment.

In order to achieve a force controller with high performance, an accurate torque servo is required. However, the precise torque servo for a double vane rotary actuator system has not been developed till now, due to many nonlinear characteristics and system parameter variations. In this paper, the torque servo structure for the double vane rotary actuator system is proposed based on the torque model. Nonlinear equations are set up using dynamics of the double vane rotary hydraulic actuator system. Then, to derive the torque model, the nonlinear equations are linearized using a taylor series expansion. Both effectiveness and performance of the design of torque servo are verified by torque servo experiments and applying the suggested torque model to an impedance controller.

In this paper, we present a linear controller for attitude of aircraft. We use a rotational matrix in one approach and a quaternion in the other approach. We also find some interesting mathematical properties concerning a symmetric rotational matrix and we use these properties to analyze the stability of the proposed control law. We find that the quaternion approach is better than rotational matrix approach because there exists no singular region problem in quaternion approach. On the other hand, singular region problem may happens in rotational matrix approach. The controller structure of the quaternion is also very simple compared with the one proposed by using a rotational matrix approach. We make use Matlab Simulink to simulate and illustrate the theoretical claims. The graphic animation program is developed based on Open-GL for the computer simulation of the proposed control algorithm.

The field of robots is being widely accepted as a new technology today. Many robots are produced continuously to impart amusement to people. Especially the robot which operates with a wheelbarrow was enough of a work of art to arouse excitement in the audiences. All the wheelbarrow robots share the same technology in that the direction of roll and pitch are acting as balance controllers, allowing the robots to maintain balance for a long period by continuously moving forward and backward. However one disadvantage of this technology is that they cannot avoid obstacles in their way. Therefore movement in sideways is a necessity. For the control of rotation of yawing direction, the angle and direction of rotation are adjusted according to the velocity and torque of rotation of a motor. Therefore this study aimed to inquire into controlling yawing direction, which is responsible for rotation of a robot. This was followed by creating a simulation of a wheelbarrow robot and equipping the robot with a yawing direction controlling device in the center of the body so as to allow sideway movements.